Cristian Castro / Mbed 2 deprecated E04-Entrega_2

Se leen comando por el puerto serial realiza las siguientes funciones según el comando: - Genera distintos tonos por un buzzer. - Controla el movimiento de un carro (con 2 motores) con comandos - Controla el movimiento de un carro (con 2 motores) con Joystick. - Lee y envía el color leido por el puerto serial al PC

Dependencies:   mbed

Motor.cpp@0:3a37f6734913, 2021-09-03 (annotated)

Committer:
CCastrop1012
Date:
Fri Sep 03 05:22:19 2021 +0000
Revision:
0:3a37f6734913
Programa finalizado y funcional.

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CCastrop1012 0:3a37f6734913 1 #include "mbed.h"
CCastrop1012 0:3a37f6734913 2 #include "Motor.h"
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CCastrop1012 0:3a37f6734913 5 #define Pi 3.14159265
CCastrop1012 0:3a37f6734913 6 #define Horario 1
CCastrop1012 0:3a37f6734913 7 #define AntiHorario 0
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CCastrop1012 0:3a37f6734913 9 ///************ MOTOR CONTINUO ********************************//
CCastrop1012 0:3a37f6734913 10
CCastrop1012 0:3a37f6734913 11 /// CONSTRUCTOR
CCastrop1012 0:3a37f6734913 12 MotorContinuo::MotorContinuo(PinName _L1, PinName _L2, PinName _speedPin, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) :
CCastrop1012 0:3a37f6734913 13 L1(_L1), L2(_L2), speedPin(_speedPin), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 14 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 15 speedPin.period_ms(2);
CCastrop1012 0:3a37f6734913 16 speedPin.write(0);
CCastrop1012 0:3a37f6734913 17
CCastrop1012 0:3a37f6734913 18 };
CCastrop1012 0:3a37f6734913 19
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CCastrop1012 0:3a37f6734913 21
CCastrop1012 0:3a37f6734913 22 void MotorContinuo::Forward() { L1=1; L2=0;}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 23 void MotorContinuo::Back() { L1=0; L2=1;}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 24 void MotorContinuo::Stop() { L1=0; L2=0;}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 25 void MotorContinuo::StopT() { L1=1; L2=1;}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 26 void MotorContinuo::SpeedDuty(int v) { speedPin.write(float(v/100.0));}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 27 void MotorContinuo::SpinLength_ms(float t) { t++;}// Duración del giro en ms
CCastrop1012 0:3a37f6734913 28 void MotorContinuo::SpinLength(float t) { t++;};
CCastrop1012 0:3a37f6734913 29
CCastrop1012 0:3a37f6734913 30
CCastrop1012 0:3a37f6734913 31
CCastrop1012 0:3a37f6734913 32 ///************ MOTOR DISCRETO ********************************//
CCastrop1012 0:3a37f6734913 33
CCastrop1012 0:3a37f6734913 34 /// CONSTRUCTOR
CCastrop1012 0:3a37f6734913 35 MotorDiscreto::MotorDiscreto(PinName _Dir, PinName _Step, int _NPasos, PinName _encodin, PinName _PosInicial, int _EncodPulses) :
CCastrop1012 0:3a37f6734913 36 Dir(_Dir), Step(_Step), NPasos(_NPasos), encodin(_encodin), PosInicial(_PosInicial), EncodPulses(_EncodPulses)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 37 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 38 };
CCastrop1012 0:3a37f6734913 39
CCastrop1012 0:3a37f6734913 40
CCastrop1012 0:3a37f6734913 41 // ************* METODOS ***************** ///
CCastrop1012 0:3a37f6734913 42
CCastrop1012 0:3a37f6734913 43 void MotorDiscreto::moveMotor(void)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 44 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 45 if (StepOnHold != 0 && _moveMotorStopped == false)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 46 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 47 Step = !Step; // Se hace elcambio de estado en el pin Step
CCastrop1012 0:3a37f6734913 48 entradas++; // se registra cada paso efectivo el cual es valido cada 2 entradas
CCastrop1012 0:3a37f6734913 49 // 1ra entrada: tiempo en Bajo
CCastrop1012 0:3a37f6734913 50 // 2da entrada: tiempo en Alto
CCastrop1012 0:3a37f6734913 51 // Es decir cuando Step cumple un periodo.
CCastrop1012 0:3a37f6734913 52 if (entradas >= 2) // cuando se registran 2 entradas se disminuye un paso
CCastrop1012 0:3a37f6734913 53 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 54 StepOnHold--; // Se elimina 1 paso de los pendientes
CCastrop1012 0:3a37f6734913 55 entradas = 0;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 56 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 57
CCastrop1012 0:3a37f6734913 58 Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); // Reiniciamos el tiempo de imterrupcion
