Aukie Hooglugt / Mbed 2 deprecated EMG_Project

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL- mbed-dsp mbed

Project_main.cpp@30:5e5098b0cca6, 2014-10-06 (annotated)

Committer:
Hooglugt
Date:
Mon Oct 06 13:21:55 2014 +0000
Revision:
30:5e5098b0cca6
Parent:
29:7523e4a8e000
Child:
31:d8eaf0ce8517
reset van triceps toegevoegd; met een loop die elke 0.1 sec checked of triceps is aangespannen

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Hooglugt 23:8d9a623dd713 1 #include "mbed.h"
Hooglugt 23:8d9a623dd713 2 #include "MODSERIAL.h"
Hooglugt 23:8d9a623dd713 3 #include "HIDScope.h"
Hooglugt 29:7523e4a8e000 4
Hooglugt 29:7523e4a8e000 5 #define TIMEB4NEXTCHOICE 1 // 1s keuzelampje blijft aan
Hooglugt 29:7523e4a8e000 6 #define TIMEBETWEENBLINK 10 // 1s voor volgende blink
Hooglugt 23:8d9a623dd713 7
Hooglugt 23:8d9a623dd713 8 //Define objects
Hooglugt 29:7523e4a8e000 9 AnalogIn emg0(PTB1); //Analog input biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 10 AnalogIn emg1(PTB2); //Analog input triceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 11
Hooglugt 29:7523e4a8e000 12 PwmOut emg_bifloat(PTD4); //Float voor EMG-waarde biceps, VRAAG: waarom we hier een PwmOut voor gebruiken
Hooglugt 29:7523e4a8e000 13 PwmOut emg_trifloat(PTA4); //Float voor EMG-waarde triceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 14
Hooglugt 29:7523e4a8e000 15 PwmOut red(LED_RED);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 16 PwmOut green(LED_GREEN);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 17 PwmOut blue(LED_BLUE);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 18
Hooglugt 23:8d9a623dd713 19 int direction = 0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 20 int force = 0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 21
Hooglugt 23:8d9a623dd713 22 Ticker log_timer;
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 23 Ticker reset_timer;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 24 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 25 HIDScope scope(4);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 26
Hooglugt 29:7523e4a8e000 27 void looper() //nieuwe looper maken, die om een nog te bepalen tijdseenheid de emgtrifloat checked en anders nieuwe goto maakt naar vorige selectiekeuze
Hooglugt 23:8d9a623dd713 28 {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 29 /*put raw emg value of biceps both in emg_bifloat and in emg_bivalue*/
Hooglugt 29:7523e4a8e000 30 emg_bifloat.write(emg0.read()); // read float value (0..1 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 31 uint16_t emg_bivalue;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 32 emg_bivalue = emg0.read_u16(); // read direct ADC result (0..4096 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 33
Hooglugt 29:7523e4a8e000 34 /*put raw emg value of triceps both in emg_trifloat and in emg_trivalue*/
Hooglugt 29:7523e4a8e000 35 emg_trifloat.write(emg1.read()); // read float value (0..1 = 0..3.3V) triiceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 36 uint16_t emg_trivalue;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 37 emg_trivalue = emg1.read_u16(); // read direct ADC result (0..4096 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 38
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 39 /*send value to PC. Line below is used to prevent buffer overrun */
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 40 if(pc.rxBufferGetSize(0)-pc.rxBufferGetCount() > 30) { //VRAAG: praktisch nut hiervan? print emg value wanneer buffercount groter dan 30 is
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 41 //pc.printf("%u\n",emg_bivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 42 }
Hooglugt 29:7523e4a8e000 43 scope.set(0,emg_bivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 44 scope.set(1,emg_bifloat.read());
Hooglugt 29:7523e4a8e000 45 scope.set(2,emg_trivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 46 scope.set(3,emg_trifloat.read());
Hooglugt 23:8d9a623dd713 47 scope.send();
Hooglugt 23:8d9a623dd713 48 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 49
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 50 void resetlooper(){
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 51 if(emg_trifloat.read()>0.8 && direction != 0) { //dit is alleen mogelijk wanneer directionchoice is gemaakt
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 52 direction = 0;
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 53 force = 0; // WEGHALEN, wanneer in uiteindelijke script na force keuzen niet meer gereset kan worden (voor nu wel handig)
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 54 goto directionchoice;
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 55 }
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 56 }
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 57
Hooglugt 23:8d9a623dd713 58 int main()
Hooglugt 23:8d9a623dd713 59 {
Hooglugt 25:ec41b972b250 60 pc.baud(115200); //baudrate instellen
Hooglugt 29:7523e4a8e000 61 emg_bifloat.period_ms(2); //sets period for the PWM to the emgfloat PTD4
Hooglugt 29:7523e4a8e000 62 emg_trifloat.period_ms(2);
Hooglugt 25:ec41b972b250 63 log_timer.attach(looper, 0.001); // The looper() function will be called every 0.001 seconds (with the ticker object)
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 64 reset_timer.attach(resetlooper, 0.1); //
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 65
Hooglugt 25:ec41b972b250 66 goto directionchoice; // goes to first while(1) for the deciding the direction
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 67
Hooglugt 23:8d9a623dd713 68 while(1) { //Loop keuze DIRECTION
Hooglugt 25:ec41b972b250 69 directionchoice:
Hooglugt 23:8d9a623dd713 70 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 71 if(i==1) { //red
Hooglugt 23:8d9a623dd713 72 red=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 73 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 74 blue=1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 75 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 76 if(emg_bifloat.read()>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 25:ec41b972b250 77 direction = 1;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 78 red=1;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 79 green = 0;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 80 blue = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 81 pc.printf("links ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 82 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 25:ec41b972b250 83 goto forcechoice; // goes to second while(1) for the deciding the force
Hooglugt 23:8d9a623dd713 84 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 85 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 86 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 87 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 88 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 89 if(i==2) { //green
Hooglugt 23:8d9a623dd713 90 red =1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 91 green=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 92 blue=1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 93 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 94 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 25:ec41b972b250 95 direction = 2;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 96 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 97 green = 1;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 98 blue = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 99 pc.printf("mid ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 100 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 101 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 102 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 103 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 104 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 105 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 106 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 107 if(i==3) { //blue
