Fanny Calle
this program is designed for the CHITISAT's OBC, and is a prototype for the flight plan vs altitude
Dependencies: ADS1015 BMP280 SDFileSystem SENSOR mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 4:c2bdc2bced76
- Parent:
- 3:fef99c7c92b5
- Child:
- 5:05fd6249c21b
diff -r fef99c7c92b5 -r c2bdc2bced76 main.cpp
--- a/main.cpp Thu Jun 14 14:22:30 2018 +0000
+++ b/main.cpp Tue Jun 26 20:04:47 2018 +0000
@@ -10,14 +10,13 @@
#include "SENSOR.h"
//***** declaracion de puertos
SDFileSystem sd(PA_12, PA_6, PA_1, PB_0 , "sd");// puerto SPI para el Storage
-//LocalFileSystem sd("local");// puerto SPI para el Storage
Serial sc(PB_6, PB_7,9600); //puerto para el sistema de comunicacioness
//I2C i2c(PB_4,PA_7); // puerto i2c
BMP280 bmp(i2c,0xEC); //Default address = 0x76
Adafruit_ADS1115 ads(&i2c); // adc de 16 bits
Serial obc(USBTX,USBRX); // puerto virtual del obc
SENSOR uv(PB_4,PA_7); //sensor de rayos ultra violeta
-//HMC5883L mag(PB_4,PA_7); // magnetometro
+SENSOR mag(PB_4,PA_7); // magnetometro
AnalogIn temp2(PA_5); //sensor de temperatura externa
AnalogIn voltaje(PA_4); //sensor analogico de voltaje
AnalogIn corriente(PA_3); // sensor analogico de corriente
@@ -99,10 +98,10 @@
wait(2);
Vcondicional=0;
//iniciando camara
- camera=0;
+ camera=1;
led=1;
wait(2);
- camera=1;
+ camera=0;
led=0;
wait(1);
obc.printf("iniciando camara\n\r");
@@ -138,8 +137,10 @@
//int altura=10;
//*****************
//float x=0.5;
- float hmin=1;
- while(h<0.9){
+ float hmin=0.5;
+ float hsil;
+ hsil=hmin-0.1;
+ while(h<hsil){
obc.printf("subiendo en silencio radial altura=%f\n\r",h);
h=get_altura();
led=!led;
@@ -243,13 +244,9 @@
void take_tl(void){
int i;
- IMU[0]=imu[0]=1;// mag.getMx();
- IMU[1]=imu[1]=2;// mag.getMy();
- IMU[2]=imu[2]=3;// mag.getMz();
- /*
- uint8_t whoami = mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, WHO_AM_I_MPU6050); // Read WHO_AM_I register for MPU-6050\
- if (whoami == 0x68) // WHO_AM_I should always be 0x68
- {*/
+ IMU[0]=imu[0]= mag.getMx();
+ IMU[1]=imu[1]= mag.getMy();
+ IMU[2]=imu[2]= mag.getMz();
mpu6050.MPU6050SelfTest(SelfTest); // Start by performing self test and reporting values
if(SelfTest[0] < 1.0f && SelfTest[1] < 1.0f && SelfTest[2] < 1.0f && SelfTest[3] < 1.0f && SelfTest[4] < 1.0f && SelfTest[5] < 1.0f)
{
@@ -257,7 +254,6 @@
mpu6050.calibrateMPU6050(gyroBias, accelBias); // Calibrate gyro and accelerometers, load biases in bias registers
mpu6050.initMPU6050();
}
- //}
if(mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, INT_STATUS) & 0x01) { // check if data ready interrupt
mpu6050.readAccelData(accelCount); // Read the x/y/z adc values
mpu6050.getAres();
@@ -284,14 +280,18 @@
}
press=bmp.getPressure();
//temperatura tomada del imu
- temp[0]=temperature*1000; //temperatura en milivoltios ajuatado a 12 bits.
- float tempe1=temp2.read(); //obteniendo la temperatura en voltaje
- temp[1]= temp2.read_u16();temp[1]=(temp[1]>>4);//temperatura en milivoltios ajuatado a 12 bits.
- sensor_adc[0]=temp3.read_u16();sen_adc[0]=(sensor_adc[0]>>4);
- sensor_adc[1]=corriente.read_u16();sen_adc[1]=(sensor_adc[1]>>4);
- sensor_adc[2]=voltaje.read_u16();sen_adc[2]=(sensor_adc[2]>>4);
+ int tempera=temperature*100;
+ int offsetadc=60; //CORRECCION DE LOS DATOS TOMADOS DEL ADC, EL ERROR ES PRODUCIDO POR VREF.
+ //tempera=ceil(tempera);
+ temp[0]=tempera; //temperatura en milivoltios ajuatado a 12 bits.
+ //float tempe1=temp2.read(); //obteniendo la temperatura en voltaje
+ temp[1]= temp2.read_u16();temp[1]=(temp[1]>>4)+offsetadc;//temperatura en milivoltios ajuatado a 12 bits.
