Aukie Hooglugt / Mbed 2 deprecated EMG_Project

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL- mbed-dsp mbed

Project_main.cpp@36:af949aaaba01, 2014-10-07 (annotated)

Committer:
Hooglugt
Date:
Tue Oct 07 13:39:45 2014 +0000
Revision:
36:af949aaaba01
Parent:
35:c3182df00ec8
Child:
37:2d248e64b745
alle code in main groen gemaakt en oude wbuysman script ingezet

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Hooglugt 23:8d9a623dd713 1 #include "mbed.h"
Hooglugt 23:8d9a623dd713 2 #include "MODSERIAL.h"
Hooglugt 23:8d9a623dd713 3 #include "HIDScope.h"
Hooglugt 29:7523e4a8e000 4
Hooglugt 36:af949aaaba01 5 #define TIMEB4NEXTCHOICE 5 // 1s keuzelampje blijft aan
Hooglugt 36:af949aaaba01 6 #define TIMEBETWEENBLINK 50 // 1s voor volgende blink
Hooglugt 23:8d9a623dd713 7
Hooglugt 23:8d9a623dd713 8 //Define objects
Hooglugt 29:7523e4a8e000 9 AnalogIn emg0(PTB1); //Analog input biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 10 AnalogIn emg1(PTB2); //Analog input triceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 11
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 12 PwmOut emg_bifloat(PTD4); //Float voor EMG-waarde biceps, VRAAG: waarom we hier een PwmOut voor gebruiken - kunnen we geen float gebruiken?
Hooglugt 29:7523e4a8e000 13 PwmOut emg_trifloat(PTA4); //Float voor EMG-waarde triceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 14
Hooglugt 29:7523e4a8e000 15 PwmOut red(LED_RED);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 16 PwmOut green(LED_GREEN);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 17 PwmOut blue(LED_BLUE);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 18
Hooglugt 35:c3182df00ec8 19 int direction = 0;
Hooglugt 35:c3182df00ec8 20 int force = 0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 21
Hooglugt 23:8d9a623dd713 22 Ticker log_timer;
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 23 Ticker reset_timer;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 24 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 25 HIDScope scope(4);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 26
Hooglugt 29:7523e4a8e000 27 void looper() //nieuwe looper maken, die om een nog te bepalen tijdseenheid de emgtrifloat checked en anders nieuwe goto maakt naar vorige selectiekeuze
Hooglugt 23:8d9a623dd713 28 {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 29 /*put raw emg value of biceps both in emg_bifloat and in emg_bivalue*/
Hooglugt 29:7523e4a8e000 30 emg_bifloat.write(emg0.read()); // read float value (0..1 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 31 uint16_t emg_bivalue;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 32 emg_bivalue = emg0.read_u16(); // read direct ADC result (0..4096 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 33
Hooglugt 29:7523e4a8e000 34 /*put raw emg value of triceps both in emg_trifloat and in emg_trivalue*/
Hooglugt 29:7523e4a8e000 35 emg_trifloat.write(emg1.read()); // read float value (0..1 = 0..3.3V) triiceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 36 uint16_t emg_trivalue;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 37 emg_trivalue = emg1.read_u16(); // read direct ADC result (0..4096 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 38
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 39 /*send value to PC. Line below is used to prevent buffer overrun */
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 40 if(pc.rxBufferGetSize(0)-pc.rxBufferGetCount() > 30) { //VRAAG: praktisch nut hiervan? print emg value wanneer buffercount groter dan 30 is
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 41 //pc.printf("%u\n",emg_bivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 42 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 43
Hooglugt 34:e166187e62ce 44 /* EMG-singaal van biceps en triceps worden hier gefilterd*/
Hooglugt 36:af949aaaba01 45
Hooglugt 29:7523e4a8e000 46 scope.set(0,emg_bivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 47 scope.set(1,emg_bifloat.read());
Hooglugt 29:7523e4a8e000 48 scope.set(2,emg_trivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 49 scope.set(3,emg_trifloat.read());
Hooglugt 23:8d9a623dd713 50 scope.send();
Hooglugt 23:8d9a623dd713 51 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 52
Hooglugt 34:e166187e62ce 53 /*
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 54 void resetlooper() // VRAAG: wat gebeurt er wanneer en resetlooper en looper tegelijkertijd gecalled worden?!
