Guillaume Chauvon / Mbed 2 deprecated Asservissment_robot2_v16_05

l

Dependencies:   mbed Asser2

reglages.h

Committer:
GuillaumeCH
Date:
2019-04-17
Revision:
0:38dbe2988e77
Child:
2:3066e614372f

File content as of revision 0:38dbe2988e77:

//position initiale du robot
#define X_INIT 0
#define Y_INIT 0
#define THETA_INIT 0

//propre a chaque robot
#define ECART_ROUE 13220 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise
#define DIAMETRE_ROUE 8000
#define DISTANCE_PAR_TICK_D (25120/200)/126
#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11330


//correction mécanique
#define COEFF_MOTEUR_G 1.04255 //1.085
#define COEFF_MOTEUR_D 0.9987   //1.10


//contraintes mecaniques
#define PWM_MAX 900  //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible