EMG driven robot which shoots elastic bands
Fork of ROBOBIRDS_FINAL by
main.cpp
- Committer:
- Fernon
- Date:
- 2015-09-28
- Revision:
- 3:af3f0ed8c99e
- Parent:
- 2:f0e9ffc5df09
- Child:
- 4:de94e1135968
File content as of revision 3:af3f0ed8c99e:
#include "mbed.h" #include "QEI.h" DigitalOut Direction(D4); //1 = CCW - 0 = CW PwmOut PowerMotor(D5); //van 0 tot 1 AnalogIn PotMeter(A1); QEI Encoder(D13,D12,NC,32,QEI::X2_ENCODING); //Encoder Serial pc(USBTX, USBRX); Ticker Pot; const double pi = 3.14159265359; int Pulses; double Rotatie; double z; void readpot () { z = PotMeter.read(); } int main() { pc.baud(115200); PowerMotor.write(0); Pot.attach(&readpot,0.1); // Deze ticker moet de waarde uitlezen van de PotMeter 10 keer per seconde while (true) { // Pulses = Encoder.getPulses(); // Rotatie = (Pulses*2*pi)/4192; // Omrekenen van pulses met een x2 encoder naar rotatie eenheden // pc.printf ("Potmeter = %f\n", z); // het weergeven van de waarde waar z (PotMeter) op dat moment is //// pc.printf ("Rotatie = %f [radialen] \n", Rotatie); // De hoek wordt uitgerekend om te weten hoeveel het motortje gedraaid is } }