JohnAndresx2 UnalMed / Mbed 2 deprecated Tarea_Tres_PID

PID + Teclas + LCD

Dependencies:   Debounced TextLCD mbed

main.cpp@0:fd20467a764b, 2015-04-10 (annotated)

Committer:
Equipo3JohnAndresx2
Date:
Fri Apr 10 03:14:07 2015 +0000
Revision:
0:fd20467a764b
Tarea tres de Procesadores de la Universidad Nacional de Colombia sede Medellin

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 1 // Tarea Tres - Procesadores - 01-2015
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 2 // PID con opcion de incremento, decremento y cambio de posicion en LCD
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 3
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 4 // Se incluyen las librerias correspondientes para el codigo
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 5
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 6 #include "mbed.h"
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 7 #include "DebouncedIn.h"
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 8 #include "TextLCD.h"
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 9
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 10 // Caracterizacion de Puertos
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 11
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 12 AnalogIn Vin(PTC2); // Definicion de puerto para entrada analoga
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 13 AnalogOut Vout(PTE30); // Definicion del puerto para salida analoga
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 14 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 15
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 16 DebouncedIn button1(PTC12); // Definicion del boton1 como boton para incrementar
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 17 DebouncedIn button4(PTC17); // Definicion del boton4 como boton de enter
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 18 DebouncedIn button3(PTC16); // Definicion del boton3 como boton de menu
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 19 DebouncedIn button2(PTC13); // Definicion del boton2 como boton para decrementar
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 20
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 21
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 22 int C1=0x0F; // Pone el cursor
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 23 int C4=0x0C; // Quito el cursor bajo
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 24
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 25 // Deficion de las variables para el controlador PID
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 26
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 27
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 28 int ref=0; // Incluimos la variable de referencia
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 29 int Cint=0; // Incluimos la constante integral
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 30 int Cder=0; // Inlcuimos la constante derivativa
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 31 int Cpro=0; // Incluimos la constante proporcional
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 32 int pos=0; // Inlcuimos la variable de posicion en el LCD
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 33
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 34 int med; // Medida de la señal
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 35 int er=0; // Error en la medida
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 36 int Apid; // Accion del PID
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 37 int Ai=0; // Accion Integral
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 38 int Ad; // Accion Derivativa
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 39 int Ap; // Accion Proporcional
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 40 int ev; // error viejo
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 41
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 42 int Int;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 43 int FactEsc; // Factor de Escalado
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 44 float pidn;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 45
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 46 // Inicio de la funcion principal
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 47
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 48 int main()
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 49 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 50 lcd.cls(); // Inicio el LCD y lo limpio por ahí derecho
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 51 lcd.writeCommand(C1); // Se escribe segun el modulo del LCD
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 52 lcd.locate(8,0); // Me ubico en el LCD donde deseo imprimir
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 53 lcd.printf("FactEsc =%d", FactEsc); // Se Presenta el factor de escalado(FactEsc)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 54 lcd.locate(0,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 55 lcd.printf("Pro =%d", Cpro); // Se presenta la contante proporcional(Cpro)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 56 lcd.locate(6,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 57 lcd.printf("Int =%d", Cint); // Se presenta la constante integrativa(Cint)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 58 lcd.locate(11,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 59 lcd.printf("Der =%d", Cder); // Se presenta la constante derivativa(Cder)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 60 lcd.locate(0,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 61 lcd.printf("Ref=%d", ref); // Se presenta el valor de la referencia (ref)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 62
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 63 while(1)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 64 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 65 if (button1.falling()) // Boton de incremento
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 66 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 67
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 68 if (pos==1)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 69 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 70 ++ref;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 71 lcd.locate(3,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 72 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 73 lcd.locate(3,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 74 lcd.printf("%d", ref);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 75 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 76 else if (pos==2)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 77 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 78 ++Int;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 79 if (Int==1){
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 80 FactEsc =1;}
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 81 if (Int==2){
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 82 FactEsc =10;}
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 83 if (Int==3){
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 84 FactEsc =100;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 85 Int=0;}
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 86
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 87 lcd.locate(11,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 88 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 89 lcd.locate(12,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 90 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 91 lcd.locate(13,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 92 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 93
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 94
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 95 lcd.locate(11,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 96 lcd.printf("%d", FactEsc);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 97 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 98 else if (pos==3)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 99 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 100 ++Cpro;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 101 lcd.locate(2,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 102 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 103 lcd.locate(2,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 104 lcd.printf("%d", Cpro);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 105 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 106 else if (pos==4)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 107 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 108 ++Cint;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 109 lcd.locate(8,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 110 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 111 lcd.locate(8,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 112 lcd.printf("%d", Cint);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 113 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 114 else if (pos==5)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 115 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 116 ++Cder;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 117 lcd.locate(13,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 118 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 119 lcd.locate(13,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 120 lcd.printf("%d", Cder);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 121 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 122 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 123
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 124 if (button2.falling()) // Boton de decremento
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 125 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 126
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 127 if (pos==1)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 128 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 129 if (ref==0) // no mostrar nada
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 130 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 131 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 132 else
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 133 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 134 --ref;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 135 lcd.locate(3,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 136 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 137 lcd.locate(3,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 138 lcd.printf("%d", ref);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 139 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 140 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 141
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 142 if (pos==3)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 143 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 144 if (Cpro==0) // no mostrar nada
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 145 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 146 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 147 else
