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#include "deplacement.h"
#include "mbed.h"
#include "odometrie.h"
#include "hardware.h"
#include "math_precalc.h"
#include "reglages.h"


deplacement::deplacement(){
    consigne_D = 0;
    consigne_G = 0;
    somme_erreur_D = 0;
    somme_erreur_G = 0;
    erreur_precedente_D = 0;
    erreur_precedente_G = 0;
    compteur_asser =0;
    somme_y=0;
    
    for (int k =0; k<5;k++){
        erreur_glissee_D[k] = 0;
        erreur_glissee_G[k] = 0;
    }
    compteur_glisse = 0;
    
    Kp_D = 1.5;//1
    Ki_D = 0.12;//0.15
    Kd_D = 0.5;//1
    
    Kp_G = 1;//1
    Ki_G = 0.13;//0.15
    Kd_G = 1.2;//1
    
    tick_prec_D=0;
    tick_prec_G = 0;
    dix_ms = 0;
    for (int k =0; k<TAILLE_TAB;k++){
        tab_cmd_G[k]=0;
        tab_cmd_D[k]=0;
        vtab_G[k]=0;
        vtab_D[k]=0;
        c_D[k]=0;
        c_G[k]=0;
    }
    consigne_tab[0][0]=0;
    consigne_tab[0][1]=0;
    
    consigne_tab[1][0]=10;
    consigne_tab[1][1]=10;
    
    consigne_tab[2][0]=20;
    consigne_tab[2][1]=20;
    
    consigne_tab[3][0]=30;
    consigne_tab[3][1]=30;
    
    consigne_tab[4][0]=40;
    consigne_tab[4][1]=40;
    
   /* consigne_tab[5][0]=3*5;
    consigne_tab[5][1]=3*5;
    
    consigne_tab[6][0]=3*6;
    consigne_tab[6][1]=3*6;
    
    consigne_tab[7][0]=3*7;
    consigne_tab[7][1]=3*7;
    
    consigne_tab[8][0]=3*8;
    consigne_tab[8][1]=3*8;
    
    consigne_tab[9][0]=3*9;
    consigne_tab[9][1]=3*9;
    
    consigne_tab[10][0]=3*10;
    consigne_tab[10][1]=3*10;
    
    consigne_tab[11][0]=3*11;
    consigne_tab[11][1]=3*11;
    
    consigne_tab[12][0]=3*12;
    consigne_tab[12][1]=3*12;
    
    consigne_tab[13][0]=3*13;
    consigne_tab[13][1]=3*13;
    
    consigne_tab[14][0]=3*14;
    consigne_tab[14][1]=3*14;
    
    consigne_tab[15][0]=0;
    consigne_tab[15][1]=0;
    
    consigne_tab[16][0]=0;
    consigne_tab[16][1]=0;
    
    consigne_tab[17][0]=0;
    consigne_tab[17][1]=0;
    
    consigne_tab[18][0]=0;
    consigne_tab[18][1]=0;
    
    consigne_tab[19][0]=0;
    consigne_tab[19][1]=0;*/
}

void deplacement::commande_vitesse(float vitesse_G,float vitesse_D){ //fonction pour commander les moteurs sans avoir à utiliser set_PWM
    
    int sens_G=signe(vitesse_G);
    int sens_D=signe(vitesse_D);
    double vitesse_local_G=abs(vitesse_G);
    double vitesse_local_D=abs(vitesse_D);
    
    if(abs(vitesse_G) > 900){
        vitesse_local_G=900;
    }
    if(abs(vitesse_G)<5){
        vitesse_local_G=2;
    }
    if(abs(vitesse_D) > 900){
        vitesse_local_D=900;
    }
    if(abs(vitesse_D)< 5){
        vitesse_local_D=2;
    
    }
    ;
    int VG_int = (int) vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
    int VD_int = (int) vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
    float VG_f = vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
    float VD_f = vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
    float centieme_D = (VD_f-VD_int)*1000;
    float centieme_G = (VG_f-VG_int)*1000;
    if ((rand()%1000) < centieme_G){
        VG_int+=1;
    }
    if ((rand()%1000) < centieme_D){
        VD_int+=1;
    }
    //printf("vitesseG : %f, vitesseD : %f, %d, %d", VG_f, VD_f, VG_int, VD_int);
    set_PWM_moteur_G(VD_int);//le branchements des moteurs est à vérifier ( fonctionne dans l'état actuel du robots
    set_PWM_moteur_D(VG_int);//
}
void deplacement::vitesse_nulle_G(int zero){
    if(zero == 0){
        set_PWM_moteur_G(0);
    }
}
void deplacement::vitesse_nulle_D(int zero){
    if(zero == 0){
        set_PWM_moteur_D(0);
    }
}
void deplacement::reculer_un_peu(int distance)
{
    somme_y=0;
    // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
    motors_on();
    actualise_position();
    double x_ini = get_x_actuel();
    double y_ini = get_y_actuel();
    double angle_vise_deg = get_angle();
    double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180;
    double angle = get_angle();
    
    double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
    double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
    
    double x_actuel = get_x_actuel();
    double y_actuel = get_y_actuel();
    
    
    double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
    double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
    
