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Dependencies: Encoder_Nucleo_32_bits PwmIn mbed
Fork of v2bis by
main.cpp
- Committer:
- Cachan1
- Date:
- 2017-06-09
- Revision:
- 6:035ba44c12de
- Parent:
- 5:46c1400c2ac4
File content as of revision 6:035ba44c12de:
/** Main Test Board * * \brief Programme de tests pour le robot NCR 2017 * \author H. Angelis * \version alpha_1 * \date 15/05/17 * */ #include "mbed.h" #include "PwmIn.h" #include "Nucleo_Encoder_16_bits.h" #define BOUSSOLE_adress 0xC0 #define PIXY_adress 0x54 #define CC_BLOCSIZE 14 #define N_BLOCSIZE 12 #define N_BLOCCODE 0xAA55 #define CC_BLOCCODE 0xAA56 typedef unsigned char Byte; typedef unsigned short Word; typedef unsigned long lWord; typedef enum {S_monte = 1, S_descente = 0} T_SERVODIR; typedef enum {none, begin, normal, colorCode, doubleZero} T_pixyState; typedef union { lWord mot; Byte tab[4]; } T_tmpBuffer; typedef union { Word mot; Byte tab[2]; } T_structBuffer; typedef struct { Word checksum; Word signature; Word x; Word y; Word width; Word height; Word angle; } T_pixyCCBloc; typedef struct { Word checksum; Word signature; Word x; Word y; Word width; Word height; } T_pixyNMBloc; typedef union { Byte tab[14]; T_pixyCCBloc CCbloc; } T_pixyCCData; typedef union { Byte tab[12]; T_pixyNMBloc NMbloc; } T_pixyNMData; /** Liste des objets * * Serial #4 Pixy * Serial #2 Pc * * AnalogIn C1, C2, C3, LD1, LD2, SD1, SD2, Vbat * * DigitalOut Led1, Led2, Trig1, Trig2, Trig3, En, SensG, SensD * * InterruptIn IndexG, IndexD, Echo1, Echo2, Echo3, BP * * PwmOut Pwm_MG, Pwm_MD, Servo * * PwmIn PWMG, PWMD, PWMB * * I2C Bus_I2C * * SPI MotG, MotD * * Nucleo_Encoder_16_bits Gauche, Droite * * Ticker timer */ /** Liste des PINs * * PIN MAP (ordre alphabetique) des PINs de la Nucléo 64 utilisée * PA_0 -> Pixy RX (Serial) * PA_1 -> Pixy TX (Serial) * PA_2 -> PC TX (Serial) * PA_3 -> PX RX (Serial) * PA_4 -> GP2 SD #2 (Analog In) * PA_5 -> LED1 (Digital Out) * PA_6 -> CNY3 (Analog In) * PA_7 -> CNY2 (Analog In) * PA_8 -> Servomoteur (PWM Out) * PA_9 -> US Trigger #3 (Digital Out) * PA_10 -> US Echo #1 (Pwm In) * PA_11 -> US Echo #2 (Pwm In) * PA_12 -> SS (SPI Slave Select) (Digital Out) * PA_13 * PA_14 * PA_15 -> Boussole (Pwm In) * * PB_0 -> GP2 SD #1 (Analog In) * PB_1 -> Position D (Pwm In) * PB_2 -> Position G (Pwm In) * PB_3 -> PWM Mot D (PWM Out) * PB_4 -> Enocdeur Droit A (QE) * PB_5 -> Enocdeur Droit B (QE) * PB_6 -> Enocdeur Gauche A (QE) * PB_7 -> Enocdeur Gauche B (QE) * PB_8 -> SCL (I2C) * PB_9 -> SDA (I2C) * PB_10 -> PWM Mot G (PWM Out) * PB_11 * PB_12 -> US Echo #3 (Pwm In) * PB_13 -> SCK Encodeur D (SPI) * PB_14 -> MISO Encodeur D (SPI) * PB_15 -> MOSI Encodeur D (SPI) * * PC_0 -> GP2 LD #1 (Analog In) * PC_1 -> GP2 LD #2 (Analog In) * PC_2 -> US Trigger #2 (Digital Out) * PC_3 -> US Trigger #1 (Digital Out) * PC_4 -> CNY1 (Analog In) * PC_5 -> Vbat (Analog In) * PC_6 -> Dir Mot Droit (Digital Out) * PC_7 -> I (Encodeur Gauche) (IRQ In) * PC_8 -> Dir Mot Gauche (Digital Out) * PC_9 -> Enable Moteurs (Digital Out) * PC_10 -> SCK Encodeur G (SPI) * PC_11 -> MISO Encodeur G (SPI) * PC_12 -> MOSI Encodeur G (SPI) * PC_13 -> User BP (IRQ In) * PC_14 * PC_15 * * PD_1 * PD_2 -> Led2 (Digital Out) */ Serial Pixy (PA_0, PA_1, 230400); Serial Pc (PA_2, PA_3, 460800); AnalogIn CNY1 (PC_4); AnalogIn CNY2 (PA_7); AnalogIn CNY3 (PA_6); AnalogIn LD1 (PC_0); AnalogIn LD2 (PC_1); AnalogIn SD1 (PB_0); AnalogIn SD2 (PA_4); AnalogIn Vbat (PC_5); DigitalOut Led1 (PA_5); DigitalOut Led2 (PD_2); DigitalOut Trig1 (PC_3); DigitalOut Trig2 (PC_2); DigitalOut Trig3 (PA_9); DigitalOut En (PC_9); DigitalOut SensG (PC_8); DigitalOut SensD (PC_6); DigitalOut SS (PA_12); InterruptIn Echo1 (PA_10); InterruptIn Echo2 (PA_11); InterruptIn Echo3 (PB_12); InterruptIn BP (PC_13); InterruptIn IG (PC_7); PwmIn PWMG (PB_2); PwmIn PWMD (PB_1); PwmIn PWMB (PA_15); PwmOut Pwm_MG (PB_10); PwmOut Pwm_MD (PB_3); PwmOut Servo (PA_8); I2C Bus_I2C (PB_9, PB_8); SPI MotG (PC_12, PC_11, PC_10); SPI MotD (PB_15, PB_14, PB_13); Nucleo_Encoder_16_bits Gauche (TIM4); // A = PB_6, B = PB_7 Nucleo_Encoder_16_bits Droite (TIM3); // A = PB_4, B = PB_5 Ticker tick; Timer times; /** Liste des variables globales * * Tick -> (long) Compte le nombre de MS écoulé et déclenche l'exécution de la boucle en fonction du temps écoulé. * FlagIG -> (int) Indication de la présence de fronts sur l'index de l'encodeur de la roue gauche * FlagID -> (int) Indication de la présence de fronts sur l'index de l'encodeur de la roue droite * EchoXStart -> (long) Donne le temps en µs de début de l'impulsion d'écho de l'US n°X * DistUSX -> (float) Donne la distance en mm mesurée par l'US n°X */ // Structure de temps lWord Tick = 0; // Sémaphore d'interruption int FlagUS1 = 0, FlagUS2 = 0, FlagUS3 = 0, FlagPixy = 0, FlagPixyOverflow = 0; int FlagTick = 0, FlagTickLed = 0, BPPressed = 0; int Pixy_check = -1; // Dialogue avec la Pixy T_pixyCCData Pixy_CCFIFO[20]; T_pixyNMData Pixy_NMFIFO[20]; Byte Pixy_CCObjet, Pixy_NMObjet; // Gestion des capteurs Ultrason long Echo1Start, Echo2Start, Echo3Start; double DistUS1, DistUS2, DistUS3; /** Liste des interruptions * */ void tickTime() { Tick++; FlagTick = 1; if ((Tick%100)==0) FlagTickLed = 1; } void BPevent () { BPPressed = 1; } void echo1Rise () { Echo1Start = times.read_us(); } void echo2Rise () { Echo2Start = times.read_us(); } void echo3Rise () { Echo3Start = times.read_us(); } void echo1Fall () { DistUS1 = (double)(times.read_us() - Echo1Start)/5.8; FlagUS1 = 1; } void echo2Fall () { DistUS2 = (double)(times.read_us() - Echo2Start)/5.8; FlagUS2 = 1; } void echo3Fall () { DistUS3 = (double)(times.read_us() - Echo3Start)/5.8; FlagUS3 = 1; } void getPixyByte () { static T_tmpBuffer tmpBuffer; static T_structBuffer msgBuffer; static T_pixyState PIXY_state = none; static Byte byteCount = 0; static int PIXY_synced = 0, dummy; int i, somme; static Byte PIXY_nbCCObjet = 0, PIXY_wCCObjet = 0; static Byte PIXY_nbNMObjet = 0, PIXY_wNMObjet = 0; Pixy_check = 0; if (!PIXY_synced) { // On n'a pas trouvé le START (0x55aa0000) tmpBuffer.tab[byteCount] = Pixy.getc(); // On stocke l'octet reçu dans la première case dispo du tableau temporaire if (byteCount < 3) { // Si on n'a pas encore reçu les 4 premier octets byteCount++; // On passe à la case suivante du tableau temporaire } else { // Lorsqu'on a 4 octets if (tmpBuffer.mot != 0xaa550000) { // Si le code n'est pas le code de START for (i=1; i<4; i++) tmpBuffer.tab[i-1] = tmpBuffer.tab[i]; // On décalle les cases du tableau byteCount = 3; // Et on attend le caractère suivant } else { // Si on a trouvé le code de START PIXY_synced = 1; // On passe en mode synchronisé PIXY_state = begin; byteCount = 0; } } } if (PIXY_synced) { switch (PIXY_state) { case begin : // l'aiguillage est là ! msgBuffer.tab[byteCount%2] = Pixy.getc(); // on stocke les octets reçus byteCount++; if (byteCount == 2) { // Quand on a 2 octets if (msgBuffer.mot == 0xaa55) { // Si c'est un bloc normal (code 0xAA55) PIXY_state = normal; // On part vers le traitement spécifique } if (msgBuffer.mot == 0xaa56) { // Si c'est un bloc Color Code (code 0xAA56) PIXY_state = colorCode; // On part vers le traitement spécifique } if (msgBuffer.mot == 0) { // Si on a un debut de trame (code 0000) PIXY_state = doubleZero; // On part vers le traitement spécifique } if ((PIXY_state == begin) || (PIXY_state == none)) { // Si c'est autre chose PIXY_synced = 0; // C'est qu'on est perdu donc plus synchronisé. PIXY_state = none; // Ceinture et bretelle } byteCount = 0; } break; case normal : // Si on a un bloc normal Pixy_NMFIFO[PIXY_wNMObjet].tab[byteCount] = Pixy.getc(); // On stocke les octets un à un dans la structure Bloc if (byteCount < 11) { // Tant que la structure n'est pas pleine byteCount++; // On passe à l'octet suivant } else { // Quand elle est pleine byteCount = 0; // On réinitialise PIXY_state = begin; // On retourne à l'aiguillage // On calcule la somme de contrôle somme = Pixy_NMFIFO[PIXY_wNMObjet].NMbloc.signature + Pixy_NMFIFO[PIXY_wNMObjet].NMbloc.x + Pixy_NMFIFO[PIXY_wNMObjet].NMbloc.y + Pixy_NMFIFO[PIXY_wNMObjet].NMbloc.width + Pixy_NMFIFO[PIXY_wNMObjet].NMbloc.height; if (somme == Pixy_NMFIFO[PIXY_wNMObjet].NMbloc.checksum) { // Si le checksum est bon, on valide la réception if (PIXY_wNMObjet < 19) PIXY_wNMObjet++; // On incrémente le pointeur d'écriture dans la FIFO Objet else PIXY_wNMObjet = 0; if (PIXY_nbNMObjet < 19) PIXY_nbNMObjet++; // On dit que l'on a un objet CC de plus else FlagPixyOverflow = 1; // Si on a plus de 20 CC objets (en attente) => Overflow } } break; case colorCode : // Si on a un bloc colorCode Pixy_CCFIFO[PIXY_wCCObjet].tab[byteCount] = dummy; // On stocke les octets un à un dans la structure CCBloc if (byteCount < 13) byteCount++; // tant que la structure n'est pas pleine on passe à l'octet suivant else { // Quand elle est pleine byteCount = 0; // On réinitialise PIXY_state = begin; // On retourne à l'aiguillage // On calcule la somme de contrôle somme = Pixy_CCFIFO[PIXY_wCCObjet].CCbloc.signature + Pixy_CCFIFO[PIXY_wCCObjet].CCbloc.x + Pixy_CCFIFO[PIXY_wCCObjet].CCbloc.y + Pixy_CCFIFO[PIXY_wCCObjet].CCbloc.width + Pixy_CCFIFO[PIXY_wCCObjet].CCbloc.height + Pixy_CCFIFO[PIXY_wCCObjet].CCbloc.angle; if (somme == Pixy_CCFIFO[PIXY_wCCObjet].CCbloc.checksum) { // Si le checksum est bon if (PIXY_wCCObjet < 19) PIXY_wCCObjet++; // On incrémente le pointeur d'écriture dans la FIFO CCObjet else