Revision 6:87a37f4163bd, committed 2018-04-25

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Bethory

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Wed Apr 25 02:12:19 2018 +0000

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5:8e100835b017

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Ejercicio 2do corte

Changed in this revision

--- a/01_main.cpp	Wed Mar 14 05:17:52 2018 +0000
+++ b/01_main.cpp	Wed Apr 25 02:12:19 2018 +0000
@@ -1,150 +1,242 @@
 #include "mbed.h"
 #include "draw.h"
+#include "stepmotor.h"
+
 #define CM_EJECUTAR 0xFF
 #define CM_GUARDAR 0xFE
+#define CM_TRASLADAR 0xF9
 #define CM_VERTEX2D 0xFD
 #define CM_DRAW 0XFC
 #define CM_NODRAW 0xFB
 #define CM_STOP 0xFA
 #define CM_ENTER 0xF0
+#define CM_GIRO 0xF8
 
-#define MEM_SIZE 10
+#define MEM_SIZE 100
 #define MEM_TYPE uint32_t //significa que de ahora en más donde diga MEM_TYPE será tipo uint32_t
-
+#define PASOSxCUADRANTE 250 //4096
 uint8_t mem_head = 0;
 uint8_t mem_tail = 0;
+char temp;
 bool full = 0;
 
 MEM_TYPE buffer[MEM_SIZE];
+stepmotor smotor1(D9,D10,D11,D12);
+stepmotor smotor2(D2,D6,D7,D8);
 Serial command(USBTX, USBRX);
 
-void mem_free(){ //Estaba como uint32_t no como void
-    mem_head=0;
-    full=0;
+void girar(uint8_t sentido)
+{
+    command.printf(">>>> %d \n",sentido);
+    uint32_t speed = 1500;
+    smotor1.set_speed(speed);
+    smotor2.set_speed(speed);
+    if(sentido==1)
+    {
+        command.printf("pa la derecha!!\n");
+        smotor1.step(7* PASOSxCUADRANTE, 0);
+        smotor2.step(7 * PASOSxCUADRANTE, 1);
+        
+    }else
+    {
+        command.printf("pa la izquierda!\n");
+        smotor1.step(7 * PASOSxCUADRANTE, 1);
+        smotor2.step(7 * PASOSxCUADRANTE, 0);   
+    }
+    wait(2);
 }
 
-bool mem_put(MEM_TYPE data){ //Escribir
+void mem_free()
+{ //Estaba como uint32_t no como void
+    mem_head = 0; 
+    full = 0;
+}
+
+bool mem_put(MEM_TYPE data)
+{ //Escribir
     if (full)
         return 1;
     buffer[mem_head] = data; //carga en dato en el buffer
     mem_head += 1;
     if (mem_head == MEM_SIZE)
-        full =1;
+        full = 1;
     return 0;
 }
 
-bool mem_get(MEM_TYPE* data){ //Leer
+bool mem_get(MEM_TYPE *data)
+{ //Leer
     if (mem_head == 0)
-        return 1; 
+        return 1;
     if (mem_head == mem_tail)
-        return 1; 
+        return 1;
     *data = buffer[mem_tail];
     mem_tail += 1;
     return 0;
 }
 
-void ejecutar(){
-    command.printf("se inicia el comando de ejecutar...\n");
-    for(int j=0;j<=mem_head;j++){
-        command.printf("%x\n",buffer[j]);
+void ejecutar()
+{
+    command.printf("inicio de ejecutar...\n");
+    for (int j = 0; j <= mem_head - 1; j++)
+    {
+        command.printf("%x\n", buffer[j]);
+        if (buffer[j] == CM_NODRAW)
+        {
+            nodraw();
+        }
+        if (buffer[j] == CM_DRAW)
+        {
+            draw();
+        }
+        if (buffer[j] == CM_STOP)
+        {
+            mem_free();
+            return;
+        }
+        temp = buffer[j] >> 24 & 0xFF;
+        if (temp == CM_VERTEX2D)
+        {
+            uint8_t datoX = buffer[j] >> 16 & 0xFF;
+            uint8_t datoY = buffer[j] >> 8 & 0xFF;
+            vertex2d(datoX, datoY);
+            //wait(1);
+        }
+        if (temp == CM_TRASLADAR) //no mover si draw se encuentra activo
+        {
+            uint32_t speed = 1500;
+            smotor1.set_speed(speed);
+            smotor2.set_speed(speed);
+            uint32_t cuadrantes = buffer[j] >> 16 & 0xFF;
+            bool direccion = buffer[j] >> 8 & 0xFF;
+            smotor1.step(cuadrantes * PASOSxCUADRANTE, direccion);
+            smotor2.step(cuadrantes * PASOSxCUADRANTE, direccion);
+            wait(2);
+        }
     }
+    command.printf("fin de ejecutar...\n");
+    mem_free();
 }
 
-void guardar(){
-    command.printf("se inicia el comando de guardar...\n");
+void guardar()
+{
+    command.printf("inicio de guardar...\n");
     MEM_TYPE val; //significa que la variable "val" es del tipo uint32_t
-    char dato1,dato2;
-    do{
-        dato1=command.getc();
-        if(dato1==CM_STOP){
-            dato2=command.getc();
-            if(dato2==CM_ENTER){
-                val=dato1;
+    char dato1, dato2;
+    do
+    {
+        dato1 = command.getc();
+        if (dato1 == CM_STOP)
+        {
+            dato2 = command.getc();
+            if (dato2 == CM_ENTER)
+            {
+                val = dato1;
                 mem_put(val);
                 return;
             }
         }
-        if(dato1==CM_NODRAW|dato1==CM_DRAW){
-            dato2=command.getc();
-            if(dato2==CM_ENTER){
-                val=dato1;
+        if (dato1 == CM_NODRAW | dato1 == CM_DRAW)
+        {
+            dato2 = command.getc();
+            if (dato2 == CM_ENTER)
+            {
+                val = dato1;
                 mem_put(val);
             }
         }
-        if(dato1==CM_VERTEX2D){
-            dato2=command.getc();
-            if(dato2<=0x32){
-                val=CM_VERTEX2D;
-                val=val<<8;
-                val=val|dato2;
-                dato2=command.getc();
-                if(dato2<=0x32){
-                    val=val<<8;
-                    val=val|dato2;
-                    dato2=command.getc();
-                    if(dato2==CM_ENTER){
-                        val=val<<8;
-                        val=val|CM_ENTER;
+        if (dato1 == CM_VERTEX2D)
+        {
+            dato2 = command.getc();
+            if (dato2 <= 0x32)
+            {
+                val = CM_VERTEX2D;
+                val = val << 8;
+                val = val | dato2;
+                dato2 = command.getc();
+                if (dato2 <= 0x32)
+                {
+                    val = val << 8;
+                    val = val | dato2;
+                    dato2 = command.getc();
+                    if (dato2 == CM_ENTER)
+                    {
+                        val = val << 8;
+                        val = val | CM_ENTER;
+                        mem_put(val);
+                    }
+                }
+            }
+        }
+        if (dato1 == CM_TRASLADAR)
+        {
+            dato2 = command.getc();
+            if (dato2 <= 0xEF)
+            {
+                val = CM_TRASLADAR;
+                val = val << 8;
+                val = val | dato2;
+                dato2 = command.getc();
+                if (dato2 <= 1)
+                {
+                    val = val << 8;
+                    val = val | dato2;
+                    dato2 = command.getc();
+                    if (dato2 == CM_ENTER)
+                    {
+                        val = val << 8;
+                        val = val | CM_ENTER;
                         mem_put(val);
                     }
-                }  
-            }     
+                }
+            }
         }
-    }while(!full);        
+    } while (!full);
+    command.printf("fin de guardar...\n");
 }
 
