Guillaume Chauvon
asser1
reglages.h
- Committer:
- Coconara
- Date:
- 2018-12-11
- Revision:
- 0:6ca63d45f0ee
- Child:
- 2:5764f89a27f6
File content as of revision 0:6ca63d45f0ee:
//position initiale du robot
#define X_INIT 0
#define Y_INIT 0
#define THETA_INIT 0
//propre a chaque robot
#define ECART_ROUE 31800 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise
#define DIAMETRE_ROUE 8410
#define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11600
#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11600
//calibrage
#define TICK_PAR_MM 11 // nombre de ticks par mm (tick/mm)
#define TICK_PAR_TOUR 8109 //nombre de ticks par tour complet du robot sur lui-même (tick/tour)
//correction mécanique
#define COEFF_CODEUR_D 1
#define COEFF_CODEUR_G 1.00 //1.07
#define COEFF_MOTEUR_D 1.20 //1.085
#define COEFF_MOTEUR_G 1 //1.10
//contraintes mecaniques
#define PWM_MAX 900 //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible