Guillaume Chauvon / Mbed 2 deprecated Asserve12

asser1

Dependencies:   mbed asser1

deplacement.cpp@4:deef042e9c02, 2019-05-08 (annotated)

Committer:
GuillaumeCH
Date:
Wed May 08 20:46:46 2019 +0000
Revision:
4:deef042e9c02
Parent:
3:1dba6eca01ad 
f

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 1 #include "deplacement.h"
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 2 #include "mbed.h"
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 3 #include "odometrie.h"
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 4 #include "hardware.h"
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 5 #include "math_precalc.h"
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 6 #include "reglages.h"
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 7
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 8
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 9 deplacement::deplacement(){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 10 consigne_D = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 11 consigne_G = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 12 somme_erreur_D = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 13 somme_erreur_G = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 14 erreur_precedente_D = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 15 erreur_precedente_G = 0;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 16 compteur_asser =0;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 17 somme_y=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 18
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 19 for (int k =0; k<5;k++){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 20 erreur_glissee_D[k] = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 21 erreur_glissee_G[k] = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 22 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 23 compteur_glisse = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 24
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 25 Kp_D = 1.5;//1
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 26 Ki_D = 0.12;//0.15
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 27 Kd_D = 0.5;//1
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 28
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 29 Kp_G = 1;//1
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 30 Ki_G = 0.13;//0.15
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 31 Kd_G = 1.2;//1
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 32
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 33 tick_prec_D=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 34 tick_prec_G = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 35 dix_ms = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 36 for (int k =0; k<TAILLE_TAB;k++){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 37 tab_cmd_G[k]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 38 tab_cmd_D[k]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 39 vtab_G[k]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 40 vtab_D[k]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 41 c_D[k]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 42 c_G[k]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 43 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 44 consigne_tab[0][0]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 45 consigne_tab[0][1]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 46
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 47 consigne_tab[1][0]=10;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 48 consigne_tab[1][1]=10;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 49
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 50 consigne_tab[2][0]=20;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 51 consigne_tab[2][1]=20;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 52
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 53 consigne_tab[3][0]=30;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 54 consigne_tab[3][1]=30;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 55
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 56 consigne_tab[4][0]=40;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 57 consigne_tab[4][1]=40;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 58
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 59 /* consigne_tab[5][0]=3*5;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 60 consigne_tab[5][1]=3*5;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 61
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 62 consigne_tab[6][0]=3*6;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 63 consigne_tab[6][1]=3*6;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 64
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 65 consigne_tab[7][0]=3*7;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 66 consigne_tab[7][1]=3*7;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 67
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 68 consigne_tab[8][0]=3*8;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 69 consigne_tab[8][1]=3*8;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 70
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 71 consigne_tab[9][0]=3*9;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 72 consigne_tab[9][1]=3*9;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 73
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 74 consigne_tab[10][0]=3*10;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 75 consigne_tab[10][1]=3*10;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 76
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 77 consigne_tab[11][0]=3*11;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 78 consigne_tab[11][1]=3*11;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 79
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 80 consigne_tab[12][0]=3*12;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 81 consigne_tab[12][1]=3*12;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 82
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 83 consigne_tab[13][0]=3*13;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 84 consigne_tab[13][1]=3*13;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 85
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 86 consigne_tab[14][0]=3*14;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 87 consigne_tab[14][1]=3*14;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 88
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 89 consigne_tab[15][0]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 90 consigne_tab[15][1]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 91
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 92 consigne_tab[16][0]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 93 consigne_tab[16][1]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 94
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 95 consigne_tab[17][0]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 96 consigne_tab[17][1]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 97
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 98 consigne_tab[18][0]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 99 consigne_tab[18][1]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 100
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 101 consigne_tab[19][0]=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 102 consigne_tab[19][1]=0;*/
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 103 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 104
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 105 void deplacement::commande_vitesse(float vitesse_G,float vitesse_D){ //fonction pour commander les moteurs sans avoir à utiliser set_PWM
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 106
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 107 int sens_G=signe(vitesse_G);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 108 int sens_D=signe(vitesse_D);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 109 double vitesse_local_G=abs(vitesse_G);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 110 double vitesse_local_D=abs(vitesse_D);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 111
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 112 if(abs(vitesse_G) > 900){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 113 vitesse_local_G=900;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 114 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 115 if(abs(vitesse_G)<5){
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 116 vitesse_local_G=2;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 117 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 118 if(abs(vitesse_D) > 900){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 119 vitesse_local_D=900;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 120 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 121 if(abs(vitesse_D)< 5){
