Diff: reglages.h

Revision:

4:deef042e9c02

Parent:

3:1dba6eca01ad

--- a/reglages.h	Mon May 06 13:48:45 2019 +0000
+++ b/reglages.h	Wed May 08 20:46:46 2019 +0000
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 #define THETA_INIT 0
 
 //propre a chaque robot
-#define ECART_ROUE 31200 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise //31190
-#define DISTANCE_PAR_TICK_D 100000/11862
-#define DISTANCE_PAR_TICK_G 100000/11862
+#define ECART_ROUE 30000 // a augmenter si l'angle reel est plus grand que l'angle vise //31190
+#define DISTANCE_PAR_TICK_D 8.5 // si le robot va trop loin, à augmenter//8.5
+#define DISTANCE_PAR_TICK_G 8.5 
 
 
 
 
 //correction mécanique
 #define COEFF_MOTEUR_D 1.00 //1.085
-#define COEFF_MOTEUR_G 0.98   //1.10
+#define COEFF_MOTEUR_G 1.00   //1.10
 
 //contraintes mecaniques
 #define PWM_MAX 900  //PWM maximal, à cette valeur le robot est à sa vitesse maximale admissible