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 55 {
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 56 if(emg_trifloat.read()>0.8 && direction != 0) { //dit is alleen mogelijk wanneer directionchoice is gemaakt
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 57 direction = 0;
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 58 force = 0; // WEGHALEN, wanneer in uiteindelijke script na force keuzen niet meer gereset kan worden (voor nu wel handig)
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 59 pc.printf("reset ");
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 60 }
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 61 }
Hooglugt 35:c3182df00ec8 62 CONSTANTE RESETS DOOR BEWEGINGSARTEFACTEN */
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 63
Hooglugt 23:8d9a623dd713 64 int main()
Hooglugt 23:8d9a623dd713 65 {
Hooglugt 25:ec41b972b250 66 pc.baud(115200); //baudrate instellen
Hooglugt 29:7523e4a8e000 67 emg_bifloat.period_ms(2); //sets period for the PWM to the emgfloat PTD4
Hooglugt 29:7523e4a8e000 68 emg_trifloat.period_ms(2);
Hooglugt 25:ec41b972b250 69 log_timer.attach(looper, 0.001); // The looper() function will be called every 0.001 seconds (with the ticker object)
Hooglugt 34:e166187e62ce 70 // reset_timer.attach(resetlooper, 0.1); //
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 71
Hooglugt 36:af949aaaba01 72 while(1) { //Loop
Hooglugt 23:8d9a623dd713 73 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 74 if(i==1) { //red
Hooglugt 23:8d9a623dd713 75 red=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 76 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 77 blue=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 78 for (int lag=0; lag<50; lag++) {
Hooglugt 36:af949aaaba01 79 if(emg_bifloat.read()>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 25:ec41b972b250 80 direction = 1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 81 blue = 0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 82 green = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 83 red=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 84 wait(2); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 36:af949aaaba01 85 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 86 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 87 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 88 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 89 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 90 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 91 if(i==2) { //green
Hooglugt 23:8d9a623dd713 92 red =1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 93 green=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 94 blue=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 95 for (int lag=0; lag<50; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 96 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 25:ec41b972b250 97 direction = 2;
Hooglugt 36:af949aaaba01 98 blue = 0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 99 green = 1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 100 red=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 101 wait(2); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 102 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 103 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 104 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 105 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 106 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 107 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 108 if(i==3) { //blue
Hooglugt 23:8d9a623dd713 109 red=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 110 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 111 blue=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 112 for (int lag=0; lag<50; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 113 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 114 direction = 3;
Hooglugt 36:af949aaaba01 115 blue = 1;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 116 green = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 117 red=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 118 wait(2); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 119 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 120 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 121 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 122 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 123 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 124 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 125 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 126
Hooglugt 23:8d9a623dd713 127 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 128 forcechoice:
Hooglugt 36:af949aaaba01 129 red = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 130 green = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 131 blue = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 132 wait(5);
Hooglugt 36:af949aaaba01 133
Hooglugt 36:af949aaaba01 134
Hooglugt 36:af949aaaba01 135 /*
Hooglugt 36:af949aaaba01 136 goto directionchoice; // goes to first while(1) for the deciding the direction
Hooglugt 36:af949aaaba01 137
Hooglugt 36:af949aaaba01 138 while(1) { //Loop keuze DIRECTION
Hooglugt 36:af949aaaba01 139 directionchoice:
Hooglugt 36:af949aaaba01 140 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 36:af949aaaba01 141 if(i==1) { //red
Hooglugt 36:af949aaaba01 142 red=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 143 green=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 144 blue=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 145 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 36:af949aaaba01 146 if(emg_bifloat.read()>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 36:af949aaaba01 147 direction = 1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 148 red=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 149 green = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 150 blue = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 151 pc.printf("links ");
Hooglugt 36:af949aaaba01 152 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 36:af949aaaba01 153 goto forcechoice; // goes to second while(1) for the deciding the force
Hooglugt 36:af949aaaba01 154 } else {
Hooglugt 36:af949aaaba01 155 wait(0.1);
Hooglugt 36:af949aaaba01 156 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 157 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 158 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 159 if(i==2) { //green
Hooglugt 36:af949aaaba01 160 red =1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 161 green=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 162 blue=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 163 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 36:af949aaaba01 164 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 36:af949aaaba01 165 direction = 2;
Hooglugt 36:af949aaaba01 166 red=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 167 green = 1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 168 blue = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 169 pc.printf("mid ");
Hooglugt 36:af949aaaba01 170 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 36:af949aaaba01 171 goto forcechoice;
Hooglugt 36:af949aaaba01 172 } else {
Hooglugt 36:af949aaaba01 173 wait(0.1);
Hooglugt 36:af949aaaba01 174 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 175 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 176 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 177 if(i==3) { //blue
Hooglugt 36:af949aaaba01 178 red=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 179 green=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 180 blue=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 181 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 36:af949aaaba01 182 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 36:af949aaaba01 183 direction = 3;
Hooglugt 36:af949aaaba01 184 red=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 185 green = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 186 blue = 1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 187 pc.printf("rechts ");
Hooglugt 36:af949aaaba01 188 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 36:af949aaaba01 189 goto forcechoice;
Hooglugt 36:af949aaaba01 190 } else {
Hooglugt 36:af949aaaba01 191 wait(0.1);
Hooglugt 36:af949aaaba01 192 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 193 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 194 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 195 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 196 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 197 while(1) { //Loop keuze FORCE
Hooglugt 36:af949aaaba01 198 forcechoice:
Hooglugt 36:af949aaaba01 199 for(int j=1; j<4; j++) {
Hooglugt 36:af949aaaba01 200 if(j==1) { //red
Hooglugt 36:af949aaaba01 201 red=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 202 green=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 203 blue=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 204 if(direction==0){ //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
Hooglugt 36:af949aaaba01 205 goto directionchoice;
Hooglugt 36:af949aaaba01 206 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 207 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 36:af949aaaba01 208 if(emg_bifloat.read()>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 36:af949aaaba01 209 force = 1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 210 red=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 211 green = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 212 blue = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 213 pc.printf("zwak ");
Hooglugt 36:af949aaaba01 214 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 36:af949aaaba01 215 goto choicesmade;
Hooglugt 36:af949aaaba01 216 } else {
Hooglugt 36:af949aaaba01 217 wait(0.1);
Hooglugt 36:af949aaaba01 218 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 219 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 220 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 221 if(j==2) { //green
Hooglugt 36:af949aaaba01 222 red =1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 223 green=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 224 blue=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 225 if(direction==0){ //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
Hooglugt 36:af949aaaba01 226 goto directionchoice;
Hooglugt 36:af949aaaba01 227 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 228 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 36:af949aaaba01 229 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 36:af949aaaba01 230 force = 2;
Hooglugt 36:af949aaaba01 231 red=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 232 green = 1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 233 blue = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 234 pc.printf("normaal ");
Hooglugt 36:af949aaaba01 235 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 36:af949aaaba01 236 goto choicesmade;
Hooglugt 36:af949aaaba01 237 } else {
Hooglugt 36:af949aaaba01 238 wait(0.1);
Hooglugt 36:af949aaaba01 239 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 240 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 241 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 242 if(j==3) { //blue
Hooglugt 36:af949aaaba01 243 red=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 244 green=1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 245 blue=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 246 if(direction==0){ //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
Hooglugt 36:af949aaaba01 247 goto directionchoice;
Hooglugt 36:af949aaaba01 248 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 249 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 36:af949aaaba01 250 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 36:af949aaaba01 251 force = 3;
Hooglugt 36:af949aaaba01 252 red=0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 253 green = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 254 blue = 1;
Hooglugt 36:af949aaaba01 255 pc.printf("sterk ");
Hooglugt 36:af949aaaba01 256 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 36:af949aaaba01 257 goto choicesmade;
Hooglugt 36:af949aaaba01 258 } else {
Hooglugt 36:af949aaaba01 259 wait(0.1);
Hooglugt 36:af949aaaba01 260 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 261 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 262 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 263 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 264 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 265 choicesmade:
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 266
Hooglugt 36:af949aaaba01 267 /* Vanaf hier komt de aansturing van de motor (inclusief de controller)*/
Hooglugt 36:af949aaaba01 268 /*
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 269
Hooglugt 25:ec41b972b250 270 if(direction == 1 && force == 1) { // links zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 271 pc.printf("links zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 272 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 273 if(direction == 1 && force == 2) { // links normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 274 pc.printf("links normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 275 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 276 if(direction == 1 && force == 3) { // links sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 277 pc.printf("links sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 278 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 279 if(direction == 2 && force == 1) { // mid zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 280 pc.printf("mid zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 281 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 282 if(direction == 2 && force == 2) { // mid normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 283 pc.printf("mid normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 284 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 285 if(direction == 2 && force == 3) { // mid sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 286 pc.printf("mid sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 287 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 288 if(direction == 3 && force == 1) { // rechts zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 289 pc.printf("rechts zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 290 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 291 if(direction == 3 && force == 2) { // rechts normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 292 pc.printf("rechts normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 293 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 294 if(direction == 3 && force == 3) { // rechts sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 295 pc.printf("rechts sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 296 }
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 297 if(direction == 0 || force == 0) { // wanneer de triceps in de korte tijd is aangespannen nadat beide keuzes zijn gemaakt
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 298 pc.printf("error");
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 299 // mogelijkheid om een goto te maken naar directionchoice (opzich wel handig)
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 300 }
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 301
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 302 red = 0;
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 303 green = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 304 blue = 0; // wit lampje */
Hooglugt 25:ec41b972b250 305 }