CCastrop1012 0:3a37f6734913 59
CCastrop1012 0:3a37f6734913 60 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 61 else if (StepOnHold == 0 || _moveMotorStopped == true) // si no hay mas pasos pendientes
CCastrop1012 0:3a37f6734913 62 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 63 Move.detach(); // desabilita la interrupcion
CCastrop1012 0:3a37f6734913 64 entradas = 0;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 65 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 66 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 67
CCastrop1012 0:3a37f6734913 68
CCastrop1012 0:3a37f6734913 69 void MotorDiscreto::Forward() { Dir=1;}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 70 void MotorDiscreto::Back() { Dir=0;}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 71 void MotorDiscreto::Stop() { EnablePin = 0; _moveMotorStopped = true;}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 72 void MotorDiscreto::StopT() { Move.detach(); _moveMotorStopped = true;}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 73 void MotorDiscreto::StepFreq(long n) { StepsBySecond = n; TStep = (1/float(n));}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 74 void MotorDiscreto::RunStep(long n) { StepOnHold = n; Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); _moveMotorStopped = false; }// Duración del giro en ms
CCastrop1012 0:3a37f6734913 75 void MotorDiscreto::Run(float t) { float Fp = (1/TStep); StepOnHold = long(t*Fp); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); _moveMotorStopped = false; }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 76 void MotorDiscreto::RunRound(int n) { StepOnHold = (NPasos * n); Move.attach(callback(this,&MotorDiscreto::moveMotor), (TStep/2) ); _moveMotorStopped = false; }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 77 long MotorDiscreto::getStepOnHold(void){return StepOnHold; }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 78
CCastrop1012 0:3a37f6734913 79 void Ustep(int resolucion, DigitalOut* _M0, DigitalOut* _M1, DigitalOut* _M2)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 80 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 81
CCastrop1012 0:3a37f6734913 82 switch(resolucion)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 83 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 84 case 1: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 85 break;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 86 case 2: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 87 break;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 88 case 4: *_M0 = 0; *_M1 = 1; *_M2 = 0;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 89 break;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 90 case 8: *_M0 = 1; *_M1 = 1; *_M2 = 1;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 91 break;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 92 case 16: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 1;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 93 break;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 94 case 32: *_M0 = 1; *_M1 = 0; *_M2 = 1;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 95 break;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 96
CCastrop1012 0:3a37f6734913 97 default: *_M0 = 0; *_M1 = 0; *_M2 = 0;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 98
CCastrop1012 0:3a37f6734913 99
CCastrop1012 0:3a37f6734913 100 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 101
CCastrop1012 0:3a37f6734913 102
CCastrop1012 0:3a37f6734913 103 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 104
CCastrop1012 0:3a37f6734913 105
CCastrop1012 0:3a37f6734913 106 ///************ TRACCIONDISCRETA ********************************//
CCastrop1012 0:3a37f6734913 107
CCastrop1012 0:3a37f6734913 108
CCastrop1012 0:3a37f6734913 109 /// ***************** CONSTRUCTOR ********************** ///
CCastrop1012 0:3a37f6734913 110 TraccionD::TraccionD(PinName _StepMI, PinName _DirMI, PinName _StepMD, PinName _DirMD, int _NPasos, float _r, float _L ):
CCastrop1012 0:3a37f6734913 111 StepMI(_StepMI), DirMI(_DirMI), StepMD(_StepMD), DirMD(_DirMD), NPasos(_NPasos), r(_r), L(_L)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 112 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 113 // 1. se halla la Relacion(Rl) de distacia entre los dos Radios(r y L)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 114 Rl = (L / r);
CCastrop1012 0:3a37f6734913 115
CCastrop1012 0:3a37f6734913 116 };
CCastrop1012 0:3a37f6734913 117
