File content as of revision 0:a89fe490343e:

#include "Strategie.h"

char bufferScore[3]={'0','0','0'}; 
//extern I2CSlave i2c;
bool typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;

extern int distanceUltrasonGauche;
extern int distanceUltrasonDroit;
extern int distanceUltrasonArriere;

extern int distanceTOF1;
extern int distanceTOF2;
extern int distanceTOF3;
extern int distanceTOF4;
extern int distanceTOF5;


extern bool stopCapteurs;


void updateAndWriteScore(char n1, char n2, char n3)
{
    bufferScore[0] = n1;
    bufferScore[1] = n2;
    bufferScore[2] = n3;
    write(bufferScore);
}

void LectureI2CCarteCapteur(deplacement robot)
{
    traitementBufferCapteurs();
    if(AnalyseDistance(distanceUltrasonGauche, distanceUltrasonDroit, distanceUltrasonArriere, typeMovement) == ROBOT)
    {
            if( ((distanceUltrasonGauche <= 300)  || (distanceUltrasonDroit <= 300)) && (typeMovement == DEPLACEMENT_AVANT) )
            {
                    stopCapteurs = true;           
            }
            else if ( (distanceUltrasonArriere <= 300) && (typeMovement == DEPLACEMENT_ARRIERE) )
            {
                    stopCapteurs = true;
            }
            else 
            {
                    stopCapteurs = false;
            }
    }
    else
    {
        stopCapteurs = false;   
    }
}

void strategieClassiqueViolet(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche,  BrasPousser brasPousserDroit)
{
    write(bufferScore);
    Timer tempsMatch; // timer en seconde
    int etapeMatch = 0;
    while(demarreur.getState() == false)
    {
        //on attend
        //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
    }
    lancerTimerEcran();
    tempsMatch.start();
    while(tempsMatch  <= TEMPSMATCH)
    {   
        switch (etapeMatch) {

            case 0 : /* On active l'expérience */ 
            {
                typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
                robot.ligne_droite(25000);
                robot.poussette(300);
                updateAndWriteScore('0', '4', '0');
                etapeMatch++;
                
            break;
            }
            case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */ 
            {
                typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
                robot.marche_arriere(-11200);
                typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
                robot.rotation_rel(90);
                robot.ligne_droite(130000);
                brasDroit.activerBras();
                robot.ligne_droite(16000);
                brasDroit.desactiverBras();
                updateAndWriteScore('0', '5', '0');
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            case 2 : /* On récupère le goldenium */ 
            {
                robot.ligne_droite(54500);
                robot.rotation_rel(-90);
                pompe.activer();
                robot.poussette(1000);
                typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
                robot.marche_arriere(-10000);
                typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
                updateAndWriteScore('0', '8', '0');
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */ 
            {
                
                robot.rotation_rel(-90);
                robot.ligne_droite(97000);
                robot.rotation_rel(-90);
                robot.ligne_droite(104000);
                robot.poussette(1000);
                pompe.desactiver();
                wait(2);
                updateAndWriteScore('1', '0', '4');
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium  */ 
            {
                typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
                robot.marche_arriere(-8000);
                typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
                robot.rotation_rel(135);
                brasPousserGauche.activerBras();
                brasPousserDroit.activerBras();
                robot.ligne_droite(112500);
                updateAndWriteScore('1', '2', '4');
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */ 
            {
                brasPousserGauche.desactiverBras();
                brasPousserDroit.desactiverBras();
                typeMovement = DEPLACEMENT_ARRIERE;
                robot.marche_arriere(-8000);
                typeMovement = DEPLACEMENT_AVANT;
                robot.rotation_rel(-90);
                robot.ligne_droite(45000);
                robot.rotation_rel(-42);
                robot.ligne_droite(86000);
                robot.rotation_rel(-90);
                brasPousserGauche.activerBras();
                brasPousserDroit.activerBras();
                //mettre la fonction pente 
                robot.commande_vitesse(30,30);
                wait(7);
                robot.commande_vitesse(150,150);
                wait(3);
                updateAndWriteScore('1', '3', '4');
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            case 6 : /* On redescant de la pente */ 
            {
                robot.commande_vitesse(-30,-30);
                wait(2);
                brasPousserGauche.desactiverBras();
                brasPousserDroit.desactiverBras();
                robot.commande_vitesse(-50,-50);
                wait_ms(10000);
                robot.vitesse_nulle_D(0);
                robot.vitesse_nulle_G(0);
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            default:
            {
                robot.vitesse_nulle_D(0);
                robot.vitesse_nulle_G(0);
                motors_stop();
                pompe.desactiver();
            }
        }  
    }
    
