Diff: deplacement.cpp

Revision:

3:1dba6eca01ad

Child:

4:deef042e9c02

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/deplacement.cpp	Mon May 06 13:48:45 2019 +0000
@@ -0,0 +1,489 @@
+#include "deplacement.h"
+#include "mbed.h"
+#include "odometrie.h"
+#include "hardware.h"
+#include "math_precalc.h"
+#include "reglages.h"
+
+
+deplacement::deplacement(){
+    consigne_D = 0;
+    consigne_G = 0;
+    somme_erreur_D = 0;
+    somme_erreur_G = 0;
+    erreur_precedente_D = 0;
+    erreur_precedente_G = 0;
+    
+    for (int k =0; k<5;k++){
+        erreur_glissee_D[k] = 0;
+        erreur_glissee_G[k] = 0;
+    }
+    compteur_glisse = 0;
+    
+    Kp_D = 1.5;//1
+    Ki_D = 0.12;//0.15
+    Kd_D = 0.5;//1
+    
+    Kp_G = 1;//1
+    Ki_G = 0.13;//0.15
+    Kd_G = 1.2;//1
+    
+    tick_prec_D=0;
+    tick_prec_G = 0;
+    dix_ms = 0;
+    for (int k =0; k<TAILLE_TAB;k++){
+        tab_cmd_G[k]=0;
+        tab_cmd_D[k]=0;
+        vtab_G[k]=0;
+        vtab_D[k]=0;
+        c_D[k]=0;
+        c_G[k]=0;
+    }
+    consigne_tab[0][0]=0;
+    consigne_tab[0][1]=0;
+    
+    consigne_tab[1][0]=10;
+    consigne_tab[1][1]=10;
+    
+    consigne_tab[2][0]=20;
+    consigne_tab[2][1]=20;
+    
+    consigne_tab[3][0]=30;
+    consigne_tab[3][1]=30;
+    
+    consigne_tab[4][0]=40;
+    consigne_tab[4][1]=40;
+    
+   /* consigne_tab[5][0]=3*5;
+    consigne_tab[5][1]=3*5;
+    
+    consigne_tab[6][0]=3*6;
+    consigne_tab[6][1]=3*6;
+    
+    consigne_tab[7][0]=3*7;
+    consigne_tab[7][1]=3*7;
+    
+    consigne_tab[8][0]=3*8;
+    consigne_tab[8][1]=3*8;
+    
+    consigne_tab[9][0]=3*9;
+    consigne_tab[9][1]=3*9;
+    
+    consigne_tab[10][0]=3*10;
+    consigne_tab[10][1]=3*10;
+    
+    consigne_tab[11][0]=3*11;
+    consigne_tab[11][1]=3*11;
+    
+    consigne_tab[12][0]=3*12;
+    consigne_tab[12][1]=3*12;
+    
+    consigne_tab[13][0]=3*13;
+    consigne_tab[13][1]=3*13;
+    
+    consigne_tab[14][0]=3*14;
+    consigne_tab[14][1]=3*14;
+    
+    consigne_tab[15][0]=0;
+    consigne_tab[15][1]=0;
+    
+    consigne_tab[16][0]=0;
+    consigne_tab[16][1]=0;
+    
+    consigne_tab[17][0]=0;
+    consigne_tab[17][1]=0;
+    
+    consigne_tab[18][0]=0;
+    consigne_tab[18][1]=0;
+    
+    consigne_tab[19][0]=0;
+    consigne_tab[19][1]=0;*/
+}
+
+void deplacement::commande_vitesse(float vitesse_G,float vitesse_D){ //fonction pour commander les moteurs sans avoir à utiliser set_PWM
+    
+    int sens_G=signe(vitesse_G);
+    int sens_D=signe(vitesse_D);
+    double vitesse_local_G=abs(vitesse_G);
+    double vitesse_local_D=abs(vitesse_D);
+    
+    if(abs(vitesse_G) > 900){
+        vitesse_local_G=900;
+    }
+    if(abs(vitesse_G)<10){
+        vitesse_local_G=0;
+    }
+    if(abs(vitesse_D) > 900){
+        vitesse_local_D=900;
+    }
+    if(abs(vitesse_D)< 10){
+        vitesse_local_D=0;
+    
+    }
+    ;
+    int VG_int = (int) vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
+    int VD_int = (int) vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
+    float VG_f = vitesse_local_G*sens_G*COEFF_MOTEUR_G;
+    float VD_f = vitesse_local_D*sens_D*COEFF_MOTEUR_D;
+    float centieme_D = (VD_f-VD_int)*1000;
+    float centieme_G = (VG_f-VG_int)*1000;
+    if ((rand()%1000) < centieme_G){
+        VG_int+=1;
+    }
+    if ((rand()%1000) < centieme_D){
+        VD_int+=1;
+    }
+    //printf("vitesseG : %f, vitesseD : %f, %d, %d", VG_f, VD_f, VG_int, VD_int);
+    set_PWM_moteur_G(VD_int);//le branchements des moteurs est à vérifier ( fonctionne dans l'état actuel du robots
+    set_PWM_moteur_D(VG_int);//
+}
+void deplacement::vitesse_nulle_G(int zero){
+    if(zero == 0){
+        set_PWM_moteur_G(0);
+    }
+}
+void deplacement::vitesse_nulle_D(int zero){
+    if(zero == 0){
+        set_PWM_moteur_D(0);
+    }
