Diff: reglages.h

Revision:

2:5764f89a27f6

Parent:

0:6ca63d45f0ee

Child:

3:1dba6eca01ad

--- a/reglages.h	Wed Dec 12 20:03:07 2018 +0000
+++ b/reglages.h	Wed Apr 17 18:55:22 2019 +0000
@@ -4,20 +4,16 @@
 #define THETA_INIT 0
 
 //propre a chaque robot
-#define ECART_ROUE 31800 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise
-#define DIAMETRE_ROUE 8410
-#define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11600
-#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11600
+#define ECART_ROUE 32600 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise
+#define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11865
+#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11865
 
-//calibrage
-#define TICK_PAR_MM 11 // nombre de ticks par mm (tick/mm)
-#define TICK_PAR_TOUR 8109 //nombre de ticks par tour complet du robot sur lui-même (tick/tour)
+
+
 
 //correction mécanique
-#define COEFF_CODEUR_D 1
-#define COEFF_CODEUR_G 1.00 //1.07
-#define COEFF_MOTEUR_D 1.20 //1.085
-#define COEFF_MOTEUR_G 1   //1.10
+#define COEFF_MOTEUR_D 1.00 //1.085
+#define COEFF_MOTEUR_G 1.00   //1.10
 
 //contraintes mecaniques
 #define PWM_MAX 900  //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible