Guillaume Chauvon
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Asservissment_robot2_v16_05
l
deplacement.h@2:3066e614372f, 2019-05-08 (annotated)
- Committer:
- GuillaumeCH
- Date:
- Wed May 08 21:19:10 2019 +0000
- Revision:
- 2:3066e614372f
- Child:
- 3:d38aa400d5e7
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Who changed what in which revision?
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GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 2 | #define DEPLACEMENT_H |
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GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 4 | #define TAILLE_TAB 250 |
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GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 6 | class deplacement{ |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 7 | public: |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 8 | deplacement(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 9 | void asservissement(void); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 10 | void test_rotation_rel(double angle_vise); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 11 | void test_rotation_abs(double angle_vise); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 12 | void ligne_droite(long int distance); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 13 | void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 14 | void vitesse_nulle_D(int zero); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 15 | void vitesse_nulle_G(int zero); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 16 | void reculer_un_peu(int distance); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 17 | void ligne_droite_v2(long int distance); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 18 | void printftab(void); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 19 | void test(void); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 20 | void changement_consigne(int cons_D, int cons_G); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 21 | void bouton(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 22 | void poussette(); |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 23 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 24 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 25 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 26 | private: |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 27 | float consigne; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 28 | int consigne_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 29 | int consigne_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 30 | float somme_erreur_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 31 | float somme_erreur_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 32 | float erreur_precedente_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 33 | float erreur_precedente_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 34 | float erreur_glissee_D[5]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 35 | float erreur_glissee_G[5]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 36 | int compteur_glisse; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 37 | float Kp_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 38 | float Ki_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 39 | float Kd_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 40 | float Kp_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 41 | float Ki_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 42 | float Kd_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 43 | long int tick_prec_D; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 44 | long int tick_prec_G; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 45 | float tab_cmd_D[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 46 | float tab_cmd_G[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 47 | float vtab_D[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 48 | float vtab_G[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 49 | float erreur_tab_G[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 50 | float erreur_tab_D[TAILLE_TAB]; |
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GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 53 | float c_D[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 54 | float c_G[TAILLE_TAB]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 55 | int dix_ms; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 56 | int consigne_tab[20][2]; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 57 | int compteur_asser; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 58 | double somme_y; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 59 | }; |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 60 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 61 | |
GuillaumeCH | 2:3066e614372f | 62 | #endif |