Davide Aliprandi / X_NUCLEO_IHM04A1

Added ST_INTERFACES library.

Dependencies:   ST_INTERFACES

Fork of X_NUCLEO_IHM04A1 by ST

Components/l6206/l6206_class.cpp@0:2cb6ce8e07bd, 2016-05-03 (annotated)

Committer:
brdirais
Date:
Tue May 03 11:16:57 2016 +0000
Revision:
0:2cb6ce8e07bd
Child:
1:2597a6165252
Initial version of X-NUCLEO-IHM04A1 library

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 3 * @file l6206_class.cpp
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 4 * @author IPC Rennes
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 5 * @version V1.1.0
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 6 * @date March 02, 2016
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 7 * @brief L6206 driver (dual full bridge driver)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 8 * @note (C) COPYRIGHT 2015 STMicroelectronics
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 9 ******************************************************************************
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 10 * @attention
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 11 *
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 12 * <h2><center>&copy; COPYRIGHT(c) 2015 STMicroelectronics</center></h2>
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 13 *
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 14 * Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 15 * are permitted provided that the following conditions are met:
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 19 * this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 20 * and/or other materials provided with the distribution.
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 30 * DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 32 * CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY,
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 33 * OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 34 * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 35 *
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 36 ******************************************************************************
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 40 /* Generated with STM32CubeTOO -----------------------------------------------*/
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 43 /* Revision ------------------------------------------------------------------*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 44 /*
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 45 Repository: http://svn.x-nucleodev.codex.cro.st.com/svnroot/X-NucleoDev
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 46 Branch/Trunk/Tag: trunk
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 47 Based on: X-CUBE-SPN4/trunk/Drivers/BSP/Components/l6206/l6206.c
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 48 Revision: 0
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 51 /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 52 #include "l6206_class.h"
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 53 #include "l6206.h"
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 54 #include "string.h"
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 56 /* Private constants ---------------------------------------------------------*/
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 58
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 59 /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 60 static uint8_t l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[PARALLELING_END_ENUM] = {2,3,3,4,2,3,2,3,2,1,2,1,1};
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 61
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 62 /* Private constant ---------------------------------------------------------*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 63
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 64 /** @defgroup L6206_Private_Constants L6206 Private Constants
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 65 * @{
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 66 */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 67
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 68 /// Max numbers of supported motors depending of the parraleling bridges configuration
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 69
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 70
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 71 /* Function prototypes -----------------------------------------------*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 72
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 73 /** @defgroup L6206_Exported_Functions L6206 Exported Functions
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 74 * @{
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 75 */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 76
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 77 /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 78
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 79 /** @defgroup L6206_Private_functions L6206 Private functions
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 80 * @{
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 81 */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 82 /** @defgroup L6206_Exported_Variables L6206 Exported Variables
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 83 * @{
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 84 */
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 86 /** @defgroup L6206_Exported_Functions L6206 Exported Functions
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 87 * @{
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 88 */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 89
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 90 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 91 * @brief Attaches a user callback to the error Handler.