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 122 vitesse_local_D=2;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 123
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 124 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 125 ;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 126 int VG_int = (int) vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 127 int VD_int = (int) vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 128 float VG_f = vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 129 float VD_f = vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 130 float centieme_D = (VD_f-VD_int)*1000;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 131 float centieme_G = (VG_f-VG_int)*1000;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 132 if ((rand()%1000) < centieme_G){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 133 VG_int+=1;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 134 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 135 if ((rand()%1000) < centieme_D){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 136 VD_int+=1;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 137 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 138 //printf("vitesseG : %f, vitesseD : %f, %d, %d", VG_f, VD_f, VG_int, VD_int);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 139 set_PWM_moteur_G(VD_int);//le branchements des moteurs est à vérifier ( fonctionne dans l'état actuel du robots
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 140 set_PWM_moteur_D(VG_int);//
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 141 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 142 void deplacement::vitesse_nulle_G(int zero){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 143 if(zero == 0){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 144 set_PWM_moteur_G(0);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 145 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 146 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 147 void deplacement::vitesse_nulle_D(int zero){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 148 if(zero == 0){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 149 set_PWM_moteur_D(0);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 150 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 151 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 152 void deplacement::reculer_un_peu(int distance)
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 153 {
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 154 somme_y=0;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 155 // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 156 motors_on();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 157 actualise_position();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 158 double x_ini = get_x_actuel();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 159 double y_ini = get_y_actuel();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 160 double angle_vise_deg = get_angle();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 161 double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 162 double angle = get_angle();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 163
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 164 double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 165 double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 166
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 167 double x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 168 double y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 169
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 170
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 171 double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 172 double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 173
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 174 //long int y_local_prec = y_local;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 175 float vitesse_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 176 float vitesse_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 177
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 178 angle = get_angle();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 179 float Kip=0;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 180 float Kpp= 0.05 ;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 181 float Kdp= 10;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 182 while (distance-x_local<0){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 183
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 184 vitesse_G = (distance-x_local)/70;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 185 vitesse_D = vitesse_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 186 if(vitesse_G >400){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 187 vitesse_G=400;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 188 vitesse_D=400;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 189 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 190 if (vitesse_G<-400){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 191 vitesse_G=-400;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 192 vitesse_D=-400;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 193 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 194
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 195 angle = get_angle();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 196
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 197 vitesse_G = vitesse_G - Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 198 vitesse_D = vitesse_D + Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 199 //consigne_D = vitesse_D;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 200 //consigne_G = vitesse_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 201 commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 202 actualise_position();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 203 x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 204 y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 205 somme_y+=y_actuel;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 206 //y_local_prec = y_local;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 207 x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 208 y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 209 if (compteur_asser==150){
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 210 compteur_asser=0;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 211 //printf("%lf\n",get_y_actuel());
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 212 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 213 compteur_asser++;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 214 printf(" VG : %f VD : %f ; x_local : %lf, y_local : %lf, angle_vise : %f\n",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 215 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 216 //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 217 test_rotation_abs(angle_vise_deg);
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 218 //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 219 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 220
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 221
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 222
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 223 void deplacement::ligne_droite_v2(long int distance)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 224 {
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 225 somme_y=0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 226 // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 227 motors_on();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 228 actualise_position();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 229 double x_ini = get_x_actuel();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 230 double y_ini = get_y_actuel();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 231 double angle_vise_deg = get_angle();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 232 double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 233 double angle = get_angle();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 234
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 235 double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 236 double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 237
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 238 double x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 239 double y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 240
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 241
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 242 double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 243 double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 244
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 245 //long int y_local_prec = y_local;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 246 float vitesse_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 247 float vitesse_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 248
