mpu9250のライブラリ、I2Cを利用。開発段階のため微妙
Diff: mpu9250_i2c.h
- Revision:
- 2:4c7bc164cc4d
- Parent:
- 1:6a4c2f84180b
- Child:
- 3:1dcc2a9ff958
--- a/mpu9250_i2c.h Sat Jan 28 19:52:32 2017 +0000 +++ b/mpu9250_i2c.h Sat Jan 28 20:13:43 2017 +0000 @@ -2,10 +2,9 @@ #define _MPU9250_I2C_H_ /** - @file mpu9250.h - @bref mpu9250を比較的簡単に利用できるようにしたライブラリ - @note ローパスフィルタまわりの実装がまだです.外部でよろです! - @author Gaku MATSUMOTO +* @note mpu9250を比較的簡単に利用できるようにしたライブラリ +* @note ローパスフィルタまわりの実装がまだです.外部でよろです! +* @author Gaku MATSUMOTO */ @@ -106,12 +105,13 @@ public: /** - @bref mpu9250インスタンスを生成する - @param _i2c メインプログラムで宣言したI2Cインスタンスのアドレス + @bref mpu9250インスタンスを生成する + @param _i2c メインプログラムで宣言したI2Cインスタンスのアドレス @param celect AD0ピンがHIGHならAD0_HIGH,LOWならAD0_LOW - @note 第二引数なしだとAD0_HIGHになります. + @note 第二引数なしだとAD0_HIGHになります. */ mpu9250(I2C &_i2c, AD0 celect = AD0_HIGH); + I2C *_nine; public: void writeReg(char addr, char data); @@ -120,37 +120,38 @@ void readReg(char addr, char start_reg, char* buff, char num); /** - @bref 慣性センサと通信ができているか確認する - @return trueが返ってきたら成功,falseなら... + @bref 慣性センサと通信ができているか確認する + @note trueが返ってきたら成功,falseなら... */ + bool senserTest(); - bool senserTest(); /** - @bref 地磁気センサと通信ができているか確認する - @return trueが返ってきたら成功,falseなら... + @bref 地磁気センサと通信ができているか確認する + @note trueが返ってきたら成功,falseなら... */ bool mag_senserTest(); /** - @bref 加速度センサのレンジを設定 + @bref 加速度センサのレンジを設定 @param a_range _2G, _4G, _8G, _16Gの中から選択 - @note 引数無しで±4Gになる + @note 引数無しで±4Gになる */ void setAcc(ACC_RANGE a_range = _4G); /** - @bref 角速度センサのレンジ設定 + @bref 角速度センサのレンジ設定 @param g_range _250DPS, _500DPS, _1000DPS, _2000DPSの中から選択 - @note 引数無しで±500DPS + @note 引数無しで±500DPS */ void setGyro(GYRO_RANGE g_range = _500DPS); /** - @bref 地磁気センサのデータレート設定 - @param rate _8HZ か _100HZを選択 - @note あえて8Hzにする必要は無いと思います. + @bref 地磁気センサのデータレート設定 + @param rate _8HZ か _100HZを選択 + @note あえて8Hzにする必要は無いと思います. */ void setMag(MAG_RATE rate = _100HZ); + void init(); /** @@ -159,71 +160,75 @@ void frequency(int Hz); /** - @bref mpu9250のデジタルローパスフィルタの設定 - @param band NO_USE, _460HZ, _184HZ, _92HZ, _41HZ, _20HZ, _10HZ, _5HZから選択 - @note カットオフ周波数なのかサンプルレートなのかよく分かりません.正直効果が見られません + @bref mpu9250のデジタルローパスフィルタの設定 + @param band NO_USE, _460HZ, _184HZ, _92HZ, _41HZ, _20HZ, _10HZ, _5HZから選択 + @note カットオフ周波数なのかサンプルレートなのかよく分かりません.正直効果が見られません */ void setAccLPF(A_BAND_WIDTH band); /** - @bref ゼロ点のずれを補正するオフセット値を設定する + @bref ゼロ点のずれを補正するオフセット値を設定する @param ax,ay,az 加速度のオフセット @param gx,gy,gz 角速度のオフセット @param mx,my,mz 地磁気のオフセット - @note とても重要です.地磁気は定期的にキャリブレーションをしてください.ちなみに,これらの値は測定値より引かれています. + @note とても重要です.地磁気は定期的にキャリブレーションをしてください.ちなみに,これらの値は測定値より引かれています. */ void setOffset(double ax, double ay, double az, double gx, double gy, double gz, double mx, double my, double mz); + /** - @bref 加速度を取得します. + @bref 加速度を取得します. @param ax x軸方向の加速度[G] @param ay y軸方向の加速度[G] @param az z軸方向の加速度[G] - @note 型はfloat でも doubleでも構いません. + @note 型はfloat でも doubleでも構いません. */ template<typename T>void getAcc(T *ax, T *ay, T *az); + /** - @bref 加速度を取得します. + @bref 加速度を取得します. @param acc 各軸方向の加速度[G],x,y,zの順 - @note 型はfloat でも doubleでも構いません. + @note 型はfloat でも doubleでも構いません. */ template<typename T>void getAcc(T *acc); /** - @bref 角速度を取得します. + @bref 角速度を取得します. @param gx x軸方向の角速度[degree/s] @param gy y軸方向の角速度[degree/s] @param gz z軸方向の角速度[degree/s] - @note 型はfloat でも doubleでも構いません. + @note 型はfloat でも doubleでも構いません. */ template<typename T>void getGyro(T *gx, T *gy, T *gz); + /** - @bref 角速度を取得します. - @param gyro 各軸方向の角速度[degree/s], x,y,zの順 - @note 型はfloat でも doubleでも構いません. + @bref 角速度を取得します. + @param gyro 各軸方向の角速度[degree/s], x,y,zの順 + @note 型はfloat でも doubleでも構いません. */ template<typename T>void getGyro(T *gyro); /** - @bref 磁束密度を取得します. + @bref 磁束密度を取得します. @param mx x軸方向の磁束密度[uT] @param my y軸方向の磁束密度[uT] @param mz z軸方向の磁束密度[uT] - @note 型はfloat でも doubleでも構いません. + @note 型はfloat でも doubleでも構いません. */ template<typename T>void getMag(T *mx, T *my, T *mz); + /** - @bref 磁束密度を取得します. + @bref 磁束密度を取得します. @param mag 各軸方向の磁束密度[uT],x,y,zの順 - @note 型はfloat でも doubleでも構いません. + @note 型はfloat でも doubleでも構いません. */ template<typename T>void getMag(T *mag); /** - @bref 角速度と加速度を同時に取得します. + @bref 角速度と加速度を同時に取得します. @param imu データを入れる配列,角速度[degree/s],加速度[G]の順 - @note 配列数は6以上で + @note 配列数は6以上で */ template<typename T>void getGyroAcc(T *imu);//gx,gy,gz,ax,ay,az