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 92 * The call back will be then called each time the library
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 93 * detects an error
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 94 * @param[in] callback Name of the callback to attach
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 95 * to the error Hanlder
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 96 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 97 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 98 void L6206::L6206_AttachErrorHandler(void (*callback)(uint16_t error))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 99 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 100 errorHandlerCallback = (void (*)(uint16_t error)) callback;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 101 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 102
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 103 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 104 * @brief Attaches a user callback to the flag Interrupt
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 105 * The call back will be then called each time the status
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 106 * flag pin will be pulled down due to the occurrence of
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 107 * a programmed alarms ( OCD, thermal alert)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 108 * @param[in] callback Name of the callback to attach
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 109 * to the Flag Interrupt
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 110 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 111 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 112 void L6206::L6206_AttachFlagInterrupt(void (*callback)(void))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 113 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 114 flagInterruptCallback = (void (*)(void))callback;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 115 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 116
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 117 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 118 * @brief Disable the specified bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 119 * @param[in] bridgeId (from 0 for bridge A to 1 for bridge B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 120 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 121 * @note When input of different brigdes are parallelized
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 122 * together, the disabling of one bridge leads to the disabling
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 123 * of the second one
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 124 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 125 void L6206::L6206_DisableBridge(uint8_t bridgeId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 126 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 127 L6206_Board_DisableBridge(bridgeId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 128
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 129 devicePrm.bridgeEnabled[bridgeId] = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 130 if (devicePrm.config >= PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 131 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 132 if (bridgeId == BRIDGE_A)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 133 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 134 L6206_Board_DisableBridge(BRIDGE_B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 135 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_B] = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 136 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 137 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 138 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 139 L6206_Board_DisableBridge(BRIDGE_A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 140 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_A] = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 141 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 142 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 143 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 144
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 145 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 146 * @brief Enable the specified bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 147 * @param[in] bridgeId (from 0 for bridge A to 1 for bridge B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 148 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 149 * @note When input of different brigdes are parallelized
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 150 * together, the enabling of one bridge leads to the enabling
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 151 * of the second one
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 152 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 153 void L6206::L6206_EnableBridge(uint8_t bridgeId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 154 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 155 devicePrm.bridgeEnabled[bridgeId] = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 156 if (devicePrm.config >= PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 157 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 158 L6206_Board_EnableBridge(bridgeId, 0);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 159 if (bridgeId == BRIDGE_A)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 160 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 161 L6206_Board_EnableBridge(BRIDGE_B, 1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 162 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_B] = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 163 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 164 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 165 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 166 L6206_Board_EnableBridge(BRIDGE_A, 1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 167 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_A] = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 168 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 169 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 170 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 171 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 172 L6206_Board_EnableBridge(bridgeId, 1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 173 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 174 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 175
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 176 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 177 * @brief Start the L6206 library
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 178 * @param[in] init pointer to the initialization data
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 179 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 180 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 181 Status_t L6206::L6206_Init(void *init)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 182 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 183 deviceInstance++;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 184
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 185 /* Initialise the GPIOs */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 186 L6206_Board_GpioInit();
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 187
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 188 if (init == NULL)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 189 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 190 /* Set context variables to the predefined values from l6206_target_config.h */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 191 /* Set GPIO according to these values */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 192 L6206_SetDeviceParamsToPredefinedValues();
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 193 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 194 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 195 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 196 L6206_SetDeviceParamsToGivenValues((L6206_Init_t*) init);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 197 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 198
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 199 /* Initialise input bridges PWMs */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 200 L6206_SetDualFullBridgeConfig(devicePrm.config);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 201
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 202 return COMPONENT_OK;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 203 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 204
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 205 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 206 * @brief Get the PWM frequency of the specified bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 207 * @param[in] bridgeId 0 for bridge A, 1 for bridge B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 208 * @retval Freq in Hz
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 209 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 210 uint32_t L6206::L6206_GetBridgeInputPwmFreq(uint8_t bridgeId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 211 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 212 return (devicePrm.pwmFreq[(bridgeId << 1)]);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 213 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 214
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 215 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 216 * @brief Returns the current speed of the specified motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 217 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 218 * @retval current speed in % from 0 to 100
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 219 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 220 uint16_t L6206::L6206_GetCurrentSpeed(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 221 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 222 uint16_t speed = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 223
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 224 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 225 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 226 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 227 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 228 else if (devicePrm.motionState[motorId] != INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 229 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 230 speed = devicePrm.speed[motorId];
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 231 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 232
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 233 return (speed);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 234 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 235
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 236 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 237 * @brief Returns the device state
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 238 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 239 * @retval State (STEADY or INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 240 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 241 motorState_t L6206::L6206_GetDeviceState(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 242 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 243 motorState_t state = INACTIVE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 244
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 245 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 246 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 247 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 248 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 249 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 250 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 251 state = devicePrm.motionState[motorId];
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 252 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 253 return (state);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 254 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 255
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 256 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 257 * @brief Returns the FW version of the library
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 258 * @retval L6206_FW_VERSION
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 259 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 260 uint8_t L6206::L6206_GetFwVersion(void)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 261 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 262 return (L6206_FW_VERSION);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 263 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 264
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 265 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 266 * @brief Returns the max speed of the specified motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 267 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 268 * @retval maxSpeed in % from 0 to 100
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 269 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 270 uint16_t L6206::L6206_GetMaxSpeed(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 271 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 272 uint16_t speed = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 273 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 274 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 275 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 276 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 277 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 278 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 279 speed = devicePrm.speed[motorId];
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 280 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 281 return (speed);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 282 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 283
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 284
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 285 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 286 * @brief Get the status of the bridge enabling of the corresponding bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 287 * @param[in] bridgeId from 0 for bridge A to 1 for bridge B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 288 * @retval State of the Enable&Flag pin of the corresponding bridge (1 set, 0 for reset)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 289 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 290 uint16_t L6206::L6206_GetBridgeStatus(uint8_t bridgeId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 291 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 292 uint16_t status = L6206_Board_GetFlagPinState(bridgeId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 293
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 294 return (status);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 295 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 296
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 297 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 298 * @brief Immediatly stops the motor and disable the power bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 299 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 300 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 301 * @note if two motors uses the same power bridge, the
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 302 * power bridge will be disable only if the two motors are
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 303 * stopped
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 304 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 305 void L6206::L6206_HardHiz(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 306 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 307 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 308 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 309 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 310 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 311 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 312 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 313 /* Get bridge Id of the corresponding motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 314 uint8_t bridgeId = L6206_GetBridgeIdUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 315
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 316 if (devicePrm.bridgeEnabled[bridgeId] != FALSE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 317 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 318 bool skip = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 319
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 320 /* Check if another motor is currently running by using the same bridge */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 321 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 322 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 323 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 324 if ((motorId > 0) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY) && (devicePrm.motionState[2] == STEADY))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 325 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 326 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 327 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 328 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 329 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 330 if ((motorId < 2) && (devicePrm.motionState[0] == STEADY) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 331 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 332 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 333 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 334 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 335 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 336 if (((motorId < 2) && (devicePrm.motionState[0] == STEADY) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY))||
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 337 ((motorId > 1) && (devicePrm.motionState[2] == STEADY) && (devicePrm.motionState[3] == STEADY)))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 338 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 339 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 340 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 341 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 342 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 343 if ((motorId > 0) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY) && (devicePrm.motionState[2] == STEADY))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 344 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 345 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 346 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 347 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 348 case PARALLELING_IN1B_IN2B__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 349 if ((motorId < 2) && (devicePrm.motionState[0] == STEADY) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 350 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 351 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 352 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 353 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 354 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_1A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_2A:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 355 if ((devicePrm.motionState[0] == STEADY) && (devicePrm.motionState[1] == STEADY))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 356 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 357 skip = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 358 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 359 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 360 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 361 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 362 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 363
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 364 if (skip == FALSE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 365 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 366 /* Disable the bridge */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 367 L6206_DisableBridge(bridgeId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 368 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 369 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 370 /* Disable the PWM */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 371 L6206_HardStop(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 372 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 373 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 374
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 375 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 376 * @brief Stops the motor without disabling the bridge
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 377 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 378 * @retval none
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 379 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 380 void L6206::L6206_HardStop(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 381 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 382 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 383 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 384 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 385 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 386 else if (devicePrm.motionState[motorId] != INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 387 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 388 uint8_t bridgeInput;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 389
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 390 /* Get bridge input of the corresponding motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 391 bridgeInput = L6206_GetBridgeInputUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 392
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 393 /* Disable corresponding PWM */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 394 L6206_Board_PwmStop(bridgeInput);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 395
