Diff: main.cpp

Revision:

3:56643150d07d

Parent:

2:c00e194f9ed5

--- a/main.cpp	Tue Mar 31 15:21:09 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Apr 13 14:43:28 2015 +0000
@@ -1,49 +1,103 @@
-/** Sample program to read temperature and humidity
- *
- * @author Alex Lipford
- * Georgia Institute of Technology 
- * ECE 4180 Embeded Systems Design
- * Professor Hamblen
- * 10/19/2014
- * 
- * @section LICENSE
- * ----------------------------------------------------------------------------
- * "THE BEER-WARE LICENSE" (Revision 42):
- * <alexlipford@gmail.com> wrote this file. As long as you retain this notice you
- * can do whatever you want with this stuff. If we meet some day, and you think
- * this stuff is worth it, you can buy me a beer in return.
- * ----------------------------------------------------------------------------
- *
- *
- * @section DESCRIPTION
- *
- * Honeywell HTU21D Humidity and Temperature sensor.
- *
- * Datasheet, specs, and information:
- *
- * https://www.sparkfun.com/products/12064
- */
+// Librairies
+#include "mbed.h"               // Standard
+#include "MD25.h"               // Moteurs
+#include "TextLCD.h"            // Ecran LCD
+#include "HTU21D.h"             // Capteur Temperature / Humidite
+// #include "VCNL40x0.h"        // Capteur Luminosite / Distance
+
+
+// Declarations E/S //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+DigitalIn bouton (USER_BUTTON);                                     // Bouton d'arret total du robot
+DigitalIn bouton_poussoir(D9);                                      // Pin PC7 Bouton poussoir demarrage
+DigitalIn cap_arret(PA_9);                                          // Pin PA9 capteur d'arret (Devant)
  
-#include "mbed.h"
-#include "HTU21D.h"
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);                                    // Port Serie avec le PC
+
+TextLCD lcd(D2, D3, D4, D5, D6, D7,TextLCD::LCD20x4);               // Ecran LDC (rs, e, d4-d7)
+MD25 i2c(I2C_SDA, I2C_SCL);                                         // Moteurs  :   100kHz clock, addr B0, reg 0=speedl, 1=speedr (0 (Full Reverse) 128 (Stop) 255 (Full Forward). 15=mode (set to 0 default)
+HTU21D temphumid(D14, D15);//HTU21D temp(I2C_SDA, I2C_SCL);                                    // Capteur Temperature / Humidite 
+//VCNL40x0 VCNL40x0_Device (I2C_SDA, I2C_SCL, VCNL40x0_ADDRESS);      // Capteur Luminosite / Distance Define SDA, SCL pin and I2C address 
+
+
+// Fonctions pour les Moteurs ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Prototypes ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    void init_motors (void);                            // Initialisation des Moteurs
+    void setSpeed (int speedMotor1, int speedMotor2);   // Definir Vitesse moteurs
 
-HTU21D temphumid(D14, D15); //Temp humid sensor || SDA, SCL
-float sample_ftemp;
-float sample_ctemp;
-float sample_ktemp;
-float sample_humid;
+// Definition ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    void init_motors(void) {
+        i2c.setMode(0);         // MODE 0, 0=marche arriere 128=stop 255=marche arriere vmax
+        i2c.setCommand(32);     // 0x20 reset encoders
+        i2c.setCommand(50);     // 0X32 Disable time out
+        //i2c.setCommand(32);   // 0x20 reset encoders
+        //i2c.setCommand(48);   // 0X32 Disable speed regulation
+    }
+     
+    void setSpeed (int vitMotor1, int vitMotor2) {
+        i2c.setSpeedRegisters(vitMotor1,vitMotor2); 
+    }
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+// Fonction d'Initialisation //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void initialisations () { 
+    lcd.printf("Initialisation\n");   
+    pc.printf("Initialisation\n\r");
+    bouton.mode (PullUp);                       // Bouton Utilisateur 
+    bouton_poussoir.mode (PullUp);              // Bouton Poussoir
+    init_motors();                              // Initialise Moteur
+
+
+    
+    pc.printf("Fin Initialisation\n\r");
+    lcd.printf("Fin Initialisation\n");
+    wait(1);
+}
 
-int main() {
-    while(1) {
-        sample_ftemp = temphumid.sample_ftemp();
-        sample_ctemp = temphumid.sample_ctemp();
-        sample_ktemp = temphumid.sample_ktemp();
-        sample_humid = temphumid.sample_humid();
-        printf("Temperature: %.2f F\n\r", sample_ftemp);
-        printf("Temperature: %.2f C\n\r", sample_ctemp);
-        printf("Temperature: %.2f K\n\r", sample_ktemp);
-        printf("Humidity: %.2f %%\n\r", sample_humid);
-        printf("\n\r");
-        wait(5);
+// Fonction Principale //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+int main() { //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    pc.printf("\n\n\n\n\n\n\n\n Majord'home: Hello! Programme\n\r"); //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    lcd.printf("Majord'home: Hello!\n"); //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    wait(1); //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    initialisations (); //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    
+// Declaration Variables Locales
+    float Ftemp, Ctemp, Ktemp, Humid;       // Temperature et humidite
+    
+    
+// Init des Temperatures et Humidite
+    Ftemp = temphumid.sample_ftemp();       Ctemp = temphumid.sample_ctemp();       Ktemp = temphumid.sample_ktemp();       Humid = temphumid.sample_humid();
+    
+    
+// Boucle Infinie //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+    lcd.cls();  lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("%.2f C  %.2f %% Hum", Ctemp, Humid); lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("%.2f F  %.2f K", Ftemp, Ktemp); lcd.locate(0,2);
+    lcd.printf("Debut While(1)");
+    pc.printf("Debut While(1)\n\r");
+    wait(3); lcd.cls();  lcd.locate(0,0);
+    
+    while(1) { //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+        lcd.locate(0,0);
+        Ctemp = temphumid.sample_ctemp();   Humid = temphumid.sample_humid();
+        lcd.printf("%.2f C  %.2f %% Hum", Ctemp, Humid);
+        
+               
+        
+        lcd.locate(0,2);
+        cap_arret.read();
+        if (cap_arret==0) {
+            lcd.printf("A=0");
+            setSpeed(128,128);
+            }
+        else if (cap_arret==1) {
+            lcd.printf("A=1");
+            //setSpeed(60,60);
+            }
+            
+        
     }
 }