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Dependencies: mbed QEI PTC3471 USBDevice
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:e2066df0a7a6
- Parent:
- 0:f4d8c80475a0
- Child:
- 2:61c074362ef1
--- a/main.cpp Fri Aug 25 14:22:44 2017 +0000 +++ b/main.cpp Thu Aug 09 19:45:40 2018 +0000 @@ -14,12 +14,12 @@ Ticker Control_Interrupt; // Interrupção de Tempo para acionamento do algoritmo de controle -QEI Encoder_Motor (PTD0,PTB17,NC, 300, QEI::X4_ENCODING); // Objeto de leitura do encoder do motor -QEI Encoder_Pendulo (PTA12,PTA13,NC, 500, QEI::X4_ENCODING); // Objeto de leitura do encoder do pêndulo +QEI Encoder_Motor (PTD0,PTB17,NC, 300, QEI::X4_ENCODING); // Objeto de leitura do encoder do motor +QEI Encoder_Pendulo (PTA12,PTA13,NC, 600, QEI::X4_ENCODING); // Objeto de leitura do encoder do pêndulo DigitalOut Horario(PTC1); // DigitalOut que sinaliza se deve virar o motor no sentido horário -DigitalOut AntiHorario(PTD6); // DigitalOut que sinaliza se deve virar o motor no sentido anti-horário -PwmOut Motor(PTD5); // AnalogOut (PWM) que indica de 0 a 1 qual o módulo da tensão sobre o motor +DigitalOut AntiHorario(PTD5); // // DigitalOut que sinaliza se deve virar o motor no sentido anti-horário +PwmOut Motor(PTD6); // // AnalogOut (PWM) que indica de 0 a 1 qual o módulo da tensão sobre o motor bool Flag_Controle = false; int PlotCount = 0; @@ -66,7 +66,7 @@ /*********************************************************************************/ /** Inicialização do algoritmo de proteção. NUNCA DEVE SER RETIRADO DO PROGRAMA **/ /**/ wait(5); /**/ - /**/ Protecao_Init(&Encoder_Motor, &Control_Interrupt, pi/2); /**/ + /**/ Protecao_Init(&Encoder_Motor, &Control_Interrupt, pi); /**/ /** Inicialização do algoritmo de proteção. NUNCA DEVE SER RETIRADO DO PROGRAMA **/ /*********************************************************************************/ @@ -82,11 +82,8 @@ if(PlotCount>=100){ // Controla para que o printf ocorra apenas uma vez a cada 10 iterações PlotCount = 0; - //pc.printf("Theta_0: %f, dTheta_0: %f\n\r", th0*180/pi, dth0*180/pi); - //pc.printf("Theta_1: %f, dTheta_1: %f\n\r", th1*180/pi, dth1*180/pi); - - pc.printf("Theta_0: %f\n\r", th0*180/pi); - pc.printf("Theta_1: %f\n\r", th1*180/pi); + pc.printf("Theta_0: %f, dTheta_0: %f\n\r", th0*180/pi, dth0*180/pi); + pc.printf("Theta_1: %f, dTheta_1: %f\n\r", th1*180/pi, dth1*180/pi); } @@ -111,10 +108,10 @@ dth0_f = (tau/(Ts+tau))*dth0_f + (Ts/(Ts+tau))*dth0; dth1_f = (tau/(Ts+tau))*dth1_f + (Ts/(Ts+tau))*dth1; - u=0; + /** Inserir Calculo do Sinal de Controle **/ + u = 0; - if(u>1) u=1; if(u<-1) @@ -159,8 +156,8 @@ th1_a=th1; /** Leituras cruas dos ângulos do encoder **/ - phi0 = pi*Encoder_Motor.getPulses()/600.0; // (pulsos_lidos/pulsos_por_volta)*pi = angulo_em_radianos - phi1 = pi*Encoder_Pendulo.getPulses()/1000.0; // (pulsos_lidos/pulsos_por_volta)*180 = angulo_em_graus + phi0 = pi*Encoder_Motor.getPulses()/600.0; // (eventos_lidos/eventos_por_volta)*2*pi = angulo_em_radianos + phi1 = pi*Encoder_Pendulo.getPulses()/1200.0; // (eventos_lidos/eventos_por_volta)*360 = angulo_em_graus th0 = phi0; /** Tratamento do ângulo lido para ser zero na vertical para cima **/ // Como o encoder é incremental quando inicializamos o programa com o pêndulo na posição