+}
+void deplacement::reculer_un_peu(int distance){
+    motors_on();
+    long int x_ini = get_x_actuel();
+    long int y_ini = get_y_actuel();
+    double angle_vise_deg = get_angle();
+    double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
+    double angle = get_angle();
+    
+    long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
+    long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
+    
+    long int x_actuel = get_x_actuel();
+    long int y_actuel = get_y_actuel();
+    long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
+    long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
+    
+    float vitesse_G;
+    float vitesse_D;
+    
+    angle = get_angle();
+    
+    //printf("YOOOO\n\n ");
+    while (distance+x_local>0){
+    
+            vitesse_G = (distance+x_local)/70;
+            vitesse_D = vitesse_G;
+            if(vitesse_G >150){
+                vitesse_G=150;
+                vitesse_D=150;
+            }
+            if (vitesse_G<-150){
+                vitesse_G=-150;
+                vitesse_D=-150;
+            }
+            
+            angle = get_angle();
+            vitesse_G = vitesse_G  - 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) - 0.015*y_local; // petit asser en angle
+            vitesse_D = vitesse_D  + 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) + 0.015*y_local;
+                
+            commande_vitesse(-vitesse_G,-vitesse_D);
+            actualise_position();
+            x_actuel = get_x_actuel();
+            y_actuel = get_y_actuel();
+            x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
+            y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
+            //printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
+        
+    }
+    test_rotation_abs(angle_vise_deg);
+    vitesse_nulle_G(0);
+    vitesse_nulle_D(0);
+    wait(0.3);
+    motors_stop();
+}
+
+void deplacement::ligne_droite(long int distance)
+{
+    // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
+    motors_on();
+    long int x_ini = get_x_actuel();
+    long int y_ini = get_y_actuel();
+    double angle_vise_deg = get_angle();
+    double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
+    double angle = get_angle();
+    
+    long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
+    long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
+    
+    long int x_actuel = get_x_actuel();
+    long int y_actuel = get_y_actuel();
+    long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
+    long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
+    
+    float vitesse_G;
+    float vitesse_D;
+    
+    angle = get_angle();
+    
+    while (distance-x_local>0){
+    
+            vitesse_G = (distance-x_local)/70;
+            vitesse_D = vitesse_G;
+            if(vitesse_G >400){
+                vitesse_G=400;
+                vitesse_D=400;
+            }
+            if (vitesse_G<-400){
+                vitesse_G=-400;
+                vitesse_D=-400;
+            }
+            
+            angle = get_angle();
+            vitesse_G = vitesse_G  + 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) + 0.015*y_local; // petit asser en angle
+            vitesse_D = vitesse_D  - 1.5*diff_angle(angle_vise_deg,angle) - 0.015*y_local;
+                
+            commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
+            actualise_position();
+            x_actuel = get_x_actuel();
+            y_actuel = get_y_actuel();
+            x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
+            y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
+            //printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
+        
+    }
+    test_rotation_abs(angle_vise_deg);
+    vitesse_nulle_G(0);
