Diego Rivera / Mbed 2 deprecated RampaDiscapacitados

Rampa

Dependencies:   MotorAPasos SRF05 mbed

main.cpp@2:85b81b653708, 2016-03-07 (annotated)

Committer:
DiegoRivera
Date:
Mon Mar 07 06:15:23 2016 +0000
Revision:
2:85b81b653708
Parent:
1:d8b36fb1532f 
sin wait cuando esta del lado contrario

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UserRevisionLine numberNew contents of line
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 1 #include "mbed.h"
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 2 #include "MotorAPasos.h"
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 3 #include "SRF05.h"
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 4 //#include "Puerta.h"
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 5
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 6 MotorAPasos motor1(D3, D4, D5, D6);
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 7 //MotorAPasos motor2(PTC3, PTC4, PTC5, PTC6);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 8 SRF05 uAbajo(D8, D9); //trigger, echo
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 9 SRF05 uArriba(D10, D11); //trigger, echo
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 10 //Puerta servo(D13);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 11 Serial pc(USBTX, USBRX);
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 12
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 13 DigitalIn sArriba(D12); //1 cuando ya llego
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 14 DigitalIn sAbajo(D13);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 15 //DigitalIn IR(D14); //1 cuando detecta a alguien
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 16 //DigitalIn iAbajo(D15);
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 17
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 18 int pps=50; //pasos por segundo
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 19 int dist=5; //distancia hacia la persona
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 20
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 21 int dAbajo, dArriba;
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 22
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 23 int main()
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 24 {
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 25 // pc.printf("Ok\n");
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 26 wait(1);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 27 // motor1.pasosPorSegundo(pps);
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 28 while(1)
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 29 {
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 30 // pc.printf("Ok uAbajo %f\n",uAbajo.read());
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 31 dAbajo=uAbajo.read();
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 32 dArriba=uArriba.read();
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 33 pc.printf("uAbajo %d \t uArriba %d\n", dAbajo, dArriba);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 34 if(dAbajo<5) //si hay alguien en la entrada de abajo
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 35 {
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 36
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 37 if(sAbajo==1) //si ya esta abajo
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 38 {
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 39 wait(5);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 40 // while(IR==1) //hay alguien en la puerta
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 41 // {
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 42 // }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 43 wait(5);
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 44 while(sArriba==0) //mientras no ha llegado sube
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 45 {
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 46 motor1.derecha();
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 47 }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 48 motor1.stop();
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 49 wait(5);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 50 // while(IR==1) //hay alguien en la puerta
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 51 // {
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 52 // }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 53 wait(5);
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 54 }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 55 if(sAbajo==0) //si no esta abajo
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 56 {
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 57 // if(IR==0) //si no hay nadie en la puerta de arriba
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 58 // {
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 59 while(sAbajo==0) //mietras no ha llegado, baja
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 60 {
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 61 motor1.izquierda();
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 62 }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 63 motor1.stop();
DiegoRivera 2:85b81b653708 64 // wait(5);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 65 // }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 66 }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 67 }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 68
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 69 if(dArriba<5) //si hay alguien en la entrada de arriba
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 70 {
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 71 if(sArriba==1) //si ya esta arriba
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 72 {
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 73 wait(5);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 74 // while(IR==1) //hay alguien en la puerta
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 75 // {
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 76 // }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 77 wait(5);
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 78 while(sAbajo==0) //mientras no ha llegado baja
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 79 {
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 80 motor1.izquierda();
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 81 }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 82 motor1.stop();
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 83 wait(5);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 84 // while(IR==1) //hay alguien en la puerta
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 85 // {
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 86 // }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 87 wait(5);
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 88 }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 89 if(sArriba==0) //si no esta arriba
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 90 {
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 91 // if(IR==0) //si no hay nadie en la puerta de abajo
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 92 // {
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 93 while(sArriba==0) //mietras no ha llegado, sube
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 94 {
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 95 motor1.derecha();
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 96 }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 97 motor1.stop();
DiegoRivera 2:85b81b653708 98 // wait(5);
DiegoRivera 1:d8b36fb1532f 99 // }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 100 }
DiegoRivera 0:8e6feefe4208 101 }
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DiegoRivera 0:8e6feefe4208 103 }