Gaku Matsumoto
IM920のライブラリ
Diff: IM920.h
- Revision:
- 0:ccdeb3bea793
- Child:
- 1:11ae0d702ecc
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/IM920.h Thu Aug 10 19:34:50 2017 +0000
@@ -0,0 +1,370 @@
+#ifndef _IM920_H_
+#define _IM920_H_
+#include "mbed.h"
+
+#define IM920_BUFF_SIZE 160
+
+const int FUNC_NUMBER = 256;
+
+
+typedef enum im920_buff_classify{
+ BUFF_A = 0,
+ BUFF_B = 1
+}IM920_Buff_Classify;
+
+//解析方法に関する変数
+const int WAIT_TIME_US = 1000;
+typedef enum{
+ DATA_STRING = 0, //データの文字列
+ RESPONSE_STRING = 1, //OKかNGのレスポンスの文字列
+ NORMAL_STRING = 2,
+ OTHER_STRING = 3,
+ RECEIVE_ID = 4,
+ INTERACTIVE_STRING = 5
+}IM920_Analyze_Selector;
+
+
+
+static IM920_Buff_Classify AB = BUFF_A;
+
+class IM920{
+ public:
+ IM920(Serial &serial, Serial &pc, int baudrate = 19200);
+ private:
+ Serial *ser;
+ Serial *_pc;
+
+ //バッファ関連の変数
+ char buff_A[IM920_BUFF_SIZE];
+ char buff_B[IM920_BUFF_SIZE];
+ char* readBuffAddr;
+ char* writeBuffAddr;
+
+
+ char im920_dataLength;
+ char im920_sendBuff[129];
+
+ int nodeNumber;
+ //インタラクティブモードから復帰できるかを示すフラグ
+ //1ならインタラクティブモード、0なら通常モード
+ int interactiveFlag;
+
+ IM920_Analyze_Selector AS;
+
+ public:
+
+ union IM920_CAST{
+ double d;
+ float f;
+ long l;
+ int i;
+ short s;
+ char c;
+ char u[8];
+ };
+ union IM920_CAST im920_cast;
+
+ char data[64];
+ int sendDataSize;
+ void (*p_callFunc[256])(void);
+ char node;
+ char RSSI;//受信強度
+ int rID;//受信した送信機ID
+ int ID; //自分の固有ID
+
+ /**
+ @note 無線機の設定を変更するわけではない
+ @bref IM920XSとの通信ボーレート変更
+ @param baudrate 1200,2400,4800,9600,19200,38400,57600 or 115200
+ */
+ void baud(int baudrate){
+ ser->baud(baudrate);
+ }
+
+ /**
+ @bref インタラクティブモードへ移行する,@で復帰
+ */
+ void interactiveMode();
+
+ /**
+ @bref 16進数文字列データから数値データを取得します
+ */
+ void data_analyze();
+
+ /**
+ @bref データ処理関数を設定
+ @param *funcAddr 関数ポインタ、void型引数無し関数のみ設定可
+ @param header 関数を選択する0~255のヘッダー
+ */
+ void attach(void (*funcAddr)(void), unsigned header);
+
+ /**
+ @bref パラメータ不揮発メモリ書き込み許可モードへ移行
+ */
+ bool enableWrite();
+
+ /**
+ @bref パラメータ不揮発メモリ書き込み不許可モードへ移行
+ */
+ bool disableWrite();
+
+ /**
+ @bref 固有IDを読み出す
+ */
+ int readID();
+
+ /**
+ @bref ノード番号をセットする
+ */
+ bool setNodeNumber(char nodeNum);
+
+ /**
+ @bref ノード番号を読み出す
+ */
+ int readNodeNumber();
+
+ /**
+ @bref 受信する無線機IDを一つ登録する
+ */
+ bool setReceiveID(int ID);
+
+ /**
+ @bref 登録されている受信IDを表示する
+ */
+ void readReceiveID();
+
+ /**
+ @bref 登録されている受信IDを全消去する
+ */
+ bool eraseReceiveID();
+
+ /**
+ @bref 使用する周波数chを設定する
+ */
+ bool setChannel(char ch);
+
+ /**