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 396 /* for bidirectionnal motor, disable second PWM*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 397 if (L6206_IsBidirectionnalMotor(motorId))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 398 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 399 bridgeInput = L6206_GetSecondBridgeInputUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 400 L6206_Board_PwmStop(bridgeInput);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 401 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 402 /* Set inactive state */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 403 devicePrm.motionState[motorId] = INACTIVE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 404 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 405 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 406
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 407 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 408 * @brief Read id
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 409 * @retval Id of the l6206 Driver Instance
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 410 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 411 Status_t L6206::L6206_ReadId(uint8_t *id)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 412 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 413 *id = deviceInstance;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 414
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 415 return COMPONENT_OK;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 416 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 417
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 418 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 419 * @brief Runs the motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 420 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 421 * @param[in] direction FORWARD or BACKWARD
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 422 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 423 * @note For unidirectionnal motor, direction parameter has
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 424 * no effect
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 425 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 426 void L6206::L6206_Run(uint8_t motorId, motorDir_t direction)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 427 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 428 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 429 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 430 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 431 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 432 else if ((devicePrm.motionState[motorId] == INACTIVE) ||
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 433 (devicePrm.direction[motorId] != direction))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 434 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 435 uint8_t bridgeId;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 436 uint8_t bridgeInput;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 437
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 438 /* Eventually deactivate motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 439 if (devicePrm.motionState[motorId] != INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 440 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 441 L6206_HardStop(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 442 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 443
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 444 /* Store new direction */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 445 devicePrm.direction[motorId] = direction;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 446
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 447 /* Switch to steady state */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 448 devicePrm.motionState[motorId] = STEADY;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 449
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 450 /* Get bridge Id of the corresponding motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 451 bridgeId = L6206_GetBridgeIdUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 452
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 453 /* Get bridge input of the corresponding motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 454 bridgeInput = L6206_GetBridgeInputUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 455
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 456 /* Enable bridge */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 457 L6206_EnableBridge(bridgeId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 458
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 459 /* Set PWM */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 460 if (L6206_IsBidirectionnalMotor(motorId))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 461 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 462 /* for bidirectionnal motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 463 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],(100 - devicePrm.speed[motorId]));
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 464 bridgeInput = L6206_GetSecondBridgeInputUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 465 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],100);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 466 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 467 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 468 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 469 /* for unidirectionnal motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 470 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],devicePrm.speed[motorId]);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 471 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 472 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 473 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 474 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 475 * @brief Set dual full bridge parallelling configuration
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 476 * @param[in] newConfig bridge configuration to apply from
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 477 * dualFullBridgeConfig_t enum
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 478 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 479 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 480 void L6206::L6206_SetDualFullBridgeConfig(uint8_t newConfig)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 481 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 482 devicePrm.config = (dualFullBridgeConfig_t)newConfig;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 483
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 484 /* Start to reset all else if several inits are used successively */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 485 /* they will fail */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 486 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 487 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 488 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 489 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 490
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 491
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 492 /* Initialise the bridges inputs PWMs --------------------------------------*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 493 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 494 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 495 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 496 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 497 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 498 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 499 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 500 L6206_Board_PwmInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 501 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 502 L6206_Board_PwmInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 503 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 504 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 505 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 506 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 507 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 508 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 509 L6206_Board_PwmInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 510 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 511 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 512 case PARALLELING_IN1B_IN2B__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 513 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 514 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 515 L6206_Board_PwmInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 516 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 517 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 518 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 519 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 520 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 521 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 522 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 523 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 524 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 525 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_1A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_2A:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 526 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 527 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 528 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 529 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 530 L6206_Board_PwmInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 531 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 532 case PARALLELING_ALL_WITH_IN1A___1_UNDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 533 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 534 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_1B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 535 L6206_Board_PwmDeInit(INPUT_2B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 536 L6206_Board_PwmInit(INPUT_1A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 537 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 538 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 539 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 540 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 541 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 542 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 543 * @brief Changes the max speed of the specified device
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 544 * @param[in] motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 545 * @param[in] newMaxSpeed in % from 0 to 100
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 546 * @retval true if the command is successfully executed, else false
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 547 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 548 bool L6206::L6206_SetMaxSpeed(uint8_t motorId, uint16_t newMaxSpeed)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 549 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 550 bool cmdExecuted = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 551
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 552 if (motorId > l6206ArrayNbMaxMotorsByConfig[devicePrm.config])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 553 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 554 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_1);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 555 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 556 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 557 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 558 devicePrm.speed[motorId] = newMaxSpeed;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 559 if (devicePrm.motionState[motorId] != INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 560 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 561 uint8_t bridgeInput;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 562
