Daichi Arai / mdc_simple

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モータドライバコントローラ2018(MDC)

モータドライバコントローラ(MDC2018)は、2018年に開発されたモータドライバを制御するためのドライバ回路です。

基本データ

分類名称など
CPUSTM32F303K8T6
主用途3ピン型MDの駆動とABZ相出力型インクリメンタルエンコーダの読み取り
製作年2018年
通信方式I²C(Slave)・UART

使用方法

  • ST-LINK V2にmdc_simpleのソースコードを書き込むか、main.cppを参考にしてオリジナルのファームウェアを作成して、書き込みます。
  • I²Cコネクタ経由でメインマイコンから制御します。
  • 5V駆動インクリメンタルエンコーダとモータドライバ(2018年)制御端子を接続します。

詳しくは、readme.txtを参照してください。

mdc.cpp

Committer:
DaichiArai
Date:
2019-04-11
Revision:
8:f62e19b0c76e
Parent:
7:6d3ea87a81c7
Child:
9:a3a2fb1a3ba7

File content as of revision 8:f62e19b0c76e:

#include "mbed.h"
#include "math.h"
#include "mdc.h"

motor::motor(int addr)
{
    address = addr;
    data[0] = 0;
    data[1] = 0;
    data[2] = 0;
    data[3] = 0;
    data_reset[0] = 0xff;
    data_reset[1] = 0;
    val = 1;
}

int motor::move(int spd){
    if(spd == 1000){
        md_data[0] = MOTOR_FREE;
        spd = 0;
    }
    else if(spd < 0){
        md_data[0] = MOTOR_BACK;
        spd = abs(spd);
    }
    else if(spd > 0){
        md_data[0] = MOTOR_FORWARD;
    }
    else if(spd == 0){
        md_data[0] = MOTOR_STOP;
        spd = 0;
    }
    
    md_data[1] = spd;
    
    int val = i2c.write(address,md_data,2,false);
    return (val);
}

void motor::reset_enc(){
    i2c.write(address,data_reset,2);
}
//回転回数を数える
//スピードを算出して、スピードの値を返却
float motor::spd_e(){
    val = i2c.read(address,data,10,false);
    spd = (double)data[SPD_H] + (double)data[SPD_M]/100 + (double)data[SPD_L]/10000;
    if(data[SPD_MINUS] == 1){
        spd *= -1;
    }
    return spd;
}
//角度を算出して角度を返す(回転数も考慮
float motor::angle_e(){
    val = i2c.read(address,data,10,false);
    count = ((data[COUNT_MINUS])?(-1):(1))*data[COUNT_SPIN];
    
    float angle_conv = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
    if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
        angle_conv *= -1;
    }
    
    return(angle_conv+count*6.28);
}

void motor::read(){
    val = i2c.read(address,data,10,false);
    //spd = ((data[SPD_MINUS])?(-1):(1))*((double)(data[SPD_H])+((double)data[SPD_M]/100)+((double)data[SPD_L]/10000));
    //count = ((data[COUNT_MINUS])?(-1):(1))*data[COUNT_SPIN];
    //angle = ((data[ANGLE_MINUS])?(-1):(1))*((double)(data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000));
}