Daichi Arai / mdc_simple

MDC2018のデータ量を削減したプログラムのマスタ側(メインマイコン)のプログラム

Dependents:  

モータドライバコントローラ2018(MDC)

モータドライバコントローラ(MDC2018)は、2018年に開発されたモータドライバを制御するためのドライバ回路です。

基本データ

分類名称など
CPUSTM32F303K8T6
主用途3ピン型MDの駆動とABZ相出力型インクリメンタルエンコーダの読み取り
製作年2018年
通信方式I²C(Slave)・UART

使用方法

  • ST-LINK V2にmdc_simpleのソースコードを書き込むか、main.cppを参考にしてオリジナルのファームウェアを作成して、書き込みます。
  • I²Cコネクタ経由でメインマイコンから制御します。
  • 5V駆動インクリメンタルエンコーダとモータドライバ(2018年)制御端子を接続します。

詳しくは、readme.txtを参照してください。

mdc.cpp

Committer:
DaichiArai
Date:
2019-04-30
Revision:
9:a3a2fb1a3ba7
Parent:
8:f62e19b0c76e
Child:
10:1bbe0d41813e

File content as of revision 9:a3a2fb1a3ba7:

#include "mbed.h"
#include "math.h"
#include "mdc.h"

motor::motor(I2C &i2c, int addr): mdc_i2c(i2c)
{
    address = addr;
    data[0] = 0;
    data[1] = 0;
    data[2] = 0;
    data[3] = 0;
    data_reset[0] = 0xff;
    data_reset[1] = 0;
    val = 1;
}

int motor::move(float pwm){
    write_pwm = (int)(pwm*125);
    if(pwm == 1000){
        md_data[0] = MOTOR_FREE;
        write_pwm = 0;
    }
    else if(write_pwm < 0){
        md_data[0] = MOTOR_BACK;
        write_pwm = abs(write_pwm);
    }
    else if(write_pwm > 0){
        md_data[0] = MOTOR_FORWARD;
    }
    else if(write_pwm == 0){
        md_data[0] = MOTOR_STOP;
        write_pwm = 0;
    }
    
    md_data[1] = write_pwm;
    
    int val = mdc_i2c.write(address,md_data,2,false);
    return (val);
}

void motor::reset(){
    mdc_i2c.write(address,data_reset,2);
}

//スピードを算出して、スピードの値を返却
float motor::spd(){
    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
    encoder_spd = (double)data[SPD_H] + (double)data[SPD_M]/100 + (double)data[SPD_L]/10000;
    if(data[SPD_MINUS] == 1){
        encoder_spd *= -1;
    }
    return encoder_spd;
}

float motor::position(){
    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
    position_angle = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
    if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
        position_angle *= -1;
        position_angle += DPI;
    }
    return position_angle;
}

//角度を算出して角度を返す(回転数も考慮
float motor::angle(){
    val = mdc_i2c.read(address,data,10,false);
    count = ((data[COUNT_MINUS])?(-1):(1))*data[COUNT_SPIN];
    
    float angle_conv = ((double)data[ANGLE_H])+((double)data[ANGLE_M]/100)+((double)data[ANGLE_L]/10000);
    if(data[ANGLE_MINUS] == 1){
        angle_conv *= -1;
    }
    
    return(angle_conv+count*6.28);
}