Diff: OmniMove.h

Revision:

6:fac3dcaebe83

Parent:

5:333ed75dd3f1

Child:

7:9b9d488ebcfd

--- a/OmniMove.h	Sat Mar 27 11:14:59 2021 +0000
+++ b/OmniMove.h	Mon Mar 29 09:13:27 2021 +0000
@@ -8,7 +8,7 @@
 オムニ・メカナム等の全方位移動ベクトル演算ライブラリ
 Designer: Watanabe Yuuto
 
-このライブラリは極座標で表したマシンの走行速度、進行方向から
+このライブラリは極座標(or直交座標)で表したマシンの走行速度、進行方向から
 各車輪の回転速度を演算するライブラリです。
 3~8輪までの車輪数や車輪の位置などを指定できます。
 
@@ -47,47 +47,47 @@
     /*
     セットアップ関数
     nWheel:車輪の個数(3~8),fstWheelAng:0番目のx軸と車輪軸のなす角度(deg) */
-    void setup(int nWheel,double fstWheelAng);
+    void setup(int nWheel,float fstWheelAng);
     
     /*
     全方位移動入力関数(極座標)
     r:マシンの速度(0~1),theta:マシンの進行方向(角度deg ex.90,-45)
     Vroll:マシンの回転速度(-1~1),roll_ratio:回転速度の重み(0~1)    */
-    void input_polar(double r,double theta,double Vroll,double roll_ratio);
+    void input_polar(float r,float theta,float Vroll,float roll_ratio);
     
     /*
     マシンの傾き角度を考慮した全方位移動入力関数(極座標)
     MachineAng:マシンの現在角度(角度deg ex.90,-45)  */
-    void input_polar(double r,double theta,double Vroll,double roll_ratio,double MachineAng);
+    void input_polar(float r,float theta,float Vroll,float roll_ratio,float MachineAng);
     
     /*
     全方位移動入力関数(直交座標)
     x:マシンのx方向速度(-1~1),y:マシンのy方向速度(-1~1)
     Vroll:マシンの回転速度(-1~1),roll_ratio:回転速度の重み(0~1)    */
-    void input_cartesian(double x,double y,double Vroll,double roll_ratio);
+    void input_cartesian(float x,float y,float Vroll,float roll_ratio);
     
     /*
     マシンの傾き角度を考慮した全方位移動入力関数(直交座標)
     MachineAng:マシンの現在角度(角度deg ex.90,-45)  */
-    void input_cartesian(double x,double y,double Vroll,double roll_ratio,double MachineAng);
+    void input_cartesian(float x,float y,float Vroll,float roll_ratio,float MachineAng);
     
     /*
     全方位移動出力関数(アドレスよくわからん人用)
     引数:n番目の車輪の回転速度  */
-    double output_(int n);
+    float output_(int n);
     
     /*
     全方位移動出力関数
     *v:車輪回転速度の配列の先頭アドレス  */
-    void output(double *V);
+    void output(float *V);
 
 private:
     int i,nWheel;
-    double Vx_wheel[8],Vy_wheel[8],Vx,Vy,Vroll,r,theta;
+    float Vx_wheel[8],Vy_wheel[8],Vx,Vy,Vroll,r,theta;
     
-    double limit(double min,double max,double _value);
-    double conv_deg(double _rad);
-    double conv_rad(double _deg);
+    float limit(float min,float max,float _value);
+    float conv_deg(float _rad);
+    float conv_rad(float _deg);
 };
 
 #endif
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