    //long int y_local_prec = y_local;
    float vitesse_G;
    float vitesse_D;
    
    angle = get_angle();
    float Kip=0;
    float Kpp= 0.05 ;
    float Kdp= 10;
    while (distance-x_local<0){
            
            vitesse_G = (distance-x_local)/70;
            vitesse_D = vitesse_G;
            if(vitesse_G >400){
                vitesse_G=400;
                vitesse_D=400;
            }
            if (vitesse_G<-400){
                vitesse_G=-400;
                vitesse_D=-400;
            }
            
            angle = get_angle();
            
            vitesse_G = vitesse_G  - Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y;
            vitesse_D = vitesse_D  + Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y;
            //consigne_D = vitesse_D;
            //consigne_G = vitesse_G;
            commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
            actualise_position();
            x_actuel = get_x_actuel();
            y_actuel = get_y_actuel();
            somme_y+=y_actuel;
            //y_local_prec = y_local;
            x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
            y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
            if (compteur_asser==150){
                compteur_asser=0;
                //printf("%lf\n",get_y_actuel());
            }
            compteur_asser++;
            printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %lf, y_local : %lf, angle_vise : %f\n",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
    }
    //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
    test_rotation_abs(angle_vise_deg);
    //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
}



void deplacement::ligne_droite_v2(long int distance)
{
    somme_y=0;
    // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
    motors_on();
    actualise_position();
    double x_ini = get_x_actuel();
    double y_ini = get_y_actuel();
    double angle_vise_deg = get_angle();
    double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180;
    double angle = get_angle();
    
    double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
    double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
    
    double x_actuel = get_x_actuel();
    double y_actuel = get_y_actuel();
    
    
    double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
    double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
    
    //long int y_local_prec = y_local;
    float vitesse_G;
    float vitesse_D;
    
    angle = get_angle();
    float Kip=0;
    float Kpp= 0.05 ;
    float Kdp= 10;
    while (distance-x_local>0){
            
            vitesse_G = (distance-x_local)/70;
            vitesse_D = vitesse_G;
            if(vitesse_G >400){
                vitesse_G=400;
                vitesse_D=400;
            }
            if (vitesse_G<-400){
                vitesse_G=-400;
                vitesse_D=-400;
            }
            
            angle = get_angle();
            
            vitesse_G = vitesse_G  + Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y;
            vitesse_D = vitesse_D  - Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y;
            //consigne_D = vitesse_D;
            //consigne_G = vitesse_G;
            commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
            actualise_position();
            x_actuel = get_x_actuel();
            y_actuel = get_y_actuel();
            somme_y+=y_actuel;
            //y_local_prec = y_local;
            x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
            y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
            if (compteur_asser==150){
                compteur_asser=0;
                //printf("%lf\n",get_y_actuel());
            }
            compteur_asser++;
            //printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise_deg);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
    }
    //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
    test_rotation_abs(angle_vise_deg);
    //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
}

void deplacement::test_rotation_rel(double angle_vise)
{
    // rotation de angle_vise
    motors_on();
    double vitesse=180;
    int sens;
    double angle = get_angle();
    angle_vise+=angle;
    borne_angle_d(angle_vise);
    if (diff_angle(angle,angle_vise)<=0){
        sens = -1;
        //printf("negatif\n");
    }
    else{
        sens = 1;
        
        //printf("positif\n");
    }
    //printf("diff : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise));
    while ((sens*diff_angle(angle,angle_vise)>0) || abs(diff_angle(angle,angle_vise))>100)
    {
        actualise_position();
        angle = get_angle();
        vitesse=1.5*sens*abs(diff_angle(angle,angle_vise));
        
        commande_vitesse(-vitesse,vitesse);
        if (compteur_asser==150){
                compteur_asser=0;
                //printf("%lf\n",get_y_actuel());
            }
        compteur_asser++;
        //printf("vitesse : %lf ", vitesse);
    }
    //printf("\ndiff2 : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise));
    //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
    //consigne_D = 0;
    //consigne_G = 0;
    vitesse_nulle_G(0);
    vitesse_nulle_D(0);
    wait(0.2);
    motors_stop();
}


void deplacement::test_rotation_abs(double angle_vise)
{
    actualise_position();
    //printf("bite");
    double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle());
    test_rotation_rel(angle_rel);
}

void deplacement::asservissement(){
    long int tick_D = get_nbr_tick_D();
    long int tick_G = get_nbr_tick_G();
    
    long int tick_D_passe = tick_D-tick_prec_D;
    long int tick_G_passe = tick_G-tick_prec_G;
    
    tick_prec_D=tick_D;
    tick_prec_G=tick_G;
    