PIXY_wCCObjet = 0; if (PIXY_nbCCObjet < 19) PIXY_nbCCObjet++; // On dit que l'on a un objet CC de plus à traiter else FlagPixyOverflow = 1; // Si on a plus de 20 CC objets (en attente) => Overflow } } break; case doubleZero : // Si on a reçu le code de début d'une nouvelle trame. msgBuffer.tab[byteCount%2] = Pixy.getc(); // on stocke les octets reçus byteCount++; if (byteCount == 2) { // Quand on a 2 octets if (msgBuffer.mot == 0xaa55) { // On doit impérativement trouver le code 0xAA55 PIXY_state = begin; // Si c'est le cas, alors tout va bien et on va à l'aiguillage Pixy_NMObjet = PIXY_nbNMObjet; // On met à jour les variables pour le traitement Pixy_CCObjet = PIXY_nbCCObjet; PIXY_nbCCObjet = 0; PIXY_nbNMObjet = 0; FlagPixy = 1; // On valide le traitement de la trame précédente. } else { // Si on trouve autre chose PIXY_synced = 0; // C'est qu'on est perdu donc plus synchronisé. PIXY_state = none; // Ceinture et bretelle } byteCount = 0; } break; } } } int main() { int i = 0, val_H_balle = 0, val_W_balle=0, max_val_W_balle = 0, indice_balle = 0, val_carre_balle=0, val_x_balle=0; int I2C_check = -1, BOUSSOLE_check = -1 /*, SPI2_check = -1, SPI3_check = -1, MOTG_check = -1, MOTD_check = -1*/; Byte PIXY_rCCObjet = 0, PIXY_rNMObjet = 0; int PIXY_objet; double SERVO_angle = 0, SERVO_angleMAX = 180, SERVO_angleMIN = 0; Word SERVO_pos; T_SERVODIR SERVO_dir = S_monte; char MENU_choix = 0; char BOUSSOLE_status[1] = {0}; char I2C_registerValue[4]; double BOUSSOLE_periode; double CAP_I2C, CAP_PWM; double SD1_val, SD2_val, LD1_val, LD2_val, CNY1_val, CNY2_val, CNY3_val, Vbat_val; double SD1_dist, SD2_dist, LD1_dist, LD2_dist; times.reset(); times.start(); tick.attach(&tickTime, 0.001); Bus_I2C.frequency (100000); BP.rise (&BPevent); Echo1.rise (&echo1Rise); Echo2.rise (&echo2Rise); Echo3.rise (&echo3Rise); Echo1.fall (&echo1Fall); Echo2.fall (&echo2Fall); Echo3.fall (&echo3Fall); BP.enable_irq(); IG.enable_irq(); Echo1.enable_irq(); Echo2.enable_irq(); Echo3.enable_irq(); Pixy.attach (&getPixyByte); Pwm_MG.period_us(50); Pwm_MD.period_us(50); Pwm_MG = 0; Pwm_MD = 0; En = 0; SensG = 0; SensD = 0; Led2 = 0; Servo.period_ms(20); while(1) { do { Led1 = 0; Pc.printf ("\n\n\n\n\rProgramme de test\n\n\rEntrez le code du test a effectuer :\n\n"); Pc.printf ("\r1- Automate de Kenzo\n"); Pc.printf ("\r2- Automate de Jonas\n"); Pc.printf ("\r3- Test 1\n"); Pc.printf ("\r4- Test 2\n"); MENU_choix = Pc.getc (); } while (((MENU_choix-'0')<1) || ((MENU_choix-'0')>4)); switch (MENU_choix-'0') { case 1 : Pc.printf ("\n\n\rAutomate de Kenzo\n"); Pc.printf ("\rAppuyez sur Entree pour quitter\n"); do { } } while(!Pc.readable()); MENU_choix = Pc.getc(); break; case 2 : Pc.printf ("\n\n\rAutomate de Jonas\n"); Pc.printf ("\rAppuyez sur Entree pour quitter\n"); do { } } while(!Pc.readable()); MENU_choix = Pc.getc(); break; case 3 : Pc.printf ("\n\n\rTest 1\n"); Pc.printf ("\rAppuyez sur Entree pour quitter\n"); do { } } while(!Pc.readable()); MENU_choix = Pc.getc(); break; case 4 : Pc.printf ("\n\n\rTest 2\n"); Pc.printf ("\rAppuyez sur Entree pour quitter\n"); do { } } while(!Pc.readable()); MENU_choix = Pc.getc(); break;