Aukie Hooglugt / Mbed 2 deprecated EMG_Project

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL- mbed-dsp mbed

Project_main.cpp@37:2d248e64b745, 2014-10-07 (annotated)

Committer:
Hooglugt
Date:
Tue Oct 07 14:01:51 2014 +0000
Revision:
37:2d248e64b745
Parent:
36:af949aaaba01
Child:
38:277ba1c0693c
fout van de lampjes is niet in de mainloop, is niet in de benaming van de objecten - de fout moet dus wel afkomstig zijn van het toevoegen van een 2e EMG signaal (code is volgens mij niet verandert)

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Hooglugt 23:8d9a623dd713 1 #include "mbed.h"
Hooglugt 23:8d9a623dd713 2 #include "MODSERIAL.h"
Hooglugt 23:8d9a623dd713 3 #include "HIDScope.h"
Hooglugt 29:7523e4a8e000 4
Hooglugt 36:af949aaaba01 5 #define TIMEB4NEXTCHOICE 5 // 1s keuzelampje blijft aan
Hooglugt 36:af949aaaba01 6 #define TIMEBETWEENBLINK 50 // 1s voor volgende blink
Hooglugt 23:8d9a623dd713 7
Hooglugt 23:8d9a623dd713 8 //Define objects
Hooglugt 29:7523e4a8e000 9 AnalogIn emg0(PTB1); //Analog input biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 10 AnalogIn emg1(PTB2); //Analog input triceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 11
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 12 PwmOut emg_bifloat(PTD4); //Float voor EMG-waarde biceps, VRAAG: waarom we hier een PwmOut voor gebruiken - kunnen we geen float gebruiken?
Hooglugt 29:7523e4a8e000 13 PwmOut emg_trifloat(PTA4); //Float voor EMG-waarde triceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 14
Hooglugt 29:7523e4a8e000 15 PwmOut red(LED_RED);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 16 PwmOut green(LED_GREEN);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 17 PwmOut blue(LED_BLUE);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 18
Hooglugt 35:c3182df00ec8 19 int direction = 0;
Hooglugt 35:c3182df00ec8 20 int force = 0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 21
Hooglugt 23:8d9a623dd713 22 Ticker log_timer;
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 23 Ticker reset_timer;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 24 MODSERIAL pc(USBTX,USBRX);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 25 HIDScope scope(4);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 26
Hooglugt 29:7523e4a8e000 27 void looper() //nieuwe looper maken, die om een nog te bepalen tijdseenheid de emgtrifloat checked en anders nieuwe goto maakt naar vorige selectiekeuze
Hooglugt 23:8d9a623dd713 28 {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 29 /*put raw emg value of biceps both in emg_bifloat and in emg_bivalue*/
Hooglugt 29:7523e4a8e000 30 emg_bifloat.write(emg0.read()); // read float value (0..1 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 31 uint16_t emg_bivalue;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 32 emg_bivalue = emg0.read_u16(); // read direct ADC result (0..4096 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 33
Hooglugt 29:7523e4a8e000 34 /*put raw emg value of triceps both in emg_trifloat and in emg_trivalue*/
Hooglugt 29:7523e4a8e000 35 emg_trifloat.write(emg1.read()); // read float value (0..1 = 0..3.3V) triiceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 36 uint16_t emg_trivalue;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 37 emg_trivalue = emg1.read_u16(); // read direct ADC result (0..4096 = 0..3.3V) biceps
Hooglugt 29:7523e4a8e000 38
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 39 /*send value to PC. Line below is used to prevent buffer overrun */
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 40 if(pc.rxBufferGetSize(0)-pc.rxBufferGetCount() > 30) { //VRAAG: praktisch nut hiervan? print emg value wanneer buffercount groter dan 30 is
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 41 //pc.printf("%u\n",emg_bivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 42 }
Hooglugt 36:af949aaaba01 43
Hooglugt 34:e166187e62ce 44 /* EMG-singaal van biceps en triceps worden hier gefilterd*/
Hooglugt 36:af949aaaba01 45
Hooglugt 29:7523e4a8e000 46 scope.set(0,emg_bivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 47 scope.set(1,emg_bifloat.read());
Hooglugt 29:7523e4a8e000 48 scope.set(2,emg_trivalue);
Hooglugt 29:7523e4a8e000 49 scope.set(3,emg_trifloat.read());
Hooglugt 23:8d9a623dd713 50 scope.send();
Hooglugt 23:8d9a623dd713 51 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 52
Hooglugt 34:e166187e62ce 53 /*
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 54 void resetlooper() // VRAAG: wat gebeurt er wanneer en resetlooper en looper tegelijkertijd gecalled worden?!
