pid gecomment
Dependencies: HIDScope MODSERIAL QEI biquadFilter mbed
Fork of a_pid_kal_end_def by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 24:bfc240e381b4
- Parent:
- 23:123d65f76236
- Child:
- 25:58f351d9fcc4
- Child:
- 35:ec45badf4821
--- a/main.cpp Tue Oct 25 14:29:09 2016 +0000 +++ b/main.cpp Tue Oct 25 14:39:40 2016 +0000 @@ -80,6 +80,7 @@ if(switch_signal_leftarm==1) { n++; + wait(0.05f); } } @@ -153,18 +154,18 @@ { pc.baud(115200); sample_timer.attach(&filter, 0.001); //continously execute the EMG reader and filter, it ensures that filter and sampling is executed every 1/frequency seconds -switch_function.attach(&SwitchN,0.001); +switch_function.attach(&SwitchN,0.1); //endless loop while (true) { // zorgt er voor dat de code oneindig doorgelopen wordt - if (onoffsignal_rightarm==-1) // als s ingedrukt wordt gebeurd het volgende + if (onoffsignal_rightarm==1) // als s ingedrukt wordt gebeurd het volgende { if (n%2==0) // als s ingedrukt wordt en het getal is even gebeurd het onderstaande { pc.printf("n is even \n\r"); // print lijn "n is even" pc.printf("up \n\r"); // print lijn "up" - richting_motor1 = 1; + richting_motor1 = 2.5; pwm_motor1 = 1; } @@ -173,19 +174,19 @@ { pc.printf("n is odd \n\r"); // print lijn "n is odd" pc.printf("left \n\r"); // print lijn "left" - richting_motor2 = 1; + richting_motor2 = 2.5; pwm_motor2 = 1; } } - else if (onoffsignal_rightarm==1) // als d ingedrukt wordt gebeurd het volgende + else if (onoffsignal_rightarm==-1) // als d ingedrukt wordt gebeurd het volgende { if (n%2==0) // als d is ingedrukt en n is even dan gebeurd het volgende { pc.printf("n is even \n\r"); // print lijn "n is even" pc.printf("down \n\r"); // print lijn "down" - richting_motor1 = -1; + richting_motor1 = 0; pwm_motor1 = 1; } @@ -193,7 +194,7 @@ { pc.printf("n is odd \n\r"); // print lijn "n is odd" pc.printf("right \n\r"); // print lijn "right" - richting_motor2 = -1; + richting_motor2 = 0; pwm_motor2 = 1; }