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 249 angle = get_angle();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 250 float Kip=0;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 251 float Kpp= 0.05 ;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 252 float Kdp= 10;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 253 while (distance-x_local>0){
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 254
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 255 vitesse_G = (distance-x_local)/70;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 256 vitesse_D = vitesse_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 257 if(vitesse_G >400){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 258 vitesse_G=400;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 259 vitesse_D=400;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 260 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 261 if (vitesse_G<-400){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 262 vitesse_G=-400;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 263 vitesse_D=-400;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 264 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 265
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 266 angle = get_angle();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 267
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 268 vitesse_G = vitesse_G + Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 269 vitesse_D = vitesse_D - Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 270 //consigne_D = vitesse_D;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 271 //consigne_G = vitesse_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 272 commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 273 actualise_position();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 274 x_actuel = get_x_actuel();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 275 y_actuel = get_y_actuel();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 276 somme_y+=y_actuel;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 277 //y_local_prec = y_local;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 278 x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 279 y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 280 if (compteur_asser==150){
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 281 compteur_asser=0;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 282 //printf("%lf\n",get_y_actuel());
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 283 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 284 compteur_asser++;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 285 //printf(" VG : %f VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise_deg);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 286 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 287 //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 288 test_rotation_abs(angle_vise_deg);
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 289 //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 290 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 291
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 292 void deplacement::test_rotation_rel(double angle_vise)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 293 {
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 294 // rotation de angle_vise
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 295 motors_on();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 296 double vitesse=180;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 297 int sens;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 298 double angle = get_angle();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 299 angle_vise+=angle;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 300 borne_angle_d(angle_vise);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 301 if (diff_angle(angle,angle_vise)<=0){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 302 sens = -1;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 303 //printf("negatif\n");
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 304 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 305 else{
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 306 sens = 1;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 307
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 308 //printf("positif\n");
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 309 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 310 //printf("diff : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise));
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 311 while ((sens*diff_angle(angle,angle_vise)>0) || abs(diff_angle(angle,angle_vise))>100)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 312 {
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 313 actualise_position();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 314 angle = get_angle();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 315 vitesse=1.5*sens*abs(diff_angle(angle,angle_vise));
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 316
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 317 commande_vitesse(-vitesse,vitesse);
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 318 if (compteur_asser==150){
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 319 compteur_asser=0;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 320 //printf("%lf\n",get_y_actuel());
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 321 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 322 compteur_asser++;
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 323 //printf("vitesse : %lf ", vitesse);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 324 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 325 //printf("\ndiff2 : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise));
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 326 //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 327 //consigne_D = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 328 //consigne_G = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 329 vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 330 vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 331 wait(0.2);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 332 motors_stop();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 333 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 334
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 335
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 336 void deplacement::test_rotation_abs(double angle_vise)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 337 {
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 338 actualise_position();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 339 //printf("bite");
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 340 double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle());
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 341 test_rotation_rel(angle_rel);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 342 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 343
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 344 void deplacement::asservissement(){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 345 long int tick_D = get_nbr_tick_D();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 346 long int tick_G = get_nbr_tick_G();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 347
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 348 long int tick_D_passe = tick_D-tick_prec_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 349 long int tick_G_passe = tick_G-tick_prec_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 350
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 351 tick_prec_D=tick_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 352 tick_prec_G=tick_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 353
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 354 float vitesse_codeuse_D = tick_D_passe;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 355 float vitesse_codeuse_G = tick_G_passe;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 356
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 357 float erreur_D = (float) consigne_D - (float) vitesse_codeuse_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 358 float erreur_G = (float) consigne_G - (float) vitesse_codeuse_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 359
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 360 if (compteur_glisse == 5)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 361 compteur_glisse = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 362
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 363 if (compteur_glisse == -1)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 364 {
