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#include "mbed.h"

#include "hardware.h"
#include "odometrie.h"
#include "reglages.h"
#include "commande_moteurs.h"
#include "deplacement.h"

int main()
{
    //init
    init_odometrie();
    init_hardware();
    srand(time(NULL));
    motors_on();
    /*DigitalIn depart(USER_BUTTON);
    //Pause pour sauver le robot et l'ordi
    while(depart);*/
    deplacement robot;
    robot.bouton();
    Ticker asser;
    Timer t;
    t.start();
    asser.attach(callback(&robot,&deplacement::asservissement),0.01);
    robot.test();
    asser.detach();
    robot.vitesse_nulle_G(0);
    robot.vitesse_nulle_D(0);
    wait(0.2);
    motors_stop();
    robot.printftab();
    //actualise_position();
    //while(t.read()<5){
        //debugEncoder();
    //}
    
    //commande_vitesse(600,600);
    
    //robot.ligne_droite_v2(150000);
    //asser.detach();
    //robot.ligne_droite_v2(210000);
    //robot.test_rotation_rel(-90);
    //ligne_droite_v2(210000);
    /*while(t.read()<3){
        //actualise_position();
        //actualise_position_test();
        //debugEncoder();
        //("bite");
    }*/
    //wait(1);
    /*for(int i =0;i<50;i++){
        robot.test_rotation_rel(180);
    }*/
    //robot.ligne_droite_v2(30000);
    /*robot.ligne_droite_v2(100000);
    robot.ligne_droite_v2(100000);
    robot.ligne_droite_v2(100000);
    robot.ligne_droite_v2(100000);
    robot.ligne_droite_v2(100000);
    robot.ligne_droite_v2(100000);
    robot.ligne_droite_v2(100000);
    robot.ligne_droite_v2(100000);
    robot.ligne_droite_v2(100000);
    robot.ligne_droite_v2(100000);*/
    //robot.ligne_droite_v2(210000);
    /*for (int i =0;i<4;i++){
        robot.ligne_droite_v2(50000);
        robot.test_rotation_rel(-90);
    }*/
    //robot.ligne_droite_v2(140000);
    //vitesse_nulle_G(0);
    //vitesse_nulle_D(0);
    //motors_stop();
    //robot.tab();
    //ligne_droite(200000);
    //ligne_droite_v2(200000);
    //commande_vitesse(500,500);
    //test_rotation_rel(90);
    //test_rotation_rel(-90);
    //test_rotation_rel(180);
    /*for (int i =0;i<6;i++){
        robot.test_rotation_rel(180);
        wait(1);
    }*/
    
    return 0;
}