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#include "mbed.h"
#include "Motor.h"
#include "Ticker.h"

#define Pi 3.14159265
#define Horario         1
#define AntiHorario     0

///************  MOTOR CONTINUO ********************************//

/// CONSTRUCTOR
MotorContinuo::MotorContinuo(PinName _L1, PinName _L2, PinName _speedPin, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) :
L1(_L1), L2(_L2), speedPin(_speedPin), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses)
{
    speedPin.period_ms(2);
    speedPin.write(0);
    
};



void MotorContinuo::Forward()   { L1=1;  L2=0;}
void MotorContinuo::Back()      { L1=0;  L2=1;}
void MotorContinuo::Stop()      { L1=0;  L2=0;}
void MotorContinuo::StopT()     { L1=1;  L2=1;}
void MotorContinuo::SpeedDuty(int v) { speedPin.write(float(v/100.0));}
void MotorContinuo::SpinLength_ms(float t)    { t++;}// Duración del giro en ms
void MotorContinuo::SpinLength(float t)       { t++;};
    
    

///************  MOTOR DISCRETO ********************************//    

/// CONSTRUCTOR
MotorDiscreto::MotorDiscreto(PinName _Dir, PinName _Step, int _NPasos, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) :
Dir(_Dir), Step(_Step), NPasos(_NPasos), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses)
{
};    
 
 
 // *************   METODOS ***************** ///
    
void MotorDiscreto::moveMotor(void)  
    {
        if (StepOnHold != 0 && _moveMotorStopped == false) 
            {
                Step = !Step; // Se hace elcambio de estado en el pin Step
                entradas++; // se registra cada paso efectivo el cual es valido cada 2 entradas 
                            // 1ra entrada: tiempo en Bajo
                            // 2da entrada: tiempo en Alto
                            // Es decir cuando Step cumple un periodo.
                if (entradas >= 2) // cuando se registran 2 entradas se disminuye un paso
                {
                    StepOnHold--; // Se elimina 1 paso de los pendientes
                    entradas = 0; 
                }
                
                Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); // Reiniciamos el tiempo de imterrupcion
                
            }
        else if (StepOnHold == 0 || _moveMotorStopped == true) // si no hay mas pasos pendientes
            {
                Move.detach(); // desabilita la interrupcion
                entradas = 0;
            }
    }


void MotorDiscreto::Forward()   { Dir=1;}
void MotorDiscreto::Back()      { Dir=0;}
void MotorDiscreto::Stop()      { EnablePin = 0; _moveMotorStopped = true;}
void MotorDiscreto::StopT()     { Move.detach(); _moveMotorStopped = true;}
void MotorDiscreto::StepFreq(long n) { StepsBySecond = n; TStep = (1/float(n));}
void MotorDiscreto::RunStep(long n) { StepOnHold = n; Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); _moveMotorStopped = false; }// Duración del giro en ms
void MotorDiscreto::Run(float t)    { float Fp = (1/TStep); StepOnHold = long(t*Fp); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); _moveMotorStopped = false; }
void MotorDiscreto::RunRound(int n) { StepOnHold = (NPasos * n); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); _moveMotorStopped = false; }
long MotorDiscreto::getStepOnHold(void){return StepOnHold; }

void Ustep(int resolucion, DigitalOut* _M0, DigitalOut* _M1, DigitalOut* _M2)
    {
        
        switch(resolucion)
        {
            case 1: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
                    break;
            case 2: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
                    break;
            case 4: *_M0 = 0; *_M1 = 1; *_M2 = 0;
                    break; 
            case 8: *_M0 = 1; *_M1 = 1; *_M2 = 1;
                    break;
            case 16: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 1;
                    break;
            case 32: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 1;
                    break;
        
            default: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
        
        
        }
    
    
    }

      
///************  TRACCIONDISCRETA ********************************//    


/// ***************** CONSTRUCTOR ********************** ///
TraccionD::TraccionD(PinName _StepMI, PinName _DirMI, PinName _StepMD, PinName _DirMD, int _NPasos, float _r, float _L ):
                    StepMI(_StepMI), DirMI(_DirMI), StepMD(_StepMD), DirMD(_DirMD), NPasos(_NPasos), r(_r), L(_L)
    {
        // 1. se halla la Relacion(Rl) de distacia entre los dos Radios(r y L)
            Rl  = (L / r); 
            
        };

 // *************   METODOS ***************** ///

void TraccionD::moveMotor(void)  
    {
        if (StepOnHold != 0) 
            {
            
                
                StepMI = !StepMI; // Se hace elcambio de estado en el pin Step para ambos motores
                StepMD =  StepMI; 
                
                entradas++; // se registra cada paso efectivo el cual es valido cada 2 entradas 
                            // 1ra entrada: tiempo en Bajo
                            // 2da entrada: tiempo en Alto
                            // Es decir cuando Step cumple un periodo.
                if (entradas >= 2) // cuando se registran 2 entradas se disminuye un paso
                {
                    StepOnHold--; // Se elimina 1 paso de los pendientes
                    entradas = 0; 
                }
                
                Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); // Reiniciamos el tiempo de imterrupcion
                
            }
        else if (StepOnHold == 0) // si no hay mas pasos para dar se deshabilita las interrupciones.
            {
                Move.detach(); 
            }
    }


void TraccionD::Forward()   { DirMI=1; DirMD=1;} // Configua de giro de ambos motores el el mismo sentido para avanzar hacia adelante
void TraccionD::Back()      { DirMI=0; DirMD=0;} // Configua el sentido giro en ambos motores contrario al de Forward(), para avanzar hacia atras
void TraccionD::Left()      { DirMI=0; DirMD=1;} // Configura el sentido de giro de ambos motores de manera contraria para girar hacia la izquierda
void TraccionD::Right()     { DirMI=1; DirMD=0;} // Configura el sentido de giro de ambos motores de manera contraria e inverso al de Left() para girar hacia la derecha
void TraccionD::Stop()      { EnablePinM1 = 0; EnablePinM2 = 0;}
void TraccionD::StopT()     { Move.detach();}
void TraccionD::StepFreq(long n) { StepsBySecond = n; TStep = (1/float(n));}
void TraccionD::RunStep(long n){ StepOnHold = n; Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); }// Duración del giro en ms
void TraccionD::Run(float t)    { float Fp = (1/TStep); StepOnHold = long(t*Fp); Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); }
void TraccionD::RunRound(int n) { StepOnHold = (NPasos * n); Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); }
long TraccionD::getStepOnHold(void){return StepOnHold; }

void TraccionD::Giro(long grados, bool sentido)     
{ 
    
    StepOnHold = grados * int(Rl * NPasos);
    StepOnHold /= 360; 
    if(sentido == true) Right(); else if (sentido == false) Left();
    Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) );

}