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 55 {
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 56 if(emg_trifloat.read()>0.8 && direction != 0) { //dit is alleen mogelijk wanneer directionchoice is gemaakt
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 57 direction = 0;
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 58 force = 0; // WEGHALEN, wanneer in uiteindelijke script na force keuzen niet meer gereset kan worden (voor nu wel handig)
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 59 pc.printf("reset ");
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 60 }
Hooglugt 30:5e5098b0cca6 61 }
Hooglugt 35:c3182df00ec8 62 CONSTANTE RESETS DOOR BEWEGINGSARTEFACTEN */
Hooglugt 31:d8eaf0ce8517 63
Hooglugt 23:8d9a623dd713 64 int main()
Hooglugt 23:8d9a623dd713 65 {
Hooglugt 25:ec41b972b250 66 pc.baud(115200); //baudrate instellen
Hooglugt 29:7523e4a8e000 67 emg_bifloat.period_ms(2); //sets period for the PWM to the emgfloat PTD4
Hooglugt 29:7523e4a8e000 68 emg_trifloat.period_ms(2);
Hooglugt 25:ec41b972b250 69 log_timer.attach(looper, 0.001); // The looper() function will be called every 0.001 seconds (with the ticker object)
Hooglugt 34:e166187e62ce 70 // reset_timer.attach(resetlooper, 0.1); //
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 71
Hooglugt 37:2d248e64b745 72 goto directionchoice; // goes to first while(1) for the deciding the direction
Hooglugt 37:2d248e64b745 73
Hooglugt 37:2d248e64b745 74 while(1) { //Loop keuze DIRECTION
Hooglugt 37:2d248e64b745 75 directionchoice:
Hooglugt 23:8d9a623dd713 76 for(int i=1; i<4; i++) {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 77 if(i==1) { //red
Hooglugt 23:8d9a623dd713 78 red=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 79 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 80 blue=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 81 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 37:2d248e64b745 82 if(emg_bifloat.read()>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 25:ec41b972b250 83 direction = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 84 red=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 85 green = 0;
Hooglugt 36:af949aaaba01 86 blue = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 87 pc.printf("links ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 88 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 37:2d248e64b745 89 goto forcechoice; // goes to second while(1) for the deciding the force
Hooglugt 23:8d9a623dd713 90 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 91 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 92 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 93 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 94 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 95 if(i==2) { //green
Hooglugt 23:8d9a623dd713 96 red =1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 97 green=0;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 98 blue=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 99 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 100 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 25:ec41b972b250 101 direction = 2;
Hooglugt 37:2d248e64b745 102 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 103 green = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 104 blue = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 105 pc.printf("mid ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 106 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 107 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 108 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 109 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 110 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 111 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 112 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 113 if(i==3) { //blue
Hooglugt 23:8d9a623dd713 114 red=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 115 green=1;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 116 blue=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 117 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 29:7523e4a8e000 118 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 23:8d9a623dd713 119 direction = 3;
Hooglugt 37:2d248e64b745 120 red=0;
Hooglugt 29:7523e4a8e000 121 green = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 122 blue = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 123 pc.printf("rechts ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 124 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 23:8d9a623dd713 125 goto forcechoice;
Hooglugt 23:8d9a623dd713 126 } else {
Hooglugt 23:8d9a623dd713 127 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 128 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 129 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 130 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 131 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 132 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 133 while(1) { //Loop keuze FORCE
Hooglugt 25:ec41b972b250 134 forcechoice:
Hooglugt 37:2d248e64b745 135 for(int j=1; j<4; j++) {
Hooglugt 37:2d248e64b745 136 if(j==1) { //red
Hooglugt 37:2d248e64b745 137 red=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 138 green=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 139 blue=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 140 if(direction==0) { //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
Hooglugt 37:2d248e64b745 141 goto directionchoice;
Hooglugt 37:2d248e64b745 142 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 143 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 37:2d248e64b745 144 if(emg_bifloat.read()>0.8) { // 0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 37:2d248e64b745 145 force = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 146 red=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 147 green = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 148 blue = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 149 pc.printf("zwak ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 150 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om cyaan lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 37:2d248e64b745 151 goto choicesmade;