Hooglugt 23:8d9a623dd713 108 red=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 109 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 110 blue=0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 111 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 112 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 113 direction = 3;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 114 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 115 green = 0;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 116 blue = 1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 117 pc.printf("rechts ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 118 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 119 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 120 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 121 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 122 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 123 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 124 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 125 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 126 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 127 while(1) { //Loop keuze FORCE
Hooglugt 25:ec41b972b250 128 forcechoice:
Hooglugt 23:8d9a623dd713 129 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 130 if(i==1) { //red
Hooglugt 23:8d9a623dd713 131 red=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 132 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 133 blue=1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 134 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 135 if(emg_bifloat.read()>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 136 force = 1;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 137 red=1;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 138 green = 0;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 139 blue = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 140 pc.printf("zwak ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 141 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 142 goto choicesmade;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 143 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 144 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 145 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 146 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 147 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 148 if(i==2) { //green
Hooglugt 23:8d9a623dd713 149 red =1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 150 green=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 151 blue=1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 152 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 153 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 154 force = 2;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 155 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 156 green = 1;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 157 blue = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 158 pc.printf("normaal ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 159 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 160 goto choicesmade;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 161 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 162 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 163 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 164 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 165 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 166 if(i==3) { //blue
Hooglugt 23:8d9a623dd713 167 red=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 168 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 169 blue=0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 170 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 171 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 172 force = 3;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 173 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 174 green = 0;
Hooglugt 24:c6073b9efd5b 175 blue = 1;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 176 pc.printf("sterk ");
Hooglugt 25:ec41b972b250 177 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 178 goto choicesmade;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 179 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 180 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 181 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 182 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 183 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 184 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 185 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 186 choicesmade:
Hooglugt 25:ec41b972b250 187
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 188 red = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 189 green = 0;
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 190 blue = 0; // wit lampje
Hooglugt 26:9b43d9cb1fb2 191
Hooglugt 25:ec41b972b250 192 if(direction == 0 || force == 0) {
Hooglugt 25:ec41b972b250 193 pc.printf("error");
Hooglugt 25:ec41b972b250 194 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 195 if(direction == 1 && force == 1) { // links zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 196 pc.printf("links zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 197 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 198 if(direction == 1 && force == 2) { // links normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 199 pc.printf("links normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 200 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 201 if(direction == 1 && force == 3) { // links sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 202 pc.printf("links sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 203 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 204 if(direction == 2 && force == 1) { // mid zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 205 pc.printf("mid zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 206 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 207 if(direction == 2 && force == 2) { // mid normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 208 pc.printf("mid normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 209 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 210 if(direction == 2 && force == 3) { // mid sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 211 pc.printf("mid sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 212 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 213 if(direction == 3 && force == 1) { // rechts zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 214 pc.printf("rechts zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 215 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 216 if(direction == 3 && force == 2) { // rechts normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 217 pc.printf("rechts normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 218 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 219 if(direction == 3 && force == 3) { // rechts sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 220 pc.printf("rechts sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 221 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 222 }