Daichi Arai
MDC2018のデータ量を削減したプログラムのマスタ側(メインマイコン)のプログラム
モータドライバコントローラ2018(MDC)
モータドライバコントローラ(MDC2018)は、2018年に開発されたモータドライバを制御するためのドライバ回路です。
基本データ
| 分類 | 名称など |
| CPU | STM32F303K8T6 |
| 主用途 | 3ピン型MDの駆動とABZ相出力型インクリメンタルエンコーダの読み取り |
| 製作年 | 2018年 |
| 通信方式 | I²C(Slave)・UART |
使用方法
- ST-LINK V2にmdc_simpleのソースコードを書き込むか、main.cppを参考にしてオリジナルのファームウェアを作成して、書き込みます。
- I²Cコネクタ経由でメインマイコンから制御します。
- 5V駆動インクリメンタルエンコーダとモータドライバ(2018年)制御端子を接続します。
詳しくは、readme.txtを参照してください。
mdc.h@3:acec9ffd0ac0, 2018-10-03 (annotated)
- Committer:
- DaichiArai
- Date:
- Wed Oct 03 17:18:11 2018 +0000
- Revision:
- 3:acec9ffd0ac0
- Child:
- 4:2ed7cf5feb7c
nitkk_mdc control program ver.20181004
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 1 | #ifndef mdc_h |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 2 | #define mdc_h |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 3 | |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 4 | #define MOTOR_FREE 0x00 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 5 | #define MOTOR_FORWARD 0x01 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 6 | #define MOTOR_BACK 0x02 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 7 | #define MOTOR_STOP 0x03 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 8 | |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 9 | #define SPD_MINUS 0 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 10 | #define SPD_H 1 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 11 | #define SPD_M 2 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 12 | #define SPD_L 3 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 13 | #define COUNT_MINUS 4 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 14 | #define COUNT_SPIN 5 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 15 | #define ANGLE_MINUS 6 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 16 | #define ANGLE_H 7 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 17 | #define ANGLE_M 8 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 18 | #define ANGLE_L 9 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 19 | #define NUM 4 |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 20 | |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 21 | #include "mbed.h" |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 22 | |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 23 | extern Serial pc; |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 24 | extern I2C i2c; |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 25 | |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 26 | class motor{ |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 27 | public: |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 28 | motor(int addr); |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 29 | int move(int spd = 1000); |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 30 | //enc------------------------------------------------------------------- |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 31 | char data[10]; |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 32 | float spd; |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 33 | int count; |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 34 | float angle; |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 35 | void read(); |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 36 | |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 37 | float spd_e(); |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 38 | int count_e(); |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 39 | float angle_e(); |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 40 | //----------------------------------------------------------------------------- |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 41 | int address; |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 42 | private: |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 43 | char md_data[2]; |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 44 | void result(); |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 45 | int val; |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 46 | }; |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 47 | |
| DaichiArai | 3:acec9ffd0ac0 | 48 | #endif |