Hooglugt 37:2d248e64b745 152 } else {
Hooglugt 37:2d248e64b745 153 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 154 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 155 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 156 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 157 if(j==2) { //green
Hooglugt 37:2d248e64b745 158 red =1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 159 green=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 160 blue=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 161 if(direction==0) { //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
Hooglugt 37:2d248e64b745 162 goto directionchoice;
Hooglugt 37:2d248e64b745 163 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 164 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 37:2d248e64b745 165 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 37:2d248e64b745 166 force = 2;
Hooglugt 37:2d248e64b745 167 red=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 168 green = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 169 blue = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 170 pc.printf("normaal ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 171 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om paars lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 37:2d248e64b745 172 goto choicesmade;
Hooglugt 37:2d248e64b745 173 } else {
Hooglugt 37:2d248e64b745 174 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 175 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 176 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 177 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 178 if(j==3) { //blue
Hooglugt 37:2d248e64b745 179 red=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 180 green=1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 181 blue=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 182 if(direction==0) { //if statement die controleert of direction 0 is (dus of triceps gereset is)
Hooglugt 37:2d248e64b745 183 goto directionchoice;
Hooglugt 37:2d248e64b745 184 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 185 for (int lag=0; lag<TIMEBETWEENBLINK; lag++) {
Hooglugt 37:2d248e64b745 186 if(emg_bifloat.read()>0.8) { //0.8 klopt niet als grenswaarde. #nofilter
Hooglugt 37:2d248e64b745 187 force = 3;
Hooglugt 37:2d248e64b745 188 red=0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 189 green = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 190 blue = 1;
Hooglugt 37:2d248e64b745 191 pc.printf("sterk ");
Hooglugt 37:2d248e64b745 192 wait(TIMEB4NEXTCHOICE); // Tijdelijke wait om oranje lampje aan te zetten ter controle selectie
Hooglugt 37:2d248e64b745 193 goto choicesmade;
Hooglugt 37:2d248e64b745 194 } else {
Hooglugt 37:2d248e64b745 195 wait(0.1);
Hooglugt 23:8d9a623dd713 196 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 197 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 198 }
Hooglugt 23:8d9a623dd713 199 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 200 }
Hooglugt 37:2d248e64b745 201 choicesmade:
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 202
Hooglugt 37:2d248e64b745 203 /* Vanaf hier komt de aansturing van de motor (inclusief de controller)*/
Hooglugt 37:2d248e64b745 204
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 205
Hooglugt 25:ec41b972b250 206 if(direction == 1 && force == 1) { // links zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 207 pc.printf("links zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 208 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 209 if(direction == 1 && force == 2) { // links normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 210 pc.printf("links normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 211 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 212 if(direction == 1 && force == 3) { // links sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 213 pc.printf("links sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 214 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 215 if(direction == 2 && force == 1) { // mid zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 216 pc.printf("mid zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 217 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 218 if(direction == 2 && force == 2) { // mid normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 219 pc.printf("mid normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 220 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 221 if(direction == 2 && force == 3) { // mid sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 222 pc.printf("mid sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 223 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 224 if(direction == 3 && force == 1) { // rechts zwak
Hooglugt 25:ec41b972b250 225 pc.printf("rechts zwak");
Hooglugt 25:ec41b972b250 226 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 227 if(direction == 3 && force == 2) { // rechts normaal
Hooglugt 25:ec41b972b250 228 pc.printf("rechts normaal");
Hooglugt 25:ec41b972b250 229 }
Hooglugt 25:ec41b972b250 230 if(direction == 3 && force == 3) { // rechts sterk
Hooglugt 25:ec41b972b250 231 pc.printf("rechts sterk");
Hooglugt 25:ec41b972b250 232 }
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 233 if(direction == 0 || force == 0) { // wanneer de triceps in de korte tijd is aangespannen nadat beide keuzes zijn gemaakt
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 234 pc.printf("error");
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 235 // mogelijkheid om een goto te maken naar directionchoice (opzich wel handig)
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 236 }
Hooglugt 33:a78ec776dfd5 237
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 238 red = 0;
Hooglugt 32:aaf01b1bf05d 239 green = 0;
Hooglugt 37:2d248e64b745 240 blue = 0; // wit lampje
Hooglugt 25:ec41b972b250 241 }