Corentin Courtot / Mbed 2 deprecated Asserve

asser

Dependencies:   mbed X_NUCLEO_IHM02A1

Diff: reglages.h

Revision:
3:1dba6eca01ad
Parent:
2:5764f89a27f6
Child:
4:deef042e9c02
--- a/reglages.h	Wed Apr 17 18:55:22 2019 +0000
+++ b/reglages.h	Mon May 06 13:48:45 2019 +0000
@@ -4,16 +4,16 @@
 #define THETA_INIT 0
 
 //propre a chaque robot
-#define ECART_ROUE 32600 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise
-#define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11865
-#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11865
+#define ECART_ROUE 31200 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise //31190
+#define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11862
+#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11862
 
 
 
 
 //correction mécanique
 #define COEFF_MOTEUR_D 1.00 //1.085
-#define COEFF_MOTEUR_G 1.00   //1.10
+#define COEFF_MOTEUR_G 0.98   //1.10
 
 //contraintes mecaniques
 #define PWM_MAX 900  //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible