Diff: deplacement.cpp

Revision:

4:deef042e9c02

Parent:

3:1dba6eca01ad

Child:

5:bbca34b60427

diff -r 1dba6eca01ad -r deef042e9c02 deplacement.cpp
--- a/deplacement.cpp	Mon May 06 13:48:45 2019 +0000
+++ b/deplacement.cpp	Wed May 08 20:46:46 2019 +0000
@@ -13,6 +13,8 @@
     somme_erreur_G = 0;
     erreur_precedente_D = 0;
     erreur_precedente_G = 0;
+    compteur_asser =0;
+    somme_y=0;
     
     for (int k =0; k<5;k++){
         erreur_glissee_D[k] = 0;
@@ -110,14 +112,14 @@
     if(abs(vitesse_G) > 900){
         vitesse_local_G=900;
     }
-    if(abs(vitesse_G)<10){
-        vitesse_local_G=0;
+    if(abs(vitesse_G)<5){
+        vitesse_local_G=2;
     }
     if(abs(vitesse_D) > 900){
         vitesse_local_D=900;
     }
-    if(abs(vitesse_D)< 10){
-        vitesse_local_D=0;
+    if(abs(vitesse_D)< 5){
+        vitesse_local_D=2;
     
     }
     ;
@@ -147,86 +149,38 @@
         set_PWM_moteur_D(0);
     }
 }
-void deplacement::reculer_un_peu(int distance){
+void deplacement::reculer_un_peu(int distance)
+{
+    somme_y=0;
+    // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
     motors_on();
-    long int x_ini = get_x_actuel();
-    long int y_ini = get_y_actuel();
+    actualise_position();
+    double x_ini = get_x_actuel();
+    double y_ini = get_y_actuel();
     double angle_vise_deg = get_angle();
-    double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
+    double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180;
     double angle = get_angle();
     
-    long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
-    long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
+    double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
+    double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
+    
+    double x_actuel = get_x_actuel();
+    double y_actuel = get_y_actuel();
     
-    long int x_actuel = get_x_actuel();
-    long int y_actuel = get_y_actuel();
-    long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
-    long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
     
+    double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
+    double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
+    
+    //long int y_local_prec = y_local;
     float vitesse_G;
     float vitesse_D;
     
     angle = get_angle();
-    
-    //printf("YOOOO\n\n ");
-    while (distance+x_local>0){
-    
-            vitesse_G = (distance+x_local)/70;
-            vitesse_D = vitesse_G;
-            if(vitesse_G >150){
-                vitesse_G=150;
-                vitesse_D=150;
-            }
-            if (vitesse_G<-150){
-                vitesse_G=-150;
-                vitesse_D=-150;
-            }
+    float Kip=0;
+    float Kpp= 0.05 ;
+    float Kdp= 10;
+    while (distance-x_local<0){
             
-            angle = get_angle();
-            vitesse_G = vitesse_G  - 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) - 0.015*y_local; // petit asser en angle
-            vitesse_D = vitesse_D  + 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) + 0.015*y_local;
-                
-            commande_vitesse(-vitesse_G,-vitesse_D);
-            actualise_position();
-            x_actuel = get_x_actuel();
-            y_actuel = get_y_actuel();
-            x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
-            y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
-            //printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
-        
-    }
-    test_rotation_abs(angle_vise_deg);
-    vitesse_nulle_G(0);
-    vitesse_nulle_D(0);
-    wait(0.3);
-    motors_stop();
-}
-
-void deplacement::ligne_droite(long int distance)
-{
-    // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
-    motors_on();
-    long int x_ini = get_x_actuel();
-    long int y_ini = get_y_actuel();
-    double angle_vise_deg = get_angle();
-    double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
-    double angle = get_angle();
-    
-    long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
-    long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
-    
-    long int x_actuel = get_x_actuel();
-    long int y_actuel = get_y_actuel();
-    long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
-    long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
-    
-    float vitesse_G;
-    float vitesse_D;
-    
-    angle = get_angle();
-    
-    while (distance-x_local>0){
-    
             vitesse_G = (distance-x_local)/70;
             vitesse_D = vitesse_G;
             if(vitesse_G >400){
@@ -239,54 +193,65 @@
             }
             
             angle = get_angle();
-            vitesse_G = vitesse_G  + 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) + 0.015*y_local; // petit asser en angle
-            vitesse_D = vitesse_D  - 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) - 0.015*y_local;
-                
+            
+            vitesse_G = vitesse_G  - Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y;
+            vitesse_D = vitesse_D  + Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y;
+            //consigne_D = vitesse_D;
+            //consigne_G = vitesse_G;
             commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
             actualise_position();
             x_actuel = get_x_actuel();
             y_actuel = get_y_actuel();
+            somme_y+=y_actuel;
+            //y_local_prec = y_local;
             x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
             y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
-            //printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
-        
+            if (compteur_asser==150){
+                compteur_asser=0;
+                //printf("%lf\n",get_y_actuel());
+            }
+            compteur_asser++;
+            printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %lf, y_local : %lf, angle_vise : %f\n",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
     }
+    //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
     test_rotation_abs(angle_vise_deg);
-    vitesse_nulle_G(0);
-    vitesse_nulle_D(0);
-    wait(0.3);
-    motors_stop();
+    //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
 }
+
+
+
 void deplacement::ligne_droite_v2(long int distance)
 {
+    somme_y=0;
     // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
     motors_on();
-    long int x_ini = get_x_actuel();
-    long int y_ini = get_y_actuel();
+    actualise_position();
+    double x_ini = get_x_actuel();
+    double y_ini = get_y_actuel();
     double angle_vise_deg = get_angle();
-    double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
+    double angle_vise=angle_vise_deg*3.1416/180;
     double angle = get_angle();
     
