Fernon Eijkhoudt / Mbed 2 deprecated ROBOBIRDSV2

EMG driven robot which shoots elastic bands

Dependencies:   QEI mbed

Fork of ROBOBIRDS_FINAL by Fernon Eijkhoudt

main.cpp@11:a9a23042fc9e, 2015-09-28 (annotated)

Committer:
Fernon
Date:
Mon Sep 28 21:16:40 2015 +0000
Revision:
11:a9a23042fc9e
Parent:
10:e210675cbe71
Child:
12:dcf90cafb2a5
PD controller met button, V werkt nog niet perfect en button zorgt voor activatie.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Fernon 0:5a5f417fa1b2 1 #include "mbed.h"
Fernon 0:5a5f417fa1b2 2 #include "QEI.h"
Fernon 8:a2b725b502d8 3 #include "math.h"
Fernon 0:5a5f417fa1b2 4
Fernon 1:bb11e38dda43 5 DigitalOut Direction(D4); //1 = CCW - 0 = CW
Fernon 1:bb11e38dda43 6 PwmOut PowerMotor(D5); //van 0 tot 1
Fernon 11:a9a23042fc9e 7 DigitalIn Button(D1);
Fernon 1:bb11e38dda43 8 AnalogIn PotMeter(A1);
Fernon 1:bb11e38dda43 9 QEI Encoder(D13,D12,NC,32,QEI::X2_ENCODING); //Encoder
Fernon 1:bb11e38dda43 10 Serial pc(USBTX, USBRX);
Fernon 2:f0e9ffc5df09 11 Ticker Pot;
Fernon 0:5a5f417fa1b2 12
Fernon 10:e210675cbe71 13 double z=0; //initiele waarde potmeter
Fernon 8:a2b725b502d8 14 const double twopi = 6.2831853071795;
Fernon 8:a2b725b502d8 15 const double pi = twopi/2;
Fernon 8:a2b725b502d8 16 int Pulses;
Fernon 10:e210675cbe71 17 double Rotatie; //aantal graden dat de motor is gedraaid
Fernon 10:e210675cbe71 18 double Rotatieup; //aantal graden dat de motor is gedraaid in een bereik van n*pi
Fernon 11:a9a23042fc9e 19 double Goal = 0; //initele waarde goal waar de motor naar toe moet, dit wordt gedaan
Fernon 8:a2b725b502d8 20 double Error = 0;
Fernon 10:e210675cbe71 21 double Errorv = 0;
Fernon 10:e210675cbe71 22 double Kp = 2; //Moet berekend worden aan de hand van Control concept slides
Fernon 11:a9a23042fc9e 23 double Kd = 0.1;
Fernon 10:e210675cbe71 24 double v = 0; //snelheid van de motor (0-0.1
Fernon 10:e210675cbe71 25 double upperlimit; //max aantal rotaties
Fernon 11:a9a23042fc9e 26 bool Excecute = false;
Fernon 10:e210675cbe71 27
Fernon 10:e210675cbe71 28 double n = 2;
Fernon 2:f0e9ffc5df09 29
Fernon 5:d47e6a96256b 30 void readpot()
Fernon 2:f0e9ffc5df09 31 {
Fernon 10:e210675cbe71 32 z = PotMeter.read(); //uitlezen Potmeter of voor EMG bijvoorbeeld
Fernon 2:f0e9ffc5df09 33 }
Fernon 0:5a5f417fa1b2 34
Fernon 8:a2b725b502d8 35
Fernon 0:5a5f417fa1b2 36 int main()
Fernon 0:5a5f417fa1b2 37 {
Fernon 11:a9a23042fc9e 38 upperlimit = n*twopi;
Fernon 2:f0e9ffc5df09 39 pc.baud(115200);
Fernon 2:f0e9ffc5df09 40 PowerMotor.write(0);
Fernon 6:cf20f04dbab4 41 Pot.attach(readpot,0.1); // Deze ticker moet de waarde uitlezen van de PotMeter 10 keer per seconde
Fernon 0:5a5f417fa1b2 42 while (true) {
Fernon 11:a9a23042fc9e 43 if (Button == 0) {
Fernon 11:a9a23042fc9e 44 Excecute =! Excecute;
Fernon 11:a9a23042fc9e 45 }
Fernon 11:a9a23042fc9e 46
Fernon 11:a9a23042fc9e 47 while (Excecute ) {
Fernon 11:a9a23042fc9e 48 Pulses = Encoder.getPulses();
Fernon 11:a9a23042fc9e 49 Rotatie = (Pulses*twopi)/4192; // Aantal graden draaien in radialen
Fernon 11:a9a23042fc9e 50 Rotatieup = fmod(Rotatie,upperlimit); //Aantal graden draaien in radialen binnen het bereik van upperlimit
Fernon 11:a9a23042fc9e 51 pc.printf ("Potmeter = %f\n", z);
Fernon 11:a9a23042fc9e 52 pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatieup);
Fernon 11:a9a23042fc9e 53 Goal = z*upperlimit; // Het doel waar hij naar toe moet
Fernon 11:a9a23042fc9e 54 Error = Goal-Rotatieup; // De error die het motortje maakt ten opzichte van je Goal
Fernon 11:a9a23042fc9e 55 Errorv = 0-v;
Fernon 11:a9a23042fc9e 56 if (Error >= 0) { //Bepalen van de rotatie richting
Fernon 11:a9a23042fc9e 57 Direction =0;
Fernon 11:a9a23042fc9e 58 } else {
Fernon 11:a9a23042fc9e 59 Direction =1;
Fernon 11:a9a23042fc9e 60 }
Fernon 11:a9a23042fc9e 61 pc.printf("Error = %f\n Goal = %f\n", Error, Goal);
Fernon 11:a9a23042fc9e 62 v = Kp*fabs(Error)+Kd*fabs(Errorv); // Snelheid van motor
Fernon 11:a9a23042fc9e 63 PowerMotor.write(v); // Snelheid die naar de motor geschreven wordt (wordt alleen in een schaal van 0-1 weergegeven). (uit ervaring van Motor4_Setpoint loopt dit maar tussen 0-0.1).
Fernon 11:a9a23042fc9e 64 }
Fernon 8:a2b725b502d8 65 }
Fernon 0:5a5f417fa1b2 66 }
Fernon 3:af3f0ed8c99e 67
Fernon 8:a2b725b502d8 68
Fernon 8:a2b725b502d8 69