CCastrop1012 0:3a37f6734913 118 // ************* METODOS ***************** ///
CCastrop1012 0:3a37f6734913 119
CCastrop1012 0:3a37f6734913 120 void TraccionD::moveMotor(void)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 121 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 122 if (StepOnHold != 0)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 123 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 124
CCastrop1012 0:3a37f6734913 125
CCastrop1012 0:3a37f6734913 126 StepMI = !StepMI; // Se hace elcambio de estado en el pin Step para ambos motores
CCastrop1012 0:3a37f6734913 127 StepMD = StepMI;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 128
CCastrop1012 0:3a37f6734913 129 entradas++; // se registra cada paso efectivo el cual es valido cada 2 entradas
CCastrop1012 0:3a37f6734913 130 // 1ra entrada: tiempo en Bajo
CCastrop1012 0:3a37f6734913 131 // 2da entrada: tiempo en Alto
CCastrop1012 0:3a37f6734913 132 // Es decir cuando Step cumple un periodo.
CCastrop1012 0:3a37f6734913 133 if (entradas >= 2) // cuando se registran 2 entradas se disminuye un paso
CCastrop1012 0:3a37f6734913 134 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 135 StepOnHold--; // Se elimina 1 paso de los pendientes
CCastrop1012 0:3a37f6734913 136 entradas = 0;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 137 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 138
CCastrop1012 0:3a37f6734913 139 Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); // Reiniciamos el tiempo de imterrupcion
CCastrop1012 0:3a37f6734913 140
CCastrop1012 0:3a37f6734913 141 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 142 else if (StepOnHold == 0) // si no hay mas pasos para dar se deshabilita las interrupciones.
CCastrop1012 0:3a37f6734913 143 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 144 Move.detach();
CCastrop1012 0:3a37f6734913 145 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 146 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 147
CCastrop1012 0:3a37f6734913 148
CCastrop1012 0:3a37f6734913 149 void TraccionD::Forward() { DirMI=1; DirMD=1;} // Configua de giro de ambos motores el el mismo sentido para avanzar hacia adelante
CCastrop1012 0:3a37f6734913 150 void TraccionD::Back() { DirMI=0; DirMD=0;} // Configua el sentido giro en ambos motores contrario al de Forward(), para avanzar hacia atras
CCastrop1012 0:3a37f6734913 151 void TraccionD::Left() { DirMI=0; DirMD=1;} // Configura el sentido de giro de ambos motores de manera contraria para girar hacia la izquierda
CCastrop1012 0:3a37f6734913 152 void TraccionD::Right() { DirMI=1; DirMD=0;} // Configura el sentido de giro de ambos motores de manera contraria e inverso al de Left() para girar hacia la derecha
CCastrop1012 0:3a37f6734913 153 void TraccionD::Stop() { EnablePinM1 = 0; EnablePinM2 = 0;}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 154 void TraccionD::StopT() { Move.detach();}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 155 void TraccionD::StepFreq(long n) { StepsBySecond = n; TStep = (1/float(n));}
CCastrop1012 0:3a37f6734913 156 void TraccionD::RunStep(long n){ StepOnHold = n; Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); }// Duración del giro en ms
CCastrop1012 0:3a37f6734913 157 void TraccionD::Run(float t) { float Fp = (1/TStep); StepOnHold = long(t*Fp); Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 158 void TraccionD::RunRound(int n) { StepOnHold = (NPasos * n); Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) ); }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 159 long TraccionD::getStepOnHold(void){return StepOnHold; }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 160
CCastrop1012 0:3a37f6734913 161 void TraccionD::Giro(long grados, bool sentido)
CCastrop1012 0:3a37f6734913 162 {
CCastrop1012 0:3a37f6734913 163
CCastrop1012 0:3a37f6734913 164 StepOnHold = grados * int(Rl * NPasos);
CCastrop1012 0:3a37f6734913 165 StepOnHold /= 360;
CCastrop1012 0:3a37f6734913 166 if(sentido == true) Right(); else if (sentido == false) Left();
CCastrop1012 0:3a37f6734913 167 Move.attach(callback(this,&TraccionD::moveMotor), (TStep/2) );
CCastrop1012 0:3a37f6734913 168
CCastrop1012 0:3a37f6734913 169 }
CCastrop1012 0:3a37f6734913 170
CCastrop1012 0:3a37f6734913 171
CCastrop1012 0:3a37f6734913 172
CCastrop1012 0:3a37f6734913 173
CCastrop1012 0:3a37f6734913 174
CCastrop1012 0:3a37f6734913 175
CCastrop1012 0:3a37f6734913 176
CCastrop1012 0:3a37f6734913 177
CCastrop1012 0:3a37f6734913 178
CCastrop1012 0:3a37f6734913 179
CCastrop1012 0:3a37f6734913 180