    //Arrêter les moteurs
    robot.vitesse_nulle_D(0);
    robot.vitesse_nulle_G(0);
    motors_stop();
    pompe.desactiver();
    while(1);
}






void strategieClassiqueJaune(deplacement robot, Pompe pompe, Demarreur demarreur, Bras brasGauche, Bras brasDroit, BrasPousser brasPousserGauche,  BrasPousser brasPousserDroit)
{
    write(bufferScore);
    Timer tempsMatch; // timer en seconde
    int etapeMatch = 5;
    while(demarreur.getState() == false)
    {
        //on attend
        //pc.printf("On attend le depart du Robot Thanos\n\r");
    }
    lancerTimerEcran();
    tempsMatch.start();
    while(tempsMatch  <= TEMPSMATCH)
    {   
        switch (etapeMatch) {

            case 0 : /* On active l'expérience */ 
            {
                robot.ligne_droite(25000);
                robot.poussette(300);
                updateAndWriteScore('0', '4', '0');
                etapeMatch++;
                
            break;
            }
            case 1 : /* On pousse le palet bleu de la pente de l'accélérateur */ 
            {
                robot.marche_arriere(-11200);
                robot.rotation_rel(-90);
                robot.ligne_droite(130000);
                brasDroit.activerBras();
                robot.ligne_droite(16000);
                brasDroit.desactiverBras();
                updateAndWriteScore('0', '5', '0');
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            case 2 : /* On récupère le goldenium */ 
            {
                robot.ligne_droite(54500);
                robot.rotation_rel(90);
                pompe.activer();
                robot.poussette(1000);
                robot.marche_arriere(-10000);
                updateAndWriteScore('0', '8', '0');
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            case 3 : /* On met le goldenium dans la balance */ 
            {
                
                robot.rotation_rel(90);
                robot.ligne_droite(96000);
                robot.rotation_rel(90);
                robot.ligne_droite(104000);
                robot.poussette(1000);
                pompe.desactiver();
                wait(2);
                updateAndWriteScore('1', '0', '4');
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            case 4 : /* On pousse la zone de chaos dans la zone du redium  */ 
            {
                
                robot.marche_arriere(-8000);
                robot.rotation_rel(-135);
                brasPousserGauche.activerBras();
                brasPousserDroit.activerBras();
                robot.ligne_droite(112500);
                updateAndWriteScore('1', '2', '4');
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            case 5 : /* On pousse le palet vert ou le vert et les deux bleus dans la balance en passant par la pente */ 
            {
                brasPousserGauche.desactiverBras();
                brasPousserDroit.desactiverBras();
                /*robot.marche_arriere(-8000);
                robot.rotation_rel(-90);
                robot.ligne_droite(45000);
                robot.rotation_rel(-42);
                robot.ligne_droite(86000);*/
                robot.rotation_rel(90);
                brasPousserGauche.activerBras();
                brasPousserDroit.activerBras();
                robot.commande_vitesse(30,30);
                wait(7);
                robot.commande_vitesse(150,150);
                wait(3);
                updateAndWriteScore('1', '3', '4');
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            case 6 : /* On redescant de la pente */ 
            {
                robot.commande_vitesse(-30,-30);
                wait(2);
                brasPousserGauche.desactiverBras();
                brasPousserDroit.desactiverBras();
                robot.commande_vitesse(-50,-50);
                wait_ms(10000);
                robot.vitesse_nulle_D(0);
                robot.vitesse_nulle_G(0);
                etapeMatch++;
            
            break;
            }
            default:
            {
                robot.vitesse_nulle_D(0);
                robot.vitesse_nulle_G(0);
                motors_stop();
            }
        }  
    }
    
    //Arrêter les moteurs
    robot.vitesse_nulle_D(0);
    robot.vitesse_nulle_G(0);
    motors_stop();
    while(1);
}