Daichi Arai / mdc_simple

MDC2018のデータ量を削減したプログラムのマスタ側(メインマイコン)のプログラム

Dependents:  

モータドライバコントローラ2018(MDC)

モータドライバコントローラ(MDC2018)は、2018年に開発されたモータドライバを制御するためのドライバ回路です。

基本データ

分類名称など
CPUSTM32F303K8T6
主用途3ピン型MDの駆動とABZ相出力型インクリメンタルエンコーダの読み取り
製作年2018年
通信方式I²C(Slave)・UART

使用方法

  • ST-LINK V2にmdc_simpleのソースコードを書き込むか、main.cppを参考にしてオリジナルのファームウェアを作成して、書き込みます。
  • I²Cコネクタ経由でメインマイコンから制御します。
  • 5V駆動インクリメンタルエンコーダとモータドライバ(2018年)制御端子を接続します。

詳しくは、readme.txtを参照してください。

Diff: mdc.h

Revision:
3:acec9ffd0ac0
Child:
4:2ed7cf5feb7c
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mdc.h	Wed Oct 03 17:18:11 2018 +0000
@@ -0,0 +1,48 @@
+#ifndef mdc_h
+#define mdc_h
+
+#define     MOTOR_FREE                  0x00
+#define     MOTOR_FORWARD               0x01
+#define     MOTOR_BACK                  0x02
+#define     MOTOR_STOP                  0x03
+
+#define SPD_MINUS   0
+#define SPD_H       1
+#define SPD_M       2
+#define SPD_L       3
+#define COUNT_MINUS 4
+#define COUNT_SPIN  5
+#define ANGLE_MINUS 6
+#define ANGLE_H     7
+#define ANGLE_M     8
+#define ANGLE_L     9
+#define NUM 4
+
+#include "mbed.h"
+
+extern Serial pc;
+extern I2C i2c;
+
+class motor{
+    public:
+        motor(int addr);
+        int move(int spd = 1000);
+//enc-------------------------------------------------------------------
+        char data[10];
+        float spd;
+        int count;
+        float angle;
+        void read();
+        
+        float spd_e();
+        int count_e();
+        float angle_e();
+//-----------------------------------------------------------------------------        
+        int address;
+    private:
+        char md_data[2];
+        void result();
+        int val;
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file