Diff: deplacement.h

Revision:

6:e1585b8bd07d

Parent:

5:3638d7e7c5c1

Child:

7:6b15a1feed2d

--- a/deplacement.h	Mon May 20 23:08:09 2019 +0000
+++ b/deplacement.h	Fri May 24 21:45:17 2019 +0000
@@ -1,12 +1,40 @@
 #ifndef DEPLACEMENT_H
 #define DEPLACEMENT_H
 
+/**
+ ****************************************************************************
+ * @file    deplacement.h
+ * @author  Guillaume Chauvon && Corentin Courtot #l'assert
+ * @version V0.2.3
+ * @date    22/05/2019
+ * @brief   Implementation file for the deplacement of the robot
+ ****************************************************************************
+ *This software has been developed to be used in AREM's robot for the cdfr 2019
+ **/
+ 
+/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
+ 
+
+#include "BrasPousser.h"
+
+/* Constants -------------------------------------------------------------------*/
+
+#define A_GAUCHE 1
+#define A_DROITE 0
 #define TAILLE_TAB 250
+
+/* structures-----------------------------------------------------------------------*/
+
 struct Coordonnees
 {
             double x; 
             double y;
 };
+
+
+
+/* Class BrasPousser ------------------------------------------------------------------*/
+
 class deplacement{
     public:
         deplacement();
@@ -14,29 +42,34 @@
         
         void rotation_rel(double angle_vise); // rotation relative angle positif pour tourner vers la gauche
         void rotation_abs(double angle_vise); //rotation absolue du robot
+        void rotation_rel_pente(double angle_vise);
+        void rotation_abs_pente(double angle_vise);
         
         void commande_vitesse(float vitesse_G, float vitesse_D); //set_PWM avec des vitesses flottantes.
         
         void vitesse_nulle_D(int zero); //coupe moteur droit
         void vitesse_nulle_G(int zero); //coupe moteur gauche
-        
+        void arreterRobot();
         void marche_arriere(int distance); // ligne droite en marche arriere, argument entier NEGATIF
-        void ligne_droite(long int distance); // ligne droite en marche avant, argument entier POSITIF
+        void ligne_droite_basique(long int distance); // ligne droite en marche avant, argument entier POSITIF
+        
+        void ligne_droite(long int distance, double x, double y, double cap);
         
         void asservissement(void); // asservissement en vitesse à ne pas utiliser avec les fonctions de déplacement séquentiel
         void printftab(void);  
         void test(void);
         void changement_consigne(int cons_D, int cons_G);
-
-        
          
         void poussette(float temps); // set PWM 150 pendant 1.5s 
-        void arc(Coordonnees p1, Coordonnees p2);//p2 point final p1 point intermediaire
+        void arc(Coordonnees p1, Coordonnees p2, int sens);//p2 point final p1 point intermediaire
         int cercle(Coordonnees a,Coordonnees b, Coordonnees c);
         double int_ext_cercle(double x, double y);
         void va_au_point(double x,double y, double cap);
         double recup_angle_entre_trois_points_213(double x1,double y1,double x2,double y2,double x3,double y3);
-    
+        void pente(long int distance, float vitesse, double angle_a_tourner);
+        void pente_combo(BrasPousser brasPousserGauche, BrasPousser brasPousserDroit);
+        
+        void evitement(double x, double y, double cap);    
     
     private:
         float consigne;