EMG driven robot which shoots elastic bands
Fork of ROBOBIRDS_FINAL by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 11:a9a23042fc9e
- Parent:
- 10:e210675cbe71
- Child:
- 12:dcf90cafb2a5
diff -r e210675cbe71 -r a9a23042fc9e main.cpp --- a/main.cpp Mon Sep 28 21:01:31 2015 +0000 +++ b/main.cpp Mon Sep 28 21:16:40 2015 +0000 @@ -4,6 +4,7 @@ DigitalOut Direction(D4); //1 = CCW - 0 = CW PwmOut PowerMotor(D5); //van 0 tot 1 +DigitalIn Button(D1); AnalogIn PotMeter(A1); QEI Encoder(D13,D12,NC,32,QEI::X2_ENCODING); //Encoder Serial pc(USBTX, USBRX); @@ -15,14 +16,14 @@ int Pulses; double Rotatie; //aantal graden dat de motor is gedraaid double Rotatieup; //aantal graden dat de motor is gedraaid in een bereik van n*pi -double Goal = 0; //initele waarde goal waar de motor naar toe moet, dit wordt gedaan +double Goal = 0; //initele waarde goal waar de motor naar toe moet, dit wordt gedaan double Error = 0; double Errorv = 0; double Kp = 2; //Moet berekend worden aan de hand van Control concept slides -double Kd = 0.1; +double Kd = 0.1; double v = 0; //snelheid van de motor (0-0.1 double upperlimit; //max aantal rotaties - +bool Excecute = false; double n = 2; @@ -34,29 +35,35 @@ int main() { - upperlimit = n*twopi; + upperlimit = n*twopi; pc.baud(115200); PowerMotor.write(0); Pot.attach(readpot,0.1); // Deze ticker moet de waarde uitlezen van de PotMeter 10 keer per seconde while (true) { - Pulses = Encoder.getPulses(); - Rotatie = (Pulses*twopi)/4192; // Aantal graden draaien in radialen - Rotatieup = fmod(Rotatie,upperlimit); //Aantal graden draaien in radialen binnen het bereik van upperlimit - pc.printf ("Potmeter = %f\n", z); - pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatieup); - Goal = z*upperlimit; // Het doel waar hij naar toe moet - Error = Goal-Rotatieup; // De error die het motortje maakt ten opzichte van je Goal - Errorv = 0-v; - if (Error >= 0) { //Bepalen van de rotatie richting - Direction =0; - } else { - Direction =1; + if (Button == 0) { + Excecute =! Excecute; + } + + while (Excecute ) { + Pulses = Encoder.getPulses(); + Rotatie = (Pulses*twopi)/4192; // Aantal graden draaien in radialen + Rotatieup = fmod(Rotatie,upperlimit); //Aantal graden draaien in radialen binnen het bereik van upperlimit + pc.printf ("Potmeter = %f\n", z); + pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatieup); + Goal = z*upperlimit; // Het doel waar hij naar toe moet + Error = Goal-Rotatieup; // De error die het motortje maakt ten opzichte van je Goal + Errorv = 0-v; + if (Error >= 0) { //Bepalen van de rotatie richting + Direction =0; + } else { + Direction =1; + } + pc.printf("Error = %f\n Goal = %f\n", Error, Goal); + v = Kp*fabs(Error)+Kd*fabs(Errorv); // Snelheid van motor + PowerMotor.write(v); // Snelheid die naar de motor geschreven wordt (wordt alleen in een schaal van 0-1 weergegeven). (uit ervaring van Motor4_Setpoint loopt dit maar tussen 0-0.1). + } } - pc.printf("Error = %f\n Goal = %f\n", Error, Goal); - v = Kp*fabs(Error)+Kd*fabs(Errorv); // Snelheid van motor - PowerMotor.write(v); // Snelheid die naar de motor geschreven wordt (wordt alleen in een schaal van 0-1 weergegeven). (uit ervaring van Motor4_Setpoint loopt dit maar tussen 0-0.1). } -}