+ sensor_adc[0]=temp3.read_u16();sen_adc[0]=(sensor_adc[0]>>4)+offsetadc;
+ sensor_adc[1]=corriente.read_u16();sen_adc[1]=(sensor_adc[1]>>4)+offsetadc;
+ sensor_adc[2]=voltaje.read_u16();sen_adc[2]=(sensor_adc[2]>>4)+offsetadc;
suv=uv.getUV();
//sensor_adc[3]=temp2.read();//uv.read();sen_adc[3]=sensor_adc[3]/0.0008789062;
+
obc.printf("tomando telemetria\n");
}
@@ -304,6 +304,7 @@
senfis[0]=h1;
senfis[1]=h2;
senfis[2]=tiempo;
+ obc.printf("tiempo=%d",senfis[2]);
/*
ads.setGain(GAIN_TWOTHIRDS);
for(int i=0;i<=3;i++){
@@ -321,8 +322,8 @@
BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
NVIC_SystemReset();
}
- fprintf(fp,"%.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %d %d %d %d %d %f\r\n",imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sensor_adc[0],sensor_adc[1],sensor_adc[2],suv,h);
- obc.printf("%.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %d %d %d %d %d %f\r\n",imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sensor_adc[0],sensor_adc[1],sensor_adc[2],suv,h);
+ fprintf(fp,"%.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %d %d %d %d %d %f\r\n",imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sen_adc[0],sen_adc[1],sen_adc[2],suv,h);
+ obc.printf("%.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %.2f %d %d %d %d %d %f\r\n",imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sen_adc[0],sen_adc[1],sen_adc[2],suv,h);
fclose(fp);
obc.printf("guardando telemetria\n");
}
@@ -339,9 +340,14 @@
obc.printf("guardando mision\n");
}
void build_tr1(void){ //construir trama de datos 1
- bar=ceil(P*100); //tomando los 20 bits sin procesar del barometro
- uint16_t y,z,y4,y3,y2,z4,ah,al;
+ int barometro;
+ barometro=ceil(P*100); //tomando los 20 bits sin procesar del barometro
+ bar=barometro;
+ obc.printf("p=%f barometro= %d bar= %d temp0= %d \n\r",P,barometro,bar,temp[0]);
+ wait(1);
+ uint16_t y,z,y2,z4,ah,al;
uint32_t par[3];// para los tres pares de datos de 32 bits
+ uint32_t y4,y3;
uint32_t AH,AL;
y=4080;
z=15;
@@ -351,6 +357,8 @@
z4=0x000000ff;
//completando a paquetes de 32 bits
par[0]=(bar<<12)|temp[0];
+ obc.printf("par 0=%d",par[0]);
+ wait(1);
ah=sen_adc[1]&y;
al=sen_adc[1]&z;
ah=(ah>>4);
@@ -386,8 +394,8 @@
}
void build_tr2(void){// construir trama de datos 2
bar=ceil(P*100); //tomando los 20 bits sin procesar del barometro
- uint16_t y,z,y4,y3,y2,z4,ah,al;
- uint32_t par;// para los tres pares de datos de 32 bits
+ uint16_t y,z,y2,z4,ah,al;
+ uint32_t par,y4,y3;// para los tres pares de datos de 32 bits
uint32_t AH,AL;
y=4080;
z=15;
@@ -422,7 +430,6 @@
trama[i*2+23]=AH;
trama[i*2+24]=AL;
}
-
trama[0]=data2; //cabecera de la trama de datos 2
//publicando la trama de datos 2 en el puerto virtual
for(int i=0;i<=30;i++){
@@ -432,38 +439,6 @@
}
void send_tr(void){
- /*
- sc.putc(trama[1]);
- sc.putc(trama[2]);
- sc.putc(trama[3]);
- sc.putc(trama[4]);
- sc.putc(trama[5]);
- sc.putc(trama[6]);
- sc.putc(trama[7]);
- sc.putc(trama[8]);
- sc.putc(trama[9]);
- sc.putc(trama[10]);
- sc.putc(trama[11]);
- sc.putc(trama[12]);
- sc.putc(trama[13]);
- sc.putc(trama[14]);
- sc.putc(trama[15]);
- sc.putc(trama[16]);
- sc.putc(trama[17]);
- sc.putc(trama[18]);
- sc.putc(trama[19]);
- sc.putc(trama[20]);
- sc.putc(trama[21]);
- sc.putc(trama[22]);
- sc.putc(trama[23]);
- sc.putc(trama[24]);
- sc.putc(trama[25]);
- sc.putc(trama[26]);
- sc.putc(trama[27]);
- sc.putc(trama[28]);
- sc.putc(trama[29]);
- sc.putc(trama[30]);
- */
for(int i=0;i<=30;i++){
sc.putc(trama[i]);
}
@@ -479,7 +454,7 @@
//************************************************************
//TOMAR LOS 100 DATOS CADA .05 SEGUNDOS, PARA DETERMINAR LA PRESION INICIAL
for (int i=0;i<100;i++)
- {
+ {
BMPTemp=bmp.getTemperature(); // generando t_fine PARA LA TEMPERATURA DE ESCALAMIENTP