+ @bref 使用する周波数chを読み出す
+ */
+ char readChannel();
+
+ /**
+ @bref アスキーコードの文字列で送受信ができるようにする
+ */
+ bool enableCharacterIO();
+
+ /**
+ @bref バイナリ送受信モードへ移行
+ */
+ bool disableCharacterIO();
+
+ /**
+ @bref 送信バッファにdouble型を一つ入れる
+ */
+ void write(double val);
+
+ /**
+ @bref 送信バッファにlong型を一つ入れる
+ */
+ void write(long val);
+
+ /**
+ @bref 送信バッファにfloat型を一つ入れる
+ */
+ void write(float val);
+ /**
+ @bref 送信バッファにint型を一つ入れる
+ */
+ void write(int val);
+
+ /**
+ @bref 送信バッファにshort型を一つ入れる
+ */
+ void write(short val);
+
+ /**
+ @bref 送信バッファにchar型を一つ入れる
+ */
+ void write(char val);
+
+ /**
+ @bref 送信バッファにfloat型を複数入れる
+ */
+ // void write(float *array, int count);
+
+ template <typename T> void write(T *array, int count){
+ for(int i = 0;i < count; i++){
+ write(array[i]);
+ }
+ }
+ /**
+ @bref 送信バッファを送信する
+ */
+ void send();
+
+ /**
+ @bref 送信バッファにヘッダーを付ける、writeする前に使う
+ */
+ void header(char headerNumber){
+ write(headerNumber);
+ }
+
+ /**
+ @bref デバッグ用、受信バッファを表示
+ */
+ void im920_debug();
+
+ /**
+ @bref インタラクティブモードでコマンドを表示する
+ */
+ void printFormat();
+
+ /**
+ @bref データ配列をshort型に変換する
+ @param array データのchar型配列、データの始まるアドレスを入れる
+ */
+ short toShort(char *array);
+ short toShort(int i){
+ return toShort(&data[i]);
+ }
+
+ /**
+ @bref データ配列をint型に変換する
+ @param array データのchar型配列、データの始まるアドレスを入れる
+ */
+ int toInt(char *array);
+ int toInt(int i){
+ return toInt(&data[i]);
+ }
+ /**
+ @bref データ配列をfloat型に変換する
+ @param array データのchar型配列、データの始まるアドレスを入れる
+ */
+ float toFloat(char *array);
+ float toFloat(int i){
+ return toFloat(&data[i]);
+ }
+ /**
+ @bref データ配列をlong型に変換する
+ @param array データのchar型配列、データの始まるアドレスを入れる
+ */
+ long toLong(char *array);
+ long toLong(int i){
+ return toLong(&data[i]);
+ }
+
+ /**
+ @bref データ配列をdouble型に変換する
+ @param array データのchar型配列、データの始まるアドレスを入れる
+ */
+ double toDouble(char *array);
+ double toDouble(int i){
+ return toDouble(&data[i]);
+ }
+ /**
+ @bref チェックサムを計算する
+ @param count データの個数、何byteか
+ */
+ char im920CheckSum(int count);
+
+ /**
+ @bref 受信データのチェックサムの計算結果を入れる
+ */
+ char receiveCheckSum;
+
+ private:
+
+ /**
+ @bref 1文字受信するごとに呼ばれ、受信バッファに入れる
+ */
+ void im920Handler();
+
+ char checkSum;
+
+ /**
+ @bref 何もしない関数
+ */
+ static void dummyFunc(void);
+
+ /**
+ @bref 16進数文字を数値に変換する関数
+ */
+ int asciiToNumber(char c);
+};
+
+inline void IM920::write(double val){
+ if(sendDataSize <= 56){
+ im920_cast.d = val;
+ sprintf(im920_sendBuff, "%s%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X", im920_sendBuff, im920_cast.u[0], im920_cast.u[1], im920_cast.u[2]
