Diff: OmniMove.h

Revision:

3:e08a0ee65f69

Parent:

2:4c4ff6bf6282

Child:

4:4d94b6148a0a

--- a/OmniMove.h	Thu Mar 25 02:34:43 2021 +0000
+++ b/OmniMove.h	Thu Mar 25 11:49:16 2021 +0000
@@ -46,12 +46,12 @@
 public:
     /*
     セットアップ関数
-    nWheel:車輪の個数,fstWheelAng:0番目のx軸と車輪軸のなす角度 */
+    nWheel:車輪の個数(3~8),fstWheelAng:0番目のx軸と車輪軸のなす角度(deg) */
     void setup(int nWheel,float fstWheelAng);
     
     /*
     全方位移動入力関数(極座標)
-    r:マシンの速度(-1~1),theta:マシンの進行方向(角度deg ex.90,-45)
+    r:マシンの速度(0~1),theta:マシンの進行方向(角度deg ex.90,-45)
     Vroll:マシンの回転速度(-1~1),roll_ratio:回転速度の重み(0~1)    */
     void input_polar(float r,float theta,float Vroll,float roll_ratio);
     
@@ -61,6 +61,17 @@
     void input_polar(float r,float theta,float Vroll,float roll_ratio,float MachineAng);
     
     /*
+    全方位移動入力関数(直交座標)
+    x:マシンのx方向速度(-1~1),y:マシンのy方向速度(-1~1)
+    Vroll:マシンの回転速度(-1~1),roll_ratio:回転速度の重み(0~1)    */
+    void input_cartesian(float x,float y,float Vroll,float roll_ratio);
+    
+    /*
+    マシンの傾き角度を考慮した全方位移動入力関数(直交座標)
+    MachineAng:マシンの現在角度(角度deg ex.90,-45)  */
+    void input_cartesian(float x,float y,float Vroll,float roll_ratio,float MachineAng);
+    
+    /*
     全方位移動出力関数(アドレスよくわからん人用)
     引数:nWheel番目の車輪の回転速度  */
     float output_(int nWheel);
@@ -72,9 +83,9 @@
 
 private:
     int i,nWheel;
-    float Vx_wheel[8],Vy_wheel[8],Vx,Vy,Vroll;
-    float m_pi;
-
+    float Vx_wheel[8],Vy_wheel[8],Vx,Vy,Vroll,r,theta;
+    
+    float limit(float min,float max,float _value);
     float conv_deg(float _rad);
     float conv_rad(float _deg);
 };