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#include "mbed.h"
#include "MotorAPasos.h"
#include "SRF05.h"
//#include "Puerta.h"

MotorAPasos motor1(D3, D4, D5, D6);
//MotorAPasos motor2(PTC3, PTC4, PTC5, PTC6);
SRF05   uAbajo(D8, D9);        //trigger, echo
SRF05   uArriba(D10, D11);       //trigger, echo
//Puerta  servo(D13);
Serial pc(USBTX, USBRX);

DigitalIn sArriba(D12);     //1 cuando ya llego
DigitalIn sAbajo(D13);
//DigitalIn IR(D14);     //1 cuando detecta a alguien
//DigitalIn iAbajo(D15);

int pps=50; //pasos por segundo
int dist=5; //distancia hacia la persona

int dAbajo, dArriba;

int main() 
{
//    pc.printf("Ok\n");    
    wait(1);
//    motor1.pasosPorSegundo(pps);
    while(1) 
    {
//        pc.printf("Ok uAbajo %f\n",uAbajo.read());
        dAbajo=uAbajo.read();
        dArriba=uArriba.read();
        pc.printf("uAbajo %d \t uArriba %d\n", dAbajo, dArriba);
        if(dAbajo<5)     //si hay alguien en la entrada de abajo
        {

            if(sAbajo==1)   //si ya esta abajo
                {
                    wait(5);
//                    while(IR==1)    //hay alguien en la puerta
//                    {
//                    }
                    wait(5);
                    while(sArriba==0)   //mientras no ha llegado sube
                    {
                        motor1.derecha();
                    }
                    motor1.stop();
                    wait(5);
//                    while(IR==1)   //hay alguien en la puerta
//                    {
//                    }
                    wait(5);
                }
            if(sAbajo==0)   //si no esta abajo
            {
//                if(IR==0)  //si no hay nadie en la puerta de arriba
//                {
                    while(sAbajo==0)    //mietras no ha llegado, baja
                    {
                        motor1.izquierda();
                    }
                    motor1.stop();
//                    wait(5);
//                }
            }
        }
        
        if(dArriba<5)     //si hay alguien en la entrada de arriba
        {
            if(sArriba==1)   //si ya esta arriba
                {
                    wait(5);
//                    while(IR==1)    //hay alguien en la puerta
//                    {
//                    }
                    wait(5);
                    while(sAbajo==0)   //mientras no ha llegado baja
                    {
                        motor1.izquierda();
                    }
                    motor1.stop();
                    wait(5);
//                    while(IR==1)   //hay alguien en la puerta
//                    {
//                    }
                    wait(5);
                }
            if(sArriba==0)   //si no esta arriba
            {
//                if(IR==0)  //si no hay nadie en la puerta de abajo
//                {
                    while(sArriba==0)    //mietras no ha llegado, sube
                    {
                        motor1.derecha();
                    }
                    motor1.stop();
//                    wait(5);
//                }
            }
        }
    }
}