Diff: main.cpp

Revision:

3:1dba6eca01ad

Parent:

2:5764f89a27f6

Child:

4:deef042e9c02

diff -r 5764f89a27f6 -r 1dba6eca01ad main.cpp
--- a/main.cpp	Wed Apr 17 18:55:22 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 06 13:48:45 2019 +0000
@@ -4,6 +4,7 @@
 #include "odometrie.h"
 #include "reglages.h"
 #include "commande_moteurs.h"
+#include "deplacement.h"
 
 int main()
 {
@@ -12,20 +13,75 @@
     init_hardware();
     srand(time(NULL));
     motors_on();
+    /*DigitalIn depart(USER_BUTTON);
     //Pause pour sauver le robot et l'ordi
-    wait(3);
-    //ligne_droite(150000);
+    while(depart);*/
+    deplacement robot;
+    robot.bouton();
+    Ticker asser;
+    Timer t;
+    t.start();
+    asser.attach(callback(&robot,&deplacement::asservissement),0.01);
+    robot.test();
+    asser.detach();
+    robot.vitesse_nulle_G(0);
+    robot.vitesse_nulle_D(0);
+    wait(0.2);
+    motors_stop();
+    robot.printftab();
+    //actualise_position();
+    //while(t.read()<5){
+        //debugEncoder();
+    //}
+    
+    //commande_vitesse(600,600);
+    
+    //robot.ligne_droite_v2(150000);
+    //asser.detach();
+    //robot.ligne_droite_v2(210000);
+    //robot.test_rotation_rel(-90);
+    //ligne_droite_v2(210000);
+    /*while(t.read()<3){
+        //actualise_position();
+        //actualise_position_test();
+        //debugEncoder();
+        //("bite");
+    }*/
+    //wait(1);
+    /*for(int i =0;i<50;i++){
+        robot.test_rotation_rel(180);
+    }*/
+    //robot.ligne_droite_v2(30000);
+    /*robot.ligne_droite_v2(100000);
+    robot.ligne_droite_v2(100000);
+    robot.ligne_droite_v2(100000);
+    robot.ligne_droite_v2(100000);
+    robot.ligne_droite_v2(100000);
+    robot.ligne_droite_v2(100000);
+    robot.ligne_droite_v2(100000);
+    robot.ligne_droite_v2(100000);
+    robot.ligne_droite_v2(100000);
+    robot.ligne_droite_v2(100000);*/
+    //robot.ligne_droite_v2(210000);
+    /*for (int i =0;i<4;i++){
+        robot.ligne_droite_v2(50000);
+        robot.test_rotation_rel(-90);
+    }*/
+    //robot.ligne_droite_v2(140000);
+    //vitesse_nulle_G(0);
+    //vitesse_nulle_D(0);
+    //motors_stop();
+    //robot.tab();
+    //ligne_droite(200000);
+    //ligne_droite_v2(200000);
     //commande_vitesse(500,500);
-    /*for(int j = 0; j<5;j++){
-        for (int i =0; i< 4;i++){
-            ligne_droite(50000);            
-            test_rotation_rel(90);
-        }
+    //test_rotation_rel(90);
+    //test_rotation_rel(-90);
+    //test_rotation_rel(180);
+    /*for (int i =0;i<6;i++){
+        robot.test_rotation_rel(180);
         wait(1);
     }*/
-    reculer_un_peu(50000);
-    /*for (int i = 0; i< 10; i++){
-        test_rotation_rel(180);
-    }*/
+    
     return 0;
 }