Diff: main.cpp

Revision:

5:5383d9a80307

Parent:

4:a0b0c944846e

Child:

6:cb5daf35ba9b

--- a/main.cpp	Mon Oct 27 15:16:06 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 27 15:43:34 2014 +0000
@@ -67,7 +67,7 @@
 float envelop_biceps_states[4];
 float envelop_triceps_states[4];    
 
-enum slapstates {RUST,RUSTMETING,KALIBRATIE,BICEPSMAX,TRICEPSMAX,RICHTEN,SLAAN}; //verschillende stadia definieren voor gebruik in CASES
+enum slapstates {RUST,KALIBRATIE,RICHTEN,SLAAN}; //verschillende stadia definieren voor gebruik in CASES
 uint8_t state=RUST;
 
 volatile bool looptimerflag;
@@ -200,14 +200,42 @@
                         metingstatus=5; 
                         }                       
                 if (metingstatus==5) {
+                    lcd.cls();
+                    lcd.locate(0,0);         
+                    lcd.printf("Kalibratie OK");   //regel 1 LCD scherm
+                    lcd.locate(0,1);
+                    lcd.printf("");             //regel 2 LCD scherm
+                    wait(1);
                     state = RICHTEN; }                      
                 break;                          
             }                               
 
            case RICHTEN: {                   //Batje richten
-                lcd.printf("Richten");
-                wait(1);
-                max_value = 0;
+                    lcd.cls();
+                    lcd.locate(0,0);         
+                    lcd.printf("RICHTEN");   //regel 1 LCD scherm
+                    lcd.locate(0,1);
+                    lcd.printf("KIES GOAL");             //regel 2 LCD scherm
+                    wait(1);
+                    int goalkeuze=1; //midden goadl
+                    float kalibratiewaarde_biceps,kalibratiewaarde_triceps;
+                    kalibratiewaarde_biceps=(envelop_emg0/max_value_biceps); //RUSTWAARDES NOG NIET GEBRUIKT
+                    kalibratiewaarde_triceps=(envelop_emg1/max_value_triceps);
+                    tijdtimer.start();
+                    if (kalibratiewaarde_biceps>0.3);{
+                        goalkeuze = 0; //linker goal
+                        }
+                    if (kalibratiewaarde_triceps>0.3); {
+                        goalkeuze = 2; //rechter goal
+                        }
+                    if (tijdtimer == 5) {
+                        tijdtimer.stop();
+                        tijdtimer.reset();
+                        state = SLAAN;
+                        }
+                    
+                    
+                    
                 
                     
                 keep_in_range(&pwm_to_motor, -1,1);
@@ -216,7 +244,7 @@
                 else
                     motordir1.write(0);
                 pwm_motor1.write(abs(pwm_to_motor));      
-                state = SLAAN;
+                
            break; 
             }                              
            case SLAAN: {                    //Balletje slaan
@@ -233,4 +261,6 @@
         }                              
 
     }                               
+}
+
 }
\ No newline at end of file