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 148 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 149 --Cpro;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 150 lcd.locate(2,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 151 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 152 lcd.locate(2,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 153 lcd.printf("%d", Cpro);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 154 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 155 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 156 if (pos==4)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 157 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 158 if (Cint==0) // no mostrar nada
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 159 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 160 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 161 else
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 162 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 163 --Cint;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 164 lcd.locate(8,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 165 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 166 lcd.locate(8,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 167 lcd.printf("%d", Cint);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 168 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 169 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 170 if (pos==5)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 171 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 172 if (Cder==0) // no mostrar nada
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 173 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 174 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 175 else
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 176 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 177 --Cder;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 178 lcd.locate(13,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 179 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 180 lcd.locate(13,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 181 lcd.printf("%d", Cder);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 182 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 183 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 184
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 185
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 186 if (button3.falling()) // Boton de menu
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 187 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 188 if (pos==1)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 189 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 190 ++pos;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 191 lcd.locate(11,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 192 lcd.printf("%d", FactEsc);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 193 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 194 else if (pos==2)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 195 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 196 ++pos;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 197 lcd.locate(2,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 198 lcd.printf("%d", Cpro);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 199 lcd.locate(2,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 200 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 201 else if (pos==3)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 202 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 203 ++pos;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 204 lcd.locate(8,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 205 lcd.printf("%d", Cint);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 206 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 207 else if (pos==4)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 208 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 209 ++pos;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 210 lcd.locate(13,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 211 lcd.printf("%d", Cpro);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 212 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 213 else if (pos==5)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 214 {
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 215 pos=1;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 216 lcd.locate(3,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 217 lcd.printf("%d", ref);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 218 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 219
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 220 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 221
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 222
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 223 if (button4.falling()){
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 224 break; //sale del bucle si pisan suiche4
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 225 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 226
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 227 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 228 lcd.writeCommand(C4); //escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 229 lcd.cls(); //borra la pantalla
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 230 lcd.printf(" GRABADOS!");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 231 wait(1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 232 lcd.cls();
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 233 lcd.printf(" EMPIEZA EL PID");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 234 wait(1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 235 // se imprimen los parches del control *****************************************
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 236 lcd.cls();
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 237 lcd.printf("Error=%d",er); // imprime el error de la medida(error)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 238 lcd.locate(8,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 239 lcd.printf("Med=%d",med); // imprime la medida de la señal(med)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 240 lcd.locate(0,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 241 lcd.printf("Ref=%d",ref); // imprime la referencia (ref)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 242 lcd.locate(8,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 243 lcd.printf("AC=%d",Apid); // imprime el la Accion de control del pid (AC)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 244 wait(1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 245
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 246 // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 247 // DEFINIMOS LOS PARAMETROS Kp,Ki y Kd teniendo en cuenta la escala
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 248
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 249 Cpro= Cpro*FactEsc;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 250 Cint = Cint*FactEsc;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 251 Cder= Cder*FactEsc;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 252
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 253 cicloPID :
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 254
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 255 med=10*Vin.read(); //Lee el puerto analogo y asigna el valor leiro
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 256 er = (ref-med); // halla en error de entre la medida y la referencia
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 257 Ap= Cpro*er; // calculo de la accion proporcional
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 258 Ai=(Cint*er)+Ai; //calculo de la accion integral
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 259 Ad = Cder*(er-ev); //calculo de la accion derivativa
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 260 Apid = (Ap+Ai+Ad); // es la señal de control que nos da el PID
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 261
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 262 if (Apid < 0){ // limite inferior de la accion de control
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 263 Apid=0;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 264 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 265 if (Apid > 99){ // limite superiro de la accion de control
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 266 Apid=100;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 267 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 268
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 269 wait(.5);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 270 if(error >= 0){
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 271 lcd.locate(4,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 272 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 273 lcd.locate(3,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 274 lcd.printf("%d",er); // Muestro el error
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 275 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 276 if (error<0){
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 277 lcd.locate(3,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 278 lcd.printf("%d",er); // Muestro el error
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 279 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 280 lcd.locate(12,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 281 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 282 lcd.locate(11,0);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 283 lcd.printf("%d",med); // imprime el valor de la medición
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 284 lcd.locate(3,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 285 lcd.printf("%d",ref); // imprime el valor de la referenica
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 286
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 287 if(Apid < 100){
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 288 lcd.locate(13,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 289 lcd.printf(" ");
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 290 lcd.locate(11,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 291 lcd.printf("%d",Apid);} // imprime el valor de la señal de control
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 292
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 293 if(Apid >= 100){
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 294 lcd.locate(11,1);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 295 lcd.printf("%d",Apid);} // imprime el valor de la señal de control
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 296
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 297 ev = er;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 298 pidn=Apid*0.01; //Normalizacion de la salida
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 299 Vout.write(pidn); //se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A)
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 300 wait(0.005);
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 301 goto cicloPID ;
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 302
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 303 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 304 }
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 305
Equipo3JohnAndresx2 0:fd20467a764b 306