JohnAndresx2 UnalMed
PID + Teclas + LCD
Dependencies: Debounced TextLCD mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:fd20467a764b
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Fri Apr 10 03:14:07 2015 +0000
@@ -0,0 +1,306 @@
+// Tarea Tres - Procesadores - 01-2015
+// PID con opcion de incremento, decremento y cambio de posicion en LCD
+
+// Se incluyen las librerias correspondientes para el codigo
+
+#include "mbed.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+// Caracterizacion de Puertos
+
+AnalogIn Vin(PTC2); // Definicion de puerto para entrada analoga
+AnalogOut Vout(PTE30); // Definicion del puerto para salida analoga
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5);
+
+DebouncedIn button1(PTC12); // Definicion del boton1 como boton para incrementar
+DebouncedIn button4(PTC17); // Definicion del boton4 como boton de enter
+DebouncedIn button3(PTC16); // Definicion del boton3 como boton de menu
+DebouncedIn button2(PTC13); // Definicion del boton2 como boton para decrementar
+
+
+int C1=0x0F; // Pone el cursor
+int C4=0x0C; // Quito el cursor bajo
+
+// Deficion de las variables para el controlador PID
+
+
+int ref=0; // Incluimos la variable de referencia
+int Cint=0; // Incluimos la constante integral
+int Cder=0; // Inlcuimos la constante derivativa
+int Cpro=0; // Incluimos la constante proporcional
+int pos=0; // Inlcuimos la variable de posicion en el LCD
+
+int med; // Medida de la señal
+int er=0; // Error en la medida
+int Apid; // Accion del PID
+int Ai=0; // Accion Integral
+int Ad; // Accion Derivativa
+int Ap; // Accion Proporcional
+int ev; // error viejo
+
+int Int;
+int FactEsc; // Factor de Escalado
+float pidn;
+
+// Inicio de la funcion principal
+
+int main()
+{
+ lcd.cls(); // Inicio el LCD y lo limpio por ahí derecho
+ lcd.writeCommand(C1); // Se escribe segun el modulo del LCD
+ lcd.locate(8,0); // Me ubico en el LCD donde deseo imprimir
+ lcd.printf("FactEsc =%d", FactEsc); // Se Presenta el factor de escalado(FactEsc)
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Pro =%d", Cpro); // Se presenta la contante proporcional(Cpro)
+ lcd.locate(6,1);
+ lcd.printf("Int =%d", Cint); // Se presenta la constante integrativa(Cint)
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("Der =%d", Cder); // Se presenta la constante derivativa(Cder)
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Ref=%d", ref); // Se presenta el valor de la referencia (ref)
+
+ while(1)
+ {
+ if (button1.falling()) // Boton de incremento
+ {
+
+ if (pos==1)
+ {
+ ++ref;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", ref);
+ }
+ else if (pos==2)
+ {
+ ++Int;
+ if (Int==1){
+ FactEsc =1;}
+ if (Int==2){
+ FactEsc =10;}
+ if (Int==3){
+ FactEsc =100;
+ Int=0;}
+
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(12,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(13,0);
+ lcd.printf(" ");
+
+
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", FactEsc);
+ }
+ else if (pos==3)
+ {
+ ++Cpro;
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("%d", Cpro);
+ }
+ else if (pos==4)
+ {
+ ++Cint;
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("%d", Cint);
+ }
+ else if (pos==5)
+ {
+ ++Cder;
+ lcd.locate(13,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(13,1);
+ lcd.printf("%d", Cder);
+ }
+ }
+
+ if (button2.falling()) // Boton de decremento
+ {
+
+ if (pos==1)
+ {
+ if (ref==0) // no mostrar nada
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --ref;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", ref);
+ }
+ }
+
+ if (pos==3)
+ {
+ if (Cpro==0) // no mostrar nada
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --Cpro;
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("%d", Cpro);
+ }
+ }
+ if (pos==4)
+ {
+ if (Cint==0) // no mostrar nada
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --Cint;
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("%d", Cint);
+ }
+ }
+ if (pos==5)
+ {
+ if (Cder==0) // no mostrar nada
+ {
+ }
+ else
+ {
+ --Cder;
+ lcd.locate(13,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(13,1);
+ lcd.printf("%d", Cder);
+ }
+ }
+
+
+ if (button3.falling()) // Boton de menu
+ {
+ if (pos==1)
+ {
+ ++pos;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", FactEsc);
+ }
+ else if (pos==2)
+ {
+ ++pos;
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("%d", Cpro);
+ lcd.locate(2,1);
+ }
+ else if (pos==3)
+ {
+ ++pos;
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("%d", Cint);
+ }
+ else if (pos==4)
+ {
+ ++pos;
+ lcd.locate(13,1);
+ lcd.printf("%d", Cpro);
+ }
+ else if (pos==5)
+ {
+ pos=1;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", ref);
+ }
+
+ }
+
+
+ if (button4.falling()){
+ break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ }
+
+ }
+ lcd.writeCommand(C4); //escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+ lcd.cls(); //borra la pantalla
+ lcd.printf(" GRABADOS!");
+ wait(1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf(" EMPIEZA EL PID");
+ wait(1);
+ // se imprimen los parches del control *****************************************
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Error=%d",er); // imprime el error de la medida(error)
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Med=%d",med); // imprime la medida de la señal(med)
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ref=%d",ref); // imprime la referencia (ref)
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("AC=%d",Apid); // imprime el la Accion de control del pid (AC)
+ wait(1);
+
+ // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+ // DEFINIMOS LOS PARAMETROS Kp,Ki y Kd teniendo en cuenta la escala
+
+ Cpro= Cpro*FactEsc;
+ Cint = Cint*FactEsc;
+ Cder= Cder*FactEsc;
+
+ cicloPID :
+
+ med=10*Vin.read(); //Lee el puerto analogo y asigna el valor leiro
+ er = (ref-med); // halla en error de entre la medida y la referencia
+ Ap= Cpro*er; // calculo de la accion proporcional
+ Ai=(Cint*er)+Ai; //calculo de la accion integral
+ Ad = Cder*(er-ev); //calculo de la accion derivativa
+ Apid = (Ap+Ai+Ad); // es la señal de control que nos da el PID
+
+ if (Apid < 0){ // limite inferior de la accion de control
+ Apid=0;
+ }
+ if (Apid > 99){ // limite superiro de la accion de control
+ Apid=100;
+ }
+
+ wait(.5);
+ if(error >= 0){
+ lcd.locate(4,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d",er); // Muestro el error
+ }
+ if (error<0){
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d",er); // Muestro el error
+ }
+ lcd.locate(12,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d",med); // imprime el valor de la medición
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d",ref); // imprime el valor de la referenica
+
+ if(Apid < 100){
+ lcd.locate(13,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d",Apid);} // imprime el valor de la señal de control
+
+ if(Apid >= 100){
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d",Apid);} // imprime el valor de la señal de control
+
+ ev = er;
+ pidn=Apid*0.01; //Normalizacion de la salida
+ Vout.write(pidn); //se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A)
+ wait(0.005);
+ goto cicloPID ;
+
+ }
+ }
+
+