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 563 /* Get Bridge input of the corresponding motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 564 bridgeInput = L6206_GetBridgeInputUsedByMotorId(motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 565
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 566 /* Set PWM frequency*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 567 if (L6206_IsBidirectionnalMotor(motorId))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 568 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 569 /* for bidirectionnal motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 570 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],(100 - devicePrm.speed[motorId]));
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 571 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 572 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 573 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 574 /* for unidirectionnal motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 575 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],devicePrm.speed[motorId]);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 576 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 577 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 578 cmdExecuted = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 579 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 580 return cmdExecuted;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 581 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 582
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 583 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 584 * @brief Changes the PWM frequency of the bridge input
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 585 * @param[in] bridgeId 0 for bridge A, 1 for bridge B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 586 * @param[in] newFreq in Hz
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 587 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 588 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 589 void L6206::L6206_SetBridgeInputPwmFreq(uint8_t bridgeId, uint32_t newFreq)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 590 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 591 uint8_t loop;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 592
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 593 if (newFreq > L6206_MAX_PWM_FREQ)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 594 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 595 newFreq = L6206_MAX_PWM_FREQ;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 596 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 597 for (loop = 0; loop < 2;loop ++)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 598 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 599 uint8_t motorId;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 600 uint8_t bridgeInput = (bridgeId << 1) + loop;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 601 devicePrm.pwmFreq[bridgeInput] = newFreq;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 602
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 603 /* Get motor Id using this bridge */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 604 motorId = L6206_GetMotorIdUsingbridgeInput(bridgeInput);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 605
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 606 /* Immediatly update frequency if motor is running */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 607 if (devicePrm.motionState[motorId] != INACTIVE)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 608 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 609 /* Test if motor is bidir */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 610 if (L6206_IsBidirectionnalMotor(motorId))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 611 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 612 if (bridgeInput != L6206_GetSecondBridgeInputUsedByMotorId(motorId))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 613 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 614 /* Set PWM frequency for bidirectionnal motor of the first bridge*/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 615 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],(100 - devicePrm.speed[motorId]));
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 616 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 617 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 618 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 619 /* Set PWM frequency for bidirectionnal motor of the second bridge */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 620 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],100);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 621 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 622 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 623 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 624 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 625 /* Set PWM frequency for unidirectionnal motor */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 626 L6206_Board_PwmSetFreq(bridgeInput, devicePrm.pwmFreq[bridgeInput],devicePrm.speed[motorId]);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 627 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 628 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 629 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 630 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 631 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 632 * @brief Sets the number of devices to be used
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 633 * @param[in] nbDevices (from 1 to MAX_NUMBER_OF_DEVICES)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 634 * @retval TRUE if successfull, FALSE if failure, attempt to set a number of
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 635 * devices greater than MAX_NUMBER_OF_DEVICES
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 636 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 637 bool L6206::L6206_SetNbDevices(uint8_t nbDevices)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 638 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 639 if (nbDevices <= MAX_NUMBER_OF_DEVICES)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 640 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 641 return TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 642 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 643 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 644 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 645 return FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 646 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 647 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 648
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 649
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 650 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 651 * @brief Error handler which calls the user callback (if defined)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 652 * @param[in] error Number of the error
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 653 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 654 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 655 void L6206::L6206_ErrorHandler(uint16_t error)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 656 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 657 if (errorHandlerCallback != 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 658 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 659 (void) errorHandlerCallback(error);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 660 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 661 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 662 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 663 while(1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 664 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 665 /* Infinite loop */
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 666 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 667 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 668 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 669
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 670 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 671 * @brief Handlers of the flag interrupt which calls the user callback (if defined)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 672 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 673 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 674 void L6206::L6206_FlagInterruptHandler(void)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 675 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 676 bool status;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 677
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 678 status = L6206_GetBridgeStatus(BRIDGE_A);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 679 if (status != devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_A])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 680 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 681 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_A] = status;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 682 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 683
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 684 status = L6206_GetBridgeStatus(BRIDGE_B);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 685 if (status != devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_B])
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 686 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 687 devicePrm.bridgeEnabled[BRIDGE_B] = status;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 688 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 689
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 690 if (flagInterruptCallback != 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 691 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 692 flagInterruptCallback();
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 693 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 694 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 695
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 696 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 697 * @brief Get the bridges Id used by a given motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 698 * @param motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 699 * @retval bridgeId 0 for bridge A , 1 for bridge B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 700 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 701 uint8_t L6206::L6206_GetBridgeIdUsedByMotorId(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 702 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 703 uint8_t bridgeId;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 704
