Rampa
Dependencies: MotorAPasos SRF05 mbed
main.cpp
- Committer:
- DiegoRivera
- Date:
- 2016-03-07
- Revision:
- 1:d8b36fb1532f
- Parent:
- 0:8e6feefe4208
- Child:
- 2:85b81b653708
File content as of revision 1:d8b36fb1532f:
#include "mbed.h" #include "MotorAPasos.h" #include "SRF05.h" //#include "Puerta.h" MotorAPasos motor1(D3, D4, D5, D6); //MotorAPasos motor2(PTC3, PTC4, PTC5, PTC6); SRF05 uAbajo(D8, D9); //trigger, echo SRF05 uArriba(D10, D11); //trigger, echo //Puerta servo(D13); Serial pc(USBTX, USBRX); DigitalIn sArriba(D12); //1 cuando ya llego DigitalIn sAbajo(D13); //DigitalIn IR(D14); //1 cuando detecta a alguien //DigitalIn iAbajo(D15); int pps=50; //pasos por segundo int dist=5; //distancia hacia la persona int dAbajo, dArriba; int main() { // pc.printf("Ok\n"); wait(1); // motor1.pasosPorSegundo(pps); while(1) { // pc.printf("Ok uAbajo %f\n",uAbajo.read()); dAbajo=uAbajo.read(); dArriba=uArriba.read(); pc.printf("uAbajo %d \t uArriba %d\n", dAbajo, dArriba); if(dAbajo<5) //si hay alguien en la entrada de abajo { if(sAbajo==1) //si ya esta abajo { wait(5); // while(IR==1) //hay alguien en la puerta // { // } wait(5); while(sArriba==0) //mientras no ha llegado sube { motor1.derecha(); } motor1.stop(); wait(5); // while(IR==1) //hay alguien en la puerta // { // } wait(5); } if(sAbajo==0) //si no esta abajo { // if(IR==0) //si no hay nadie en la puerta de arriba // { while(sAbajo==0) //mietras no ha llegado, baja { motor1.izquierda(); } motor1.stop(); wait(5); // } } } if(dArriba<5) //si hay alguien en la entrada de arriba { if(sArriba==1) //si ya esta arriba { wait(5); // while(IR==1) //hay alguien en la puerta // { // } wait(5); while(sAbajo==0) //mientras no ha llegado baja { motor1.izquierda(); } motor1.stop(); wait(5); // while(IR==1) //hay alguien en la puerta // { // } wait(5); } if(sArriba==0) //si no esta arriba { // if(IR==0) //si no hay nadie en la puerta de abajo // { while(sArriba==0) //mietras no ha llegado, sube { motor1.derecha(); } motor1.stop(); wait(5); // } } } } }