Pp[i]= bmp.getPressure(); // pi es la condicion inical para la presion
Ps=Ps+Pp[i];
@@ -489,19 +464,15 @@
}
//LA MEDIA DE TODOS LOS DATOS NOS DA LA PRESION REAL
Pi=Ps/100; //presion real
- //************************************************************
-
}
else
{
// leer las condiciones iniciales del archivo ci,txt
FILE *fp=fopen("/sd/condiciones/ci.txt","r");
- // obc.printf("%d..................",fp);
- fscanf(fp,"%d %f %f",&BR,&BMPTemp,&Pi);
+ fscanf(fp,"%d %f %f",&BR,&BMPTemp,&Pi);
fclose(fp);
//fin de la lectura de datos
}
- //return (BMPTemp, pi);
return 1;
}
@@ -547,7 +518,7 @@
dif=floor(dif); //REDONDEANDO AL MENOR
if (altura1 >= 0){ //VER SI ES NEGATIVO O POSITIVO
if(dif>=5){
- h=altura0+.5; //SI ES POSITIVO Y MAYOR A 5 LA PARTE DECIMAL, ANIADE .5 AL LA PARTE ENTERA
+ h=altura0+0.5; //SI ES POSITIVO Y MAYOR A 5 LA PARTE DECIMAL, ANIADE .5 AL LA PARTE ENTERA
}
else{
h=altura0; //SI ES MENOR A 5 LA PARTE DECIMAL Y POSITIVO, SOLO TOMA LA PARTE ENTERA
@@ -584,28 +555,26 @@
fscanf(dp,"%d",&ND);
fclose(dp);
ND=ND+1;
- // creando la carpeta y guardando los datos iniciales en la carpeta de datos de prueba
+ // creando la carpeta y guardando los datos iniciales en la carpeta de datos de prueba
FILE *dp1=fopen("/sd/carpetas/numero.txt","w");
if(dp1==NULL){printf("no se pudo acceder al sd 3...");
BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
NVIC_SystemReset();}
fprintf(dp1,"%d",ND);
fclose(dp1);
- //GRBANDO LAS CONDICIONES INICIALES EN EL DOCUMENTO CI
+ //GRaBANDO LAS CONDICIONES INICIALES EN EL DOCUMENTO CI
FILE *fp=fopen("/sd/condiciones/ci.txt","w");
if(fp==NULL){printf("no s epudo acceder al sd 4...");
BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
NVIC_SystemReset();}
fprintf(fp,"%d %f %f \r\n", BR,BMPTemp,Pi);
fclose(fp);
-
// creando la carpeta y guardando los datos iniciales en la carpeta condiciones iniciales
dato[25]=ND+48;
printf(dato,".txt"); printf("\n");
FILE *fobc=fopen(dato,"a");
for (i=0;i<100;i++)
{
- //FILE *fobc=fopen("/sd/condiciones/iniciales.txt","a");
fprintf(fobc,"%.2f \r\n",Pp[i]);
wait(0.01);
}
@@ -615,12 +584,14 @@
file[16]=ND+48; //ajuste a ascii
printf(file,".txt"); printf("\n");
FILE *pp=fopen(file,"w");
- if(pp==NULL){printf("no s epudo acceder al sd..5");
- BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
- NVIC_SystemReset();}
+ if(pp==NULL)
+ {
+ printf("no s epudo acceder al sd..5");
+ BR=1;// abbrir documento de condiciones iniciles y cambiar Br para doocumentar el resetprogramado
+ NVIC_SystemReset();
+ }
fprintf(pp,"%f %f %f inicio\r\n",t.read(),BMPTemp,Pi);
fclose(pp);
-
led=1;
wait(1);
}
@@ -650,8 +621,7 @@
{
FILE *pp=fopen(file,"a");
if (pp == NULL) {printf("no se inicion 5...");}
- fprintf(pp,"%f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f\r\n",t.read(),imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sensor_adc[0],sensor_adc[1],sensor_adc[2],suv,h);
- //fprintf(pp,"%f %f %f %f %f\r\n",t.read(),BMPTemp,P,h,altura1); //guarda en el sd
+ fprintf(pp,"%d %d %d %d %d %d %d %d %d %f %f %d %d %d %d %d %d %d\r\n",t.read(),imu[0],imu[1],imu[2],imu[3],imu[4],imu[5],imu[6],imu[7],imu[8],press,temperature,temp[1],sen_adc[0],sen_adc[1],sen_adc[2],suv,h);
fclose(pp);
return (2);
}
@@ -660,7 +630,6 @@
FILE *pp=fopen(file,"a");
if (pp == NULL) {printf("no se inicion 5...");}
fprintf(pp,"%f %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d \r\n",t.read(),trama[0],trama[1],trama[2],trama[3],trama[4],trama[5],trama[6],trama[7],trama[8], trama[9],trama[10],trama[11],trama[12],trama[13],trama[14],trama[15],trama[16],trama[17],trama[18], trama[19],trama[20],trama[21],trama[22],trama[23],trama[24],trama[25],trama[26],trama[27],trama[28], trama[29], trama[30]);
- //fprintf(pp,"%f %f %f %f %f\r\n",t.read(),BMPTemp,P,h,altura1); //guarda en el sd
fclose(pp);
return (2);
}