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 705 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 706 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 707 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 708 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 709 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 710 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 711 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 712 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 713 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 714 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 715 bridgeId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 716 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 717 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 718 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 719 bridgeId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 720 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 721 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 722 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 723 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 724 case PARALLELING_IN1B_IN2B__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 725 if (motorId < 2)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 726 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 727 bridgeId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 728 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 729 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 730 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 731 bridgeId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 732 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 733 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 734 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 735 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_1A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_2A:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 736 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 737 case PARALLELING_ALL_WITH_IN1A___1_UNDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 738 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 739 bridgeId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 740 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 741 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 742 return (bridgeId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 743 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 744
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 745 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 746 * @brief Get the motor Id which is using the specified bridge input
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 747 * @param bridgeInput 0 for bridgeInput 1A, 1 for 2A, 2 for 1B, 3 for 3B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 748 * @retval bridgeId 0 for bridge A , 1 for bridge B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 749 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 750 uint8_t L6206::L6206_GetMotorIdUsingbridgeInput(uint8_t bridgeInput)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 751 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 752 uint8_t motorId;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 753
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 754 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 755 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 756 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 757 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 758 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 759 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 760 if (bridgeInput >= INPUT_1B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 761 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 762 motorId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 763 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 764 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 765 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 766 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 767 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 768 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 769 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 770 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 771 if (bridgeInput == INPUT_2B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 772 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 773 motorId = 2;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 774 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 775 else if (bridgeInput == INPUT_1B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 776 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 777 motorId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 778 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 779 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 780 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 781 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 782 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 783 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 784 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 785 case PARALLELING_IN1B_IN2B__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 786 if (bridgeInput >= INPUT_1B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 787 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 788 motorId = 2;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 789 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 790 else if (bridgeInput == INPUT_2A)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 791 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 792 motorId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 793 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 794 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 795 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 796 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 797 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 798 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 799 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 800 if (bridgeInput == INPUT_2B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 801 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 802 motorId = 3;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 803 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 804 else if (bridgeInput == INPUT_1B)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 805 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 806 motorId = 2;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 807 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 808 else if (bridgeInput == INPUT_2A)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 809 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 810 motorId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 811 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 812 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 813 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 814 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 815 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 816 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 817 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_1A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_2A:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 818 if ((bridgeInput == INPUT_2A) || (bridgeInput == INPUT_2B))
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 819 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 820 motorId = 1;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 821 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 822 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 823 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 824 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 825 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 826 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 827 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 828 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 829 case PARALLELING_ALL_WITH_IN1A___1_UNDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 830 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 831 motorId = 0;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 832 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 833 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 834
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 835 return (motorId);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 836 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 837 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 838 * @brief Get the PWM input used by a given motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 839 * @param motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 840 * @retval PWM input 0 for 1A, 1 for 2A, 2 for 1B, 3 for 3B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 841 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 842 uint8_t L6206::L6206_GetBridgeInputUsedByMotorId(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 843 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 844 uint8_t bridgeInput;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 845
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 846 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 847 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 848 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 849 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 850 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 851 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 852 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 853 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 854 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 855 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 856 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 857 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 858 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 859 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 860 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 861 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 862 if (devicePrm.direction[1] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 863 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 864 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 865 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 866 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 867 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 868 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 869 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 870 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 871 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 872 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 873 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 874 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 875 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 876 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 877 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 878 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 879 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 880 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 881 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 882 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 883 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 884 else if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 885 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 886
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 887 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 888 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 889 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 890 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 891 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 892 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 893 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 894 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 895 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 896 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 897 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 898 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 899 else if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 900 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 901 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 902 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 903 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 904 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 905 if (devicePrm.direction[2] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 906 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 907 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 908 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 909 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 910 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 911 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 912 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 913 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 914 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 915 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 916 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 917 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 918 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 919 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 920 else if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 921 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 922 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 923 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 924 else if (motorId == 2)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 925 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 926 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 927 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 928 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 929 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 930 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 931 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 932 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 933 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 934 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 935 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 936 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 937 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 938 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 939 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 940 if (devicePrm.direction[1] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 941 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 942 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 943 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 944 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 945 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 946 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 947 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 948 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 949 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 950 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 951 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 952 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 953 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 954 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 955 else if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 956 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 957 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 958 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 959 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 960 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 961 bridgeInput = INPUT_2B;
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 964 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 965 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 966 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 967 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 968 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 969 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 970 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 971 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 972 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 973 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 974 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 975 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 976 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 977 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 978 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 979 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 980 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 981 case PARALLELING_IN1B_IN2B__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 982 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 983 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 984 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 985 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 986 else if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 987 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 988 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 989 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 990 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 991 {
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 993 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 994 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 995 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 996 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 997 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 998 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 999 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1000 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1001 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1002 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1003 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1004 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1005 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1006 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1007 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1008 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1009 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1010 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1011 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1012 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1013 }
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1015 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_1A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_2A:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1016 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1017 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1018 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1019 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1020 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1021 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1022 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1023 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1024 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1025 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1026 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1027 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1028 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1029 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1030 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1031 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1032 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1033 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1034 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1035 case PARALLELING_ALL_WITH_IN1A___1_UNDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1036 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1037 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1038 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1039 }
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1041 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1042
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1043 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1044 * @brief Get the second PWM input used by a given bidirectionnal motor
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1045 * @param motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1046 * @retval PWM input 0 for 1A, 1 for 2A, 2 for 1B, 3 for 3B
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1047 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1048 uint8_t L6206::L6206_GetSecondBridgeInputUsedByMotorId(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1049 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1050 uint8_t bridgeInput = 0xFF;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1051
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1052 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1053 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1054 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1055 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1056 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1057 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1058 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1059 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1060 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1061 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1062 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1063 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1064 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1065 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1066 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1067 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1068 if (devicePrm.direction[1] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1069 {
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1073 {
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1077 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1078 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1079 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1080 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1081 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1082 {
