Corentin Courtot / Mbed 2 deprecated Asserve

asser

Dependencies:   mbed X_NUCLEO_IHM02A1

reglages.h

Committer:
GuillaumeCH
Date:
2019-05-06
Revision:
3:1dba6eca01ad
Parent:
2:5764f89a27f6
Child:
4:deef042e9c02

File content as of revision 3:1dba6eca01ad:

//position initiale du robot
#define X_INIT 0
#define Y_INIT 0
#define THETA_INIT 0

//propre a chaque robot
#define ECART_ROUE 31200 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise //31190
#define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11862
#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11862




//correction mécanique
#define COEFF_MOTEUR_D 1.00 //1.085
#define COEFF_MOTEUR_G 0.98   //1.10

//contraintes mecaniques
#define PWM_MAX 900  //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible