Gaku Matsumoto
mpu9250のライブラリ、I2Cを利用。開発段階のため微妙
Diff: mpu9250_i2c.h
- Revision:
- 4:c4ab5c6e45c8
- Parent:
- 3:1dcc2a9ff958
- Child:
- 5:92d3913dcaee
--- a/mpu9250_i2c.h Sat Jan 28 20:25:49 2017 +0000
+++ b/mpu9250_i2c.h Sat Jan 28 20:32:54 2017 +0000
@@ -105,11 +105,11 @@
public:
- /**
- @brief mpu9250インスタンスを生成する
- @param _i2c メインプログラムで宣言したI2Cインスタンスのアドレス
- @param celect AD0ピンがHIGHならAD0_HIGH，LOWならAD0_LOW
- @note 第二引数なしだとAD0_HIGHになります．
+ /**
+ * @brief mpu9250インスタンスを生成する
+ * @param _i2c メインプログラムで宣言したI2Cインスタンスのアドレス
+ * @param celect AD0ピンがHIGHならAD0_HIGH，LOWならAD0_LOW
+ * @note 第二引数なしだとAD0_HIGHになります．
*/
mpu9250(I2C &_i2c, AD0 celect = AD0_HIGH);
@@ -120,116 +120,118 @@
char readReg(char addr, char reg);
void readReg(char addr, char start_reg, char* buff, char num);
- /**
- @brief 慣性センサと通信ができているか確認する
- @note trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
+ /**
+ * @brief 慣性センサと通信ができているか確認する
+ * @note trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
*/
bool senserTest();
- /**
- @bref 地磁気センサと通信ができているか確認する
- @note trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
+ /**
+ * @bref 地磁気センサと通信ができているか確認する
+ * @note trueが返ってきたら成功，falseなら．．．
*/
bool mag_senserTest();
- /**
- @bref 加速度センサのレンジを設定
- @param a_range _2G, _4G, _8G, _16Gの中から選択
- @note 引数無しで±4Gになる
+ /**
+ * @bref 加速度センサのレンジを設定
+ * @param a_range _2G, _4G, _8G, _16Gの中から選択
+ * @note 引数無しで±4Gになる
*/
void setAcc(ACC_RANGE a_range = _4G);
- /**
- @bref 角速度センサのレンジ設定
- @param g_range _250DPS, _500DPS, _1000DPS, _2000DPSの中から選択
- @note 引数無しで±500DPS
+ /**
+ * @bref 角速度センサのレンジ設定
+ * @param g_range _250DPS, _500DPS, _1000DPS, _2000DPSの中から選択
+ * @note 引数無しで±500DPS
*/
void setGyro(GYRO_RANGE g_range = _500DPS);
- /**
- @bref 地磁気センサのデータレート設定
- @param rate _8HZ か _100HZを選択
- @note あえて8Hzにする必要は無いと思います．
+ /**
+ * @bref 地磁気センサのデータレート設定
+ * @param rate _8HZ か _100HZを選択
+ * @note あえて8Hzにする必要は無いと思います．
*/
void setMag(MAG_RATE rate = _100HZ);
void init();
- /**
- @bref I2Cの通信速度を変更できます．余程のことがない限り使用しなくていいです・
+
+ /**
+ * @bref I2Cの通信速度を変更できます．余程のことがない限り使用しなくていいです・
*/
void frequency(int Hz);
- /**
- @bref mpu9250のデジタルローパスフィルタの設定
- @param band NO_USE, _460HZ, _184HZ, _92HZ, _41HZ, _20HZ, _10HZ, _5HZから選択
- @note カットオフ周波数なのかサンプルレートなのかよく分かりません．正直効果が見られません
+ /**
+ * @bref mpu9250のデジタルローパスフィルタの設定
+ * @param band NO_USE, _460HZ, _184HZ, _92HZ, _41HZ, _20HZ, _10HZ, _5HZから選択
+ * @note カットオフ周波数なのかサンプルレートなのかよく分かりません．正直効果が見られません
*/
void setAccLPF(A_BAND_WIDTH band);
- /**
- @bref ゼロ点のずれを補正するオフセット値を設定する
- @param ax,ay,az 加速度のオフセット
- @param gx,gy,gz 角速度のオフセット
- @param mx,my,mz 地磁気のオフセット
- @note とても重要です．地磁気は定期的にキャリブレーションをしてください．ちなみに，これらの値は測定値より引かれています．
+ /**
+ * @bref ゼロ点のずれを補正するオフセット値を設定する
+ * @param ax,ay,az 加速度のオフセット
+ * @param gx,gy,gz 角速度のオフセット
+ * @param mx,my,mz 地磁気のオフセット
+ * @note とても重要です．地磁気は定期的にキャリブレーションをしてください．ちなみに，これらの値は測定値より引かれています．
*/
void setOffset(double ax, double ay, double az,
double gx, double gy, double gz,
double mx, double my, double mz);
- /**
- @bref 加速度を取得します．
- @param ax x軸方向の加速度[G]
- @param ay y軸方向の加速度[G]
- @param az z軸方向の加速度[G]
- @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
+ /**
+ * @bref 加速度を取得します．
+ * @param ax x軸方向の加速度[G]
+ * @param ay y軸方向の加速度[G]
+ * @param az z軸方向の加速度[G]
+ * @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
*/
template<typename T>void getAcc(T *ax, T *ay, T *az);
- /**
- @bref 加速度を取得します．
- @param acc 各軸方向の加速度[G]，x,y,zの順
- @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
+ /**
+ * @bref 加速度を取得します．
+ * @param acc 各軸方向の加速度[G]，x,y,zの順
+ * @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
*/
template<typename T>void getAcc(T *acc);
- /**
- @bref 角速度を取得します．
- @param gx x軸方向の角速度[degree/s]
- @param gy y軸方向の角速度[degree/s]
- @param gz z軸方向の角速度[degree/s]
- @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
+ /**
+ * @bref 角速度を取得します．
+ * @param gx x軸方向の角速度[degree/s]
+ * @param gy y軸方向の角速度[degree/s]
+ * @param gz z軸方向の角速度[degree/s]
+ * @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
*/
template<typename T>void getGyro(T *gx, T *gy, T *gz);
- /**
- @bref 角速度を取得します．
- @param gyro 各軸方向の角速度[degree/s], x,y,zの順
- @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
+ /**
+ * @bref 角速度を取得します．
+ * @param gyro 各軸方向の角速度[degree/s], x,y,zの順
+ * @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
*/
template<typename T>void getGyro(T *gyro);
- /**
- @bref 磁束密度を取得します．
- @param mx x軸方向の磁束密度[uT]
- @param my y軸方向の磁束密度[uT]
- @param mz z軸方向の磁束密度[uT]
- @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
+ /**
+ * @bref 磁束密度を取得します．
+ * @param mx x軸方向の磁束密度[uT]
+ * @param my y軸方向の磁束密度[uT]
+ * @param mz z軸方向の磁束密度[uT]
+ * @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
*/
template<typename T>void getMag(T *mx, T *my, T *mz);
- /**
- @bref 磁束密度を取得します．
- @param mag 各軸方向の磁束密度[uT]，x,y,zの順
- @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
+
+ /**
+ * @bref 磁束密度を取得します．
+ * @param mag 各軸方向の磁束密度[uT]，x,y,zの順
+ * @note 型はfloat でも doubleでも構いません．
*/
template<typename T>void getMag(T *mag);
- /**
- @bref 角速度と加速度を同時に取得します．
- @param imu データを入れる配列，角速度[degree/s],加速度[G]の順
- @note 配列数は6以上で
+ /**
+ * @bref 角速度と加速度を同時に取得します．
+ * @param imu データを入れる配列，角速度[degree/s],加速度[G]の順
+ * @note 配列数は6以上で
*/
template<typename T>void getGyroAcc(T *imu);//gx,gy,gz,ax,ay,az