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brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1085 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1086 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1087 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1088 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1089 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1090 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1091 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1092 if (motorId == 2)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1093 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1094 if (devicePrm.direction[2] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1095 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1096 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1097 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1098 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1099 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1100 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1101 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1102 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1103 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1104
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1105 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1106 if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1107 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1108 if (devicePrm.direction[1] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1109 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1110 bridgeInput = INPUT_2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1111 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1112 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1113 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1114 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1115 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1116 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1117 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1118
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1119 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1120 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1121 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1122 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1123 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1124 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1125 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1126 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1127 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1128 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1129 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1130 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1131 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1132 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1133 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1134 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1135 bridgeInput = INPUT_1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1136 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1137 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1138 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1139 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1140 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1141 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1142
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1143 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1144 if (devicePrm.direction[0] == FORWARD)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1145 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1146 bridgeInput = INPUT_2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1147 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1148 else
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1149 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1150 bridgeInput = INPUT_1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1151 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1152 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1153 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1154 bridgeInput = 0XFF;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1155 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1156 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1157 if (bridgeInput == 0XFF)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1158 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1159 L6206_ErrorHandler(L6206_ERROR_2);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1160 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1161
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1162 return (bridgeInput);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1163 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1164
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1165 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1166 * @brief Test if motor is bidirectionnal
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1167 * @param motorId from 0 to MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1168 * @retval True if motor is bidirectionnal, else false
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1169 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1170 bool L6206::L6206_IsBidirectionnalMotor(uint8_t motorId)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1171 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1172 bool isBiDir = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1173
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1174 switch (devicePrm.config)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1175 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1176 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1177 case PARALLELING_IN1A_IN2A__IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1178 case PARALLELING_IN1A_IN1B__IN2A_IN2B__1_BIDIR_MOTOR:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1179 isBiDir = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1180 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1181
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1182 case PARALLELING_NONE___1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1183 case PARALLELING_IN1B_IN2B__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1184 if (motorId == 0)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1185 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1186 isBiDir = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1187 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1188 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1189 case PARALLELING_NONE___2_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1190 if (motorId == 2)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1191 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1192 isBiDir = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1193 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1194 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1195 case PARALLELING_IN1A_IN2A__1_UNDIR_MOTOR_BRIDGE_A__1_BIDIR_MOTOR_BRIDGE_B:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1196 if (motorId == 1)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1197 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1198 isBiDir = TRUE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1199 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1200 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1201
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1202 default:
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1203 break;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1204 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1205
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1206 return (isBiDir);
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1207 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1208
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1209
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1210 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1211 * @brief Sets the parameters of the device to predefined values
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1212 * from l6206_target_config.h
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1213 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1214 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1215 void L6206::L6206_SetDeviceParamsToPredefinedValues(void)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1216 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1217 uint32_t i;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1218
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1219 memset(&devicePrm, 0, sizeof(devicePrm));
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1220
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1221 devicePrm.config = L6206_CONF_PARAM_PARALLE_BRIDGES;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1222
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1223 devicePrm.pwmFreq[INPUT_1A] = L6206_CONF_PARAM_FREQ_PWM1A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1224 devicePrm.pwmFreq[INPUT_2A] = L6206_CONF_PARAM_FREQ_PWM2A;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1225 devicePrm.pwmFreq[INPUT_1B] = L6206_CONF_PARAM_FREQ_PWM1B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1226 devicePrm.pwmFreq[INPUT_2B] = L6206_CONF_PARAM_FREQ_PWM2B;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1227
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1228 for (i = 0; i < MAX_NUMBER_OF_BRUSH_DC_MOTORS; i++)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1229 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1230 devicePrm.speed[i] = 100;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1231 devicePrm.direction[i] = FORWARD;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1232 devicePrm.motionState[i] = INACTIVE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1233 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1234 for (i = 0; i < L6206_NB_MAX_BRIDGES; i++)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1235 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1236 devicePrm.bridgeEnabled[i] = FALSE;
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1237 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1238 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1239
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1240
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1241 /******************************************************//**
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1242 * @brief Set the parameters of the device to values of initDevicePrm structure
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1243 * Set GPIO according to these values
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1244 * @param initDevicePrm structure containing values to initialize the device
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1245 * parameters
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1246 * @retval None
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1247 **********************************************************/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1248 void L6206::L6206_SetDeviceParamsToGivenValues(L6206_Init_t* initDevicePrm)
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1249 {
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1250 memcpy(&devicePrm, initDevicePrm, sizeof(devicePrm));
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1251 }
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1252
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1253
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1254
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1255 /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1256
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1257
brdirais 0:2cb6ce8e07bd 1258