-    long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
-    long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
+    double x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
+    double y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
     
-    long int x_actuel = get_x_actuel();
-    long int y_actuel = get_y_actuel();
+    double x_actuel = get_x_actuel();
+    double y_actuel = get_y_actuel();
     
-    long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
-    long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
+    
+    double x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
+    double y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
     
     //long int y_local_prec = y_local;
-    
     float vitesse_G;
     float vitesse_D;
     
     angle = get_angle();
-    
-    float Ki2= 0.000015;
-    float Kp2= 0.04;
+    float Kip=0;
+    float Kpp= 0.05 ;
+    float Kdp= 10;
     while (distance-x_local>0){
-    
+            
             vitesse_G = (distance-x_local)/70;
             vitesse_D = vitesse_G;
             if(vitesse_G >400){
@@ -299,52 +264,65 @@
             }
             
             angle = get_angle();
-            //vitesse_G = vitesse_G + (y_local * 0.02) + (y_local - y_local_prec)*2;
-            //vitesse_D = vitesse_D - (y_local * 0.02) - (y_local - y_local_prec)*2;
-            vitesse_G = vitesse_G * (1 + Ki2*y_local + Kp2 * diff_angle(angle_vise_deg, angle));
-            vitesse_D = vitesse_D * (1 - Ki2*y_local - Kp2 * diff_angle(angle_vise_deg, angle));
+            
+            vitesse_G = vitesse_G  + Kpp*y_local + Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) + Kip*somme_y;
+            vitesse_D = vitesse_D  - Kpp*y_local - Kdp * diff_angle(angle_vise_deg, angle) - Kip*somme_y;
+            //consigne_D = vitesse_D;
+            //consigne_G = vitesse_G;
             commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
             actualise_position();
             x_actuel = get_x_actuel();
             y_actuel = get_y_actuel();
+            somme_y+=y_actuel;
             //y_local_prec = y_local;
             x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
             y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
-            
-            printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
+            if (compteur_asser==150){
+                compteur_asser=0;
+                //printf("%lf\n",get_y_actuel());
+            }
+            compteur_asser++;
+            //printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise_deg);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
     }
+    //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
     test_rotation_abs(angle_vise_deg);
-    vitesse_nulle_G(0);
-    vitesse_nulle_D(0);
-    wait(0.3);
-    motors_stop();
+    //printf("x : %d, y : %d, angle : %f\n", get_x_actuel(), get_y_actuel(),get_angle());
 }
 
 void deplacement::test_rotation_rel(double angle_vise)
 {
     // rotation de angle_vise
     motors_on();
-    float vitesse;
+    double vitesse=180;
     int sens;
     double angle = get_angle();
     angle_vise+=angle;
     borne_angle_d(angle_vise);
     if (diff_angle(angle,angle_vise)<=0){
         sens = -1;
+        //printf("negatif\n");
     }
     else{
         sens = 1;
+        
+        //printf("positif\n");
     }
-    while (sens*diff_angle(angle,angle_vise)>0)
+    //printf("diff : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise));
+    while ((sens*diff_angle(angle,angle_vise)>0) || abs(diff_angle(angle,angle_vise))>100)
     {
-        vitesse=diff_angle(angle,angle_vise);
+        actualise_position();
+        angle = get_angle();
+        vitesse=1.5*sens*abs(diff_angle(angle,angle_vise));
         
         commande_vitesse(-vitesse,vitesse);
-        actualise_position();
-        angle = get_angle();
-        //printf("vitesse : %f", vitesse);
+        if (compteur_asser==150){
+                compteur_asser=0;
+                //printf("%lf\n",get_y_actuel());
+            }
+        compteur_asser++;
+        //printf("vitesse : %lf ", vitesse);
     }
-    
+    //printf("\ndiff2 : %lf ",diff_angle(angle,angle_vise));
     //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
     //consigne_D = 0;
     //consigne_G = 0;
@@ -358,7 +336,7 @@
 void deplacement::test_rotation_abs(double angle_vise)
 {
     actualise_position();
-    printf("bite");
+    //printf("bite");
     double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle());
     test_rotation_rel(angle_rel);
 }
@@ -486,4 +464,13 @@
 void deplacement::bouton(){
     DigitalIn depart(USER_BUTTON);
     while (depart){}
+}
+
+void deplacement::poussette(){
+    motors_on();
+    commande_vitesse(150,150);
+    wait(2);
+    vitesse_nulle_G(0);
+    vitesse_nulle_D(0);
+    motors_stop();
 }
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