+    vitesse_nulle_D(0);
+    wait(0.3);
+    motors_stop();
+}
+void deplacement::ligne_droite_v2(long int distance)
+{
+    // le robot avance en ligne droite sur une distance donnée, à la vitesse voulue (entre 0 et 900)
+    motors_on();
+    long int x_ini = get_x_actuel();
+    long int y_ini = get_y_actuel();
+    double angle_vise_deg = get_angle();
+    double angle_vise=angle_vise_deg*3.142/180;
+    double angle = get_angle();
+    
+    long int x_local_ini = x_ini*cos(angle_vise) + y_ini*sin(angle_vise);
+    long int y_local_ini = y_ini*cos(angle_vise) - x_ini*sin(angle_vise);
+    
+    long int x_actuel = get_x_actuel();
+    long int y_actuel = get_y_actuel();
+    
+    long int x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
+    long int y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
+    
+    //long int y_local_prec = y_local;
+    
+    float vitesse_G;
+    float vitesse_D;
+    
+    angle = get_angle();
+    
+    float Ki2= 0.000015;
+    float Kp2= 0.04;
+    while (distance-x_local>0){
+    
+            vitesse_G = (distance-x_local)/70;
+            vitesse_D = vitesse_G;
+            if(vitesse_G >400){
+                vitesse_G=400;
+                vitesse_D=400;
+            }
+            if (vitesse_G<-400){
+                vitesse_G=-400;
+                vitesse_D=-400;
+            }
+            
+            angle = get_angle();
+            //vitesse_G = vitesse_G + (y_local * 0.02) + (y_local - y_local_prec)*2;
+            //vitesse_D = vitesse_D - (y_local * 0.02) - (y_local - y_local_prec)*2;
+            vitesse_G = vitesse_G * (1 + Ki2*y_local + Kp2 * diff_angle(angle_vise_deg, angle));
+            vitesse_D = vitesse_D * (1 - Ki2*y_local - Kp2 * diff_angle(angle_vise_deg, angle));
+            commande_vitesse(vitesse_G,vitesse_D);
+            actualise_position();
+            x_actuel = get_x_actuel();
+            y_actuel = get_y_actuel();
+            //y_local_prec = y_local;
+            x_local = x_actuel*cos(angle_vise) + y_actuel*sin(angle_vise)-x_local_ini;
+            y_local = y_actuel*cos(angle_vise) - x_actuel*sin(angle_vise)-y_local_ini;
+            
+            printf("   VG : %f  VD : %f ; x_local : %d, y_local : %d, angle_vise : %f",vitesse_G,vitesse_D, x_local,y_local, angle_vise);// sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
+    }
+    test_rotation_abs(angle_vise_deg);
+    vitesse_nulle_G(0);
+    vitesse_nulle_D(0);
+    wait(0.3);
+    motors_stop();
+}
+
+void deplacement::test_rotation_rel(double angle_vise)
+{
+    // rotation de angle_vise
+    motors_on();
+    float vitesse;
+    int sens;
+    double angle = get_angle();
+    angle_vise+=angle;
+    borne_angle_d(angle_vise);
+    if (diff_angle(angle,angle_vise)<=0){
+        sens = -1;
+    }
+    else{
+        sens = 1;
+    }
+    while (sens*diff_angle(angle,angle_vise)>0)
+    {
+        vitesse=diff_angle(angle,angle_vise);
+        
+        commande_vitesse(-vitesse,vitesse);
+        actualise_position();
+        angle = get_angle();
+        //printf("vitesse : %f", vitesse);
+    }
+    
+    //printf(" x et y recu : %lf, %ld. distance parcourue : %ld ", sqrt((x_ini - x_actuel)*(x_ini - x_actuel) + (y_ini - y_actuel)*(y_ini - y_actuel)), y_actuel, (x_actuel - x_ini)*(x_actuel - x_ini) + (y_actuel - y_ini)*(y_actuel - y_ini));
+    //consigne_D = 0;
+    //consigne_G = 0;
+    vitesse_nulle_G(0);
+    vitesse_nulle_D(0);
+    wait(0.2);
+    motors_stop();
+}
+
+
+void deplacement::test_rotation_abs(double angle_vise)
+{
+    actualise_position();
+    printf("bite");
+    double angle_rel = borne_angle_d(angle_vise-get_angle());
+    test_rotation_rel(angle_rel);
+}
+
+void deplacement::asservissement(){
+    long int tick_D = get_nbr_tick_D();
+    long int tick_G = get_nbr_tick_G();
