Diff: main.cpp

Revision:

1:d8b36fb1532f

Parent:

0:8e6feefe4208

Child:

2:85b81b653708

--- a/main.cpp	Fri Mar 04 18:30:02 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Mar 07 04:37:34 2016 +0000
@@ -3,33 +3,43 @@
 #include "SRF05.h"
 //#include "Puerta.h"
 
-MotorAPasos motor1(D2, D3, D4, D5);
+MotorAPasos motor1(D3, D4, D5, D6);
 //MotorAPasos motor2(PTC3, PTC4, PTC5, PTC6);
-SRF05   uArriba(D8, D9);        //trigger, echo
-SRF05   uAbajo(D10, D11);       //trigger, echo
+SRF05   uAbajo(D8, D9);        //trigger, echo
+SRF05   uArriba(D10, D11);       //trigger, echo
 //Puerta  servo(D13);
+Serial pc(USBTX, USBRX);
 
 DigitalIn sArriba(D12);     //1 cuando ya llego
 DigitalIn sAbajo(D13);
-DigitalIn IR(D14);     //1 cuando detecta a alguien
+//DigitalIn IR(D14);     //1 cuando detecta a alguien
 //DigitalIn iAbajo(D15);
 
 int pps=50; //pasos por segundo
 int dist=5; //distancia hacia la persona
 
+int dAbajo, dArriba;
+
 int main() 
 {
-    motor1.pasosPorSegundo(pps);
+//    pc.printf("Ok\n");    
+    wait(1);
+//    motor1.pasosPorSegundo(pps);
     while(1) 
     {
-        if(uAbajo<dist)     //si hay alguien en la entrada de abajo
+//        pc.printf("Ok uAbajo %f\n",uAbajo.read());
+        dAbajo=uAbajo.read();
+        dArriba=uArriba.read();
+        pc.printf("uAbajo %d \t uArriba %d\n", dAbajo, dArriba);
+        if(dAbajo<5)     //si hay alguien en la entrada de abajo
         {
+
             if(sAbajo==1)   //si ya esta abajo
                 {
                     wait(5);
-                    while(IR==1)    //hay alguien en la puerta
-                    {
-                    }
+//                    while(IR==1)    //hay alguien en la puerta
+//                    {
+//                    }
                     wait(5);
                     while(sArriba==0)   //mientras no ha llegado sube
                     {
@@ -37,33 +47,33 @@
                     }
                     motor1.stop();
                     wait(5);
-                    while(IR==1)   //hay alguien en la puerta
-                    {
-                    }
+//                    while(IR==1)   //hay alguien en la puerta
+//                    {
+//                    }
                     wait(5);
                 }
             if(sAbajo==0)   //si no esta abajo
             {
-                if(IR==0)  //si no hay nadie en la puerta de arriba
-                {
+//                if(IR==0)  //si no hay nadie en la puerta de arriba
+//                {
                     while(sAbajo==0)    //mietras no ha llegado, baja
                     {
                         motor1.izquierda();
                     }
                     motor1.stop();
                     wait(5);
-                }
+//                }
             }
         }
         
-        if(uArriba<dist)     //si hay alguien en la entrada de arriba
+        if(dArriba<5)     //si hay alguien en la entrada de arriba
         {
             if(sArriba==1)   //si ya esta arriba
                 {
                     wait(5);
-                    while(IR==1)    //hay alguien en la puerta
-                    {
-                    }
+//                    while(IR==1)    //hay alguien en la puerta
+//                    {
+//                    }
                     wait(5);
                     while(sAbajo==0)   //mientras no ha llegado baja
                     {
@@ -71,22 +81,22 @@
                     }
                     motor1.stop();
                     wait(5);
-                    while(IR==1)   //hay alguien en la puerta
-                    {
-                    }
+//                    while(IR==1)   //hay alguien en la puerta
+//                    {
+//                    }
                     wait(5);
                 }
             if(sArriba==0)   //si no esta arriba
             {
-                if(IR==0)  //si no hay nadie en la puerta de abajo
-                {
+//                if(IR==0)  //si no hay nadie en la puerta de abajo
+//                {
                     while(sArriba==0)    //mietras no ha llegado, sube
                     {
                         motor1.derecha();
                     }
                     motor1.stop();
                     wait(5);
-                }
+//                }
             }
         }
     }