+ , im920_cast.u[3], im920_cast.u[4], im920_cast.u[5], im920_cast.u[6], im920_cast.u[7]);
+ sendDataSize += 8;
+ checkSum = checkSum ^ im920_cast.u[7] ^ im920_cast.u[6] ^ im920_cast.u[5] ^ im920_cast.u[4] ^ im920_cast.u[3] ^ im920_cast.u[2] ^ im920_cast.u[1] ^ im920_cast.u[0];
+ }
+}
+
+inline void IM920::write(long val){
+ if(sendDataSize <= 56){
+ im920_cast.l = val;
+ sprintf(im920_sendBuff, "%s%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X%02X", im920_sendBuff, im920_cast.u[0], im920_cast.u[1], im920_cast.u[2]
+ , im920_cast.u[3], im920_cast.u[4], im920_cast.u[5], im920_cast.u[6], im920_cast.u[7]);
+ sendDataSize += 8;
+ checkSum = checkSum ^ im920_cast.u[7] ^ im920_cast.u[6] ^ im920_cast.u[5] ^ im920_cast.u[4] ^ im920_cast.u[3] ^ im920_cast.u[2] ^ im920_cast.u[1] ^ im920_cast.u[0];
+ }
+}
+
+inline void IM920::write(float val){
+ if(sendDataSize <= 60){
+ im920_cast.f = val;
+ sprintf(im920_sendBuff, "%s%02X%02X%02X%02X", im920_sendBuff, im920_cast.u[0],im920_cast.u[1],im920_cast.u[2],im920_cast.u[3]);
+ sendDataSize += 4;
+ checkSum = checkSum ^ im920_cast.u[3] ^ im920_cast.u[2] ^ im920_cast.u[1] ^ im920_cast.u[0];
+ }
+}
+inline void IM920::write(int val){
+ if(sendDataSize <= 60){
+ im920_cast.i = val;
+ sprintf(im920_sendBuff, "%s%08X", im920_sendBuff, (uint32_t)val);
+ sendDataSize += 4;
+ checkSum = checkSum ^ im920_cast.u[3] ^ im920_cast.u[2] ^ im920_cast.u[1] ^ im920_cast.u[0];
+ }
+}
+inline void IM920::write(short val){
+ if(sendDataSize <= 62){
+ im920_cast.s = val;
+ sprintf(im920_sendBuff, "%s%04X", im920_sendBuff, (uint16_t)val);
+ sendDataSize += 2;
+ checkSum = checkSum ^ im920_cast.u[1] ^ im920_cast.u[0];
+ }
+}
+inline void IM920::write(char val){
+ if(sendDataSize < 64){
+ im920_cast.c = val;
+ sprintf(im920_sendBuff, "%s%02X", im920_sendBuff, (uint8_t)val);
+ sendDataSize += 1;
+ checkSum = im920_cast.u[0] ^ '0';
+ }
+}
+/*
+inline void IM920::write(float *array, int count){
+ if(sendDataSize < (64 - (4*count))){
+ for(int i = 0; i < count; i++){
+ write((float)array[i]);
+ }
+ }
+}*/
+
+inline void IM920::send(){
+ if(sendDataSize > 0){
+ AS = RESPONSE_STRING;
+ //write(checkSum);
+ //sprintf(im920_sendBuff, "%s%02X", im920_sendBuff, checkSum);
+ im920_sendBuff[128] = '\0';//もしバッファがあふれて文字列になっていなかったら
+ ser->printf("TXDA %s\r\n", im920_sendBuff);
+ printf("send -> TXDA %s\r\n", im920_sendBuff);
+ sendDataSize = 0;//初期化
+ memset(im920_sendBuff, '\0', 129);
+ AS = DATA_STRING;
+ }
+}
+
+#endif
\ No newline at end of file