+    
+    long int tick_D_passe = tick_D-tick_prec_D;
+    long int tick_G_passe = tick_G-tick_prec_G;
+    
+    tick_prec_D=tick_D;
+    tick_prec_G=tick_G;
+    
+    float vitesse_codeuse_D = tick_D_passe;
+    float vitesse_codeuse_G = tick_G_passe;
+    
+    float erreur_D = (float) consigne_D - (float) vitesse_codeuse_D;
+    float erreur_G = (float) consigne_G - (float) vitesse_codeuse_G;
+    
+    if (compteur_glisse == 5)
+        compteur_glisse = 0;
+    
+    if (compteur_glisse == -1)
+    {
+        compteur_glisse = 0;
+        for (int i = 0; i<5; i++){
+            erreur_glissee_D[compteur_glisse] = erreur_D;
+            erreur_glissee_G[compteur_glisse] = erreur_G;
+        }
+    }
+    
+    erreur_glissee_D[compteur_glisse] = erreur_D;
+    erreur_glissee_G[compteur_glisse] = erreur_G;
+    compteur_glisse++;
+    
+    erreur_D = erreur_glissee_D[0];
+    erreur_G = erreur_glissee_G[0];
+    for (int i=1; i<5; i++)
+    {
+         erreur_D += erreur_glissee_D[i];
+         erreur_G += erreur_glissee_G[i];
+    }
+    
+    erreur_D = erreur_D/5.0;
+    erreur_G = erreur_G/5.0; // erreur est maintenant la moyenne des 5 erreurs prec
+    
+    somme_erreur_D += erreur_D;
+    somme_erreur_G += erreur_G;
+    
+    float delta_erreur_D = erreur_D-erreur_precedente_D;
+    float delta_erreur_G = erreur_G-erreur_precedente_G;
+    
+    erreur_precedente_G = erreur_G;
+    erreur_precedente_D = erreur_D;
+    
+    float cmd_D = Kp_D*erreur_D+Ki_D*somme_erreur_D + Kd_D*delta_erreur_D;
+    float cmd_G = Kp_G*erreur_G+Ki_G*somme_erreur_G + Kd_G*delta_erreur_G;
+    
+    if (cmd_G <0){
+        cmd_G = 0;
+    }
+    if (cmd_G > 500){
+        cmd_G = 500;
+    }
+    if (cmd_D <0){
+        cmd_D = 0;
+    }
+    if (cmd_D > 500){
+        cmd_D = 500;
+    }
+    c_D[dix_ms]=consigne_D;
+    c_G[dix_ms]=consigne_G;
+    //printf("%d\n",c[i]);
+    tab_cmd_D[dix_ms] = cmd_D;
+    tab_cmd_G[dix_ms] = cmd_G;
+    vtab_D[dix_ms] = vitesse_codeuse_D;
+    vtab_G[dix_ms] = vitesse_codeuse_G;
+    commande_vitesse(cmd_G,cmd_D);
+    dix_ms++;
+    //printf("%d\n",i);
+    //printf("tick : %ld cmd : %f,erreur : %f, somme_erreur : %f\n",tick_D_passe ,cmd_D,erreur_D, somme_erreur_D);
+    //printf("%f,%f\n",cmd_G,cmd_D);
+    //printf("oui");
+}
+
+void deplacement::printftab(){
+
+    for (int j =0;j<TAILLE_TAB;j++){
+        if(j==500)
+            bouton();
+        printf("%f,%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],10*vtab_G[j],10*c_D[j],tab_cmd_D[j],10*vtab_D[j],10*c_G[j]);
+    }
+        /*if (j<5)
+            printf("%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],10*vtab_G[j],10*c[j],tab_cmd_D[j],10*vtab_D[j]);
+        else
+            printf("%f,%f,%f,%f,%f\n",tab_cmd_G[j],2*(vtab_G[j]+vtab_G[j-1]+vtab_G[j-2]+vtab_G[j-3]+vtab_G[j-4]),10*c[j],tab_cmd_D[j],2*(vtab_D[j]+vtab_D[j-1]+vtab_D[j-2]+vtab_D[j-3]+vtab_D[j-4]));
+    }*/
+    
+    /*for (int j =0;j<TAILLE_TAB;j++){
+        printf("%f,%f,%d\n",2*(vtab_G[j]+vtab_G[j-1]+vtab_G[j-2]+vtab_G[j-3]+vtab_G[j-4]), 2*(vtab_D[j]+vtab_D[j-1]+vtab_D[j-2]+vtab_D[j-3]+vtab_D[j-4]), j);
+    }*/
+}
+
+void deplacement::test(){
+    Timer t;
+    t.start();
+    for (int i =0;i<5 ;i++){
+        changement_consigne(consigne_tab[i][0], consigne_tab[i][1]);
+        while(t.read()<0.5){
+            //actualise_positio n();
+        }
+        //printf("t.read() : %f\n",t.read());
+        //printf("consigne_D : %ld, consigne_G : %ld\n",consigne_D,consigne_G);
+        t.reset();
+    }
+}
+
+void deplacement::changement_consigne(int cons_D, int cons_G){
+    consigne_D = cons_D;
+    consigne_G = cons_G;
+    compteur_glisse = -1;   
+}
+
+void deplacement::bouton(){
+    DigitalIn depart(USER_BUTTON);
+    while (depart){}
+}
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