    float vitesse_codeuse_D = tick_D_passe;
    float vitesse_codeuse_G = tick_G_passe;
    
    float erreur_D = (float) consigne_D - (float) vitesse_codeuse_D;
    float erreur_G = (float) consigne_G - (float) vitesse_codeuse_G;
    
    if (compteur_glisse == 5)
        compteur_glisse = 0;
    
    if (compteur_glisse == -1)
    {
        compteur_glisse = 0;
        for (int i = 0; i<5; i++){
            erreur_glissee_D[compteur_glisse] = erreur_D;
            erreur_glissee_G[compteur_glisse] = erreur_G;
        }
    }
    
    erreur_glissee_D[compteur_glisse] = erreur_D;
    erreur_glissee_G[compteur_glisse] = erreur_G;
    compteur_glisse++;
    
    erreur_D = erreur_glissee_D[0];
    erreur_G = erreur_glissee_G[0];
    for (int i=1; i<5; i++)
    {
         erreur_D += erreur_glissee_D[i];
         erreur_G += erreur_glissee_G[i];
    }
    
    erreur_D = erreur_D/5.0;
    erreur_G = erreur_G/5.0; // erreur est maintenant la moyenne des 5 erreurs prec
    
    somme_erreur_D += erreur_D;
    somme_erreur_G += erreur_G;
    
    float delta_erreur_D = erreur_D-erreur_precedente_D;
    float delta_erreur_G = erreur_G-erreur_precedente_G;
    
    erreur_precedente_G = erreur_G;
    erreur_precedente_D = erreur_D;
    
    float cmd_D = Kp_D*erreur_D+Ki_D*somme_erreur_D + Kd_D*delta_erreur_D;
    float cmd_G = Kp_G*erreur_G+Ki_G*somme_erreur_G + Kd_G*delta_erreur_G;
    
    if (cmd_G <0){
        cmd_G = 0;
    }
    if (cmd_G > 500){
        cmd_G = 500;
    }
    if (cmd_D <0){
        cmd_D = 0;
    }
    if (cmd_D > 500){
        cmd_D = 500;
    }
    c_D[dix_ms]=consigne_D;
    c_G[dix_ms]=consigne_G;
    //printf("%d\n",c[i]);
    tab_cmd_D[dix_ms] = cmd_D;
    tab_cmd_G[dix_ms] = cmd_G;
    vtab_D[dix_ms] = vitesse_codeuse_D;
    vtab_G[dix_ms] = vitesse_codeuse_G;
    commande_vitesse(cmd_G,cmd_D);
    dix_ms++;
    //printf("%d\n",i);
    //printf("tick : %ld cmd : %f,erreur : %f, somme_erreur : %f\n",tick_D_passe ,cmd_D,erreur_D, somme_erreur_D);
    //printf("%f,%f\n",cmd_G,cmd_D);
    //printf("oui");
}

void deplacement::printftab(){

    for (int j =0;j<TAILLE_TAB;j++){
        if(j==500)
            bouton();
        printf("%f,%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],10*vtab_G[j],10*c_D[j],tab_cmd_D[j],10*vtab_D[j],10*c_G[j]);
    }
        /*if (j<5)
            printf("%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],10*vtab_G[j],10*c[j],tab_cmd_D[j],10*vtab_D[j]);
        else
            printf("%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],2*(vtab_G[j]+vtab_G[j-1]+vtab_G[j-2]+vtab_G[j-3]+vtab_G[j-4]),10*c[j],tab_cmd_D[j],2*(vtab_D[j]+vtab_D[j-1]+vtab_D[j-2]+vtab_D[j-3]+vtab_D[j-4]));
    }*/
    
    /*for (int j =0;j<TAILLE_TAB;j++){
        printf("%f,%f,%d\n",2*(vtab_G[j]+vtab_G[j-1]+vtab_G[j-2]+vtab_G[j-3]+vtab_G[j-4]), 2*(vtab_D[j]+vtab_D[j-1]+vtab_D[j-2]+vtab_D[j-3]+vtab_D[j-4]), j);
    }*/
}

void deplacement::test(){
    Timer t;
    t.start();
    for (int i =0;i<5 ;i++){
        changement_consigne(consigne_tab[i][0], consigne_tab[i][1]);
        while(t.read()<0.5){
            //actualise_positio n();
        }
        //printf("t.read() : %f\n",t.read());
        //printf("consigne_D : %ld, consigne_G : %ld\n",consigne_D,consigne_G);
        t.reset();
    }
}

void deplacement::changement_consigne(int cons_D, int cons_G){
    consigne_D = cons_D;
    consigne_G = cons_G;
    compteur_glisse = -1;   
}

void deplacement::bouton(){
    DigitalIn depart(USER_BUTTON);
    while (depart){}
}

void deplacement::poussette(){
    motors_on();
    commande_vitesse(150,150);
    wait(2);
    vitesse_nulle_G(0);
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