Guillaume Chauvon
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Diff: reglages.h
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diff -r 000000000000 -r 38dbe2988e77 reglages.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/reglages.h Wed Apr 17 09:05:21 2019 +0000 @@ -0,0 +1,20 @@ +//position initiale du robot +#define X_INIT 0 +#define Y_INIT 0 +#define THETA_INIT 0 + +//propre a chaque robot +#define ECART_ROUE 13220 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise +#define DIAMETRE_ROUE 8000 +#define DISTANCE_PAR_TICK_D (25120/200)/126 +#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11330 + + +//correction mécanique +#define COEFF_MOTEUR_G 1.04255 //1.085 +#define COEFF_MOTEUR_D 0.9987 //1.10 + + +//contraintes mecaniques +#define PWM_MAX 900 //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible +