Diff: main.cpp

Revision:

2:61c074362ef1

Parent:

1:e2066df0a7a6

Child:

3:933fafe31262

--- a/main.cpp	Thu Aug 09 19:45:40 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Aug 16 13:40:52 2018 +0000
@@ -14,7 +14,8 @@
 
 Ticker Control_Interrupt;                                                       // Interrupção de Tempo para acionamento do algoritmo de controle
 
-QEI Encoder_Motor (PTD0,PTB17,NC, 300, QEI::X4_ENCODING);                       // Objeto de leitura do encoder do motor
+//QEI Encoder_Motor (PTD0,PTB17,NC, 300, QEI::X4_ENCODING);                       // Objeto de leitura do encoder do motor
+QEI Encoder_Motor (PTB17,PTD0,NC, 300, QEI::X4_ENCODING);                       // Objeto de leitura do encoder do motor
 QEI Encoder_Pendulo (PTA12,PTA13,NC, 600, QEI::X4_ENCODING);                    // Objeto de leitura do encoder do pêndulo
 
 DigitalOut Horario(PTC1);                                                       // DigitalOut que sinaliza se deve virar o motor no sentido horário
@@ -119,13 +120,13 @@
     
     if(u<0){
         Motor = -u;
-        Horario = 0;
-        AntiHorario = 1;
+        Horario = 1;
+        AntiHorario = 0;
     }
     else if(u>0){
         Motor = u;
-        Horario = 1;
-        AntiHorario = 0;
+        Horario = 0;
+        AntiHorario = 1;
     }
     else{
         Motor = 0;