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 365 compteur_glisse = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 366 for (int i = 0; i<5; i++){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 367 erreur_glissee_D[compteur_glisse] = erreur_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 368 erreur_glissee_G[compteur_glisse] = erreur_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 369 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 370 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 371
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 372 erreur_glissee_D[compteur_glisse] = erreur_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 373 erreur_glissee_G[compteur_glisse] = erreur_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 374 compteur_glisse++;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 375
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 376 erreur_D = erreur_glissee_D[0];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 377 erreur_G = erreur_glissee_G[0];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 378 for (int i=1; i<5; i++)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 379 {
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 380 erreur_D += erreur_glissee_D[i];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 381 erreur_G += erreur_glissee_G[i];
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 382 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 383
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 384 erreur_D = erreur_D/5.0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 385 erreur_G = erreur_G/5.0; // erreur est maintenant la moyenne des 5 erreurs prec
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 386
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 387 somme_erreur_D += erreur_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 388 somme_erreur_G += erreur_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 389
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 390 float delta_erreur_D = erreur_D-erreur_precedente_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 391 float delta_erreur_G = erreur_G-erreur_precedente_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 392
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 393 erreur_precedente_G = erreur_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 394 erreur_precedente_D = erreur_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 395
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 396 float cmd_D = Kp_D*erreur_D+Ki_D*somme_erreur_D + Kd_D*delta_erreur_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 397 float cmd_G = Kp_G*erreur_G+Ki_G*somme_erreur_G + Kd_G*delta_erreur_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 398
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 399 if (cmd_G <0){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 400 cmd_G = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 401 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 402 if (cmd_G > 500){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 403 cmd_G = 500;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 404 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 405 if (cmd_D <0){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 406 cmd_D = 0;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 407 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 408 if (cmd_D > 500){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 409 cmd_D = 500;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 410 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 411 c_D[dix_ms]=consigne_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 412 c_G[dix_ms]=consigne_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 413 //printf("%d\n",c[i]);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 414 tab_cmd_D[dix_ms] = cmd_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 415 tab_cmd_G[dix_ms] = cmd_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 416 vtab_D[dix_ms] = vitesse_codeuse_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 417 vtab_G[dix_ms] = vitesse_codeuse_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 418 commande_vitesse(cmd_G,cmd_D);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 419 dix_ms++;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 420 //printf("%d\n",i);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 421 //printf("tick : %ld cmd : %f,erreur : %f, somme_erreur : %f\n",tick_D_passe ,cmd_D,erreur_D, somme_erreur_D);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 422 //printf("%f,%f\n",cmd_G,cmd_D);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 423 //printf("oui");
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 424 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 425
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 426 void deplacement::printftab(){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 427
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 428 for (int j =0;j<TAILLE_TAB;j++){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 429 if(j==500)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 430 bouton();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 431 printf("%f,%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],10*vtab_G[j],10*c_D[j],tab_cmd_D[j],10*vtab_D[j],10*c_G[j]);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 432 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 433 /*if (j<5)
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 434 printf("%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],10*vtab_G[j],10*c[j],tab_cmd_D[j],10*vtab_D[j]);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 435 else
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 436 printf("%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],2*(vtab_G[j]+vtab_G[j-1]+vtab_G[j-2]+vtab_G[j-3]+vtab_G[j-4]),10*c[j],tab_cmd_D[j],2*(vtab_D[j]+vtab_D[j-1]+vtab_D[j-2]+vtab_D[j-3]+vtab_D[j-4]));
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 437 }*/
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 438
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 439 /*for (int j =0;j<TAILLE_TAB;j++){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 440 printf("%f,%f,%d\n",2*(vtab_G[j]+vtab_G[j-1]+vtab_G[j-2]+vtab_G[j-3]+vtab_G[j-4]), 2*(vtab_D[j]+vtab_D[j-1]+vtab_D[j-2]+vtab_D[j-3]+vtab_D[j-4]), j);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 441 }*/
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 442 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 443
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 444 void deplacement::test(){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 445 Timer t;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 446 t.start();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 447 for (int i =0;i<5 ;i++){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 448 changement_consigne(consigne_tab[i][0], consigne_tab[i][1]);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 449 while(t.read()<0.5){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 450 //actualise_positio n();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 451 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 452 //printf("t.read() : %f\n",t.read());
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 453 //printf("consigne_D : %ld, consigne_G : %ld\n",consigne_D,consigne_G);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 454 t.reset();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 455 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 456 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 457
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 458 void deplacement::changement_consigne(int cons_D, int cons_G){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 459 consigne_D = cons_D;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 460 consigne_G = cons_G;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 461 compteur_glisse = -1;
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 462 }
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 463
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 464 void deplacement::bouton(){
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 465 DigitalIn depart(USER_BUTTON);
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 466 while (depart){}
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 467 }
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 468
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 469 void deplacement::poussette(){
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 470 motors_on();
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 471 commande_vitesse(150,150);
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 472 wait(2);
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 473 vitesse_nulle_G(0);
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 474 vitesse_nulle_D(0);
GuillaumeCH 4:deef042e9c02 475 motors_stop();
GuillaumeCH 3:1dba6eca01ad 476 }