-int main(){
-    init_servo();
+int main()
+{
     command.baud(9600);
-    home(); //llama a no_draw y va a 0,0
-   
+    init_servo();
+    //home(); //llama a no_draw y va a 0,0
+
     char read_cc;
-    while(1){
-        read_cc=command.getc();
-        switch (read_cc){
-            case CM_GUARDAR: guardar(); break; //FE
-            case CM_EJECUTAR: ejecutar(); break;  //FF
-            default: command.printf("Error de comando \n");break;      
+    while (1)
+    {
+        read_cc = command.getc();
+        switch (read_cc)
+        {
+        case CM_GUARDAR:
+            if (read_cc = command.getc() == CM_ENTER)
+            {
+                guardar();
+            }
+            break; //FE
+        case CM_EJECUTAR:
+            if (read_cc = command.getc() == CM_ENTER)
+            {
+                ejecutar();
+            }
+            break; //FF
+        case CM_GIRO:
+            uint8_t sentido = command.getc();
+            if (sentido <= 1)
+            {
+                read_cc = command.getc();
+                if (read_cc = command.getc() == CM_ENTER)
+                {
+                    girar(sentido);
+            } 
+            }   
+            break; //F8
+        default:
+            command.printf("Paila \n");
+            break;
         }
-    }  
+    }
 }
 /*
-FE FB FD 00 00 F0
-FC F0 FD 32 00 F0
-FD 32 32 F0 FD 00
-32 F0 FD 00 00 F0
-FB F0 FA F0 FF
-
-FE F0 FD 54 32 F0 FC F0 FD 32 00 F0 FD 32 32 F0 FD 00 32 F0 FD 00 00 F0 FB F0 FA F0 FF
-FE 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 34 12 FA FF
-
-#define CM_EJECUTAR 0xFF
-#define CM_GUARDAR 0xFE
-#define CM_VERTEX2D 0xFD
-#define CM_DRAW 0XFC
-#define CM_NODRAW 0xFB
-#define CM_STOP 0xFA
-#define CM_END 0xF0
-
-    while(!full){
-        for(int i=1;i<=4;i++){
-            raw_data=command.getc();
-            command.printf("%x",raw_data);
-            if(raw_data==CM_STOP)
-                return;
-            if(i==1){
-                val=raw_data;
-            }else{
-                
-                val=val << 8;
-                val=val|raw_data;
-            }
-            command.printf(" %d",i);
-            command.printf(" %x\n",val);
-        }
-        mem_put(val);
-    }
-    //mem_get(&val); //&val es la dirección de la variable, no su contenido
-    //command.putc(val); //manda por puerto serial el contenido de "val" npi para qué
-
+FE F0 FD 12 34 F0 FB F0 FD 0A 0A F0 FD 28 0A F0 FD 28 28 F0 FD 0A 28 F0 F9 27 00 F0 FC F0 FA F0 FF F0
+FE F0 F9 02 00 F0 F9 02 01 F0 F9 01 01 F0 F9 01 00 F0 FA F0 FF F0
+    https://os.mbed.com/users/fabeltranm/
 */
\ No newline at end of file

--- a/draw.cpp	Wed Mar 14 05:17:52 2018 +0000
+++ b/draw.cpp	Wed Apr 25 02:12:19 2018 +0000
@@ -5,9 +5,9 @@
 
 
 
-PwmOut myServoX(PB_3);
-PwmOut myServoY(PB_4);
-PwmOut myServoZ(PB_5);
+PwmOut myServoX(D3);
+PwmOut myServoY(D4);
+PwmOut myServoZ(D5);
 
 uint8_t  posx_old=0;     // posición anterior del eje X
 uint8_t  posy_old=0;     // posición anterior del eje Y
@@ -21,9 +21,8 @@
 int coord2us(float coord)
 {
     if(0 <= coord <= MAXPOS)
-        return int(750+coord*1900/50);// u6
-    return 750;
-
+        return int(coord*30+500);// u6
+    return 500;
 }
 
 void sstime(uint8_t x, uint8_t y)
@@ -37,6 +36,7 @@
     
  }
  
+ 
 void draw(){
 myServoZ.pulsewidth_us(POSDRAW);
 wait_ms(ss_time*2);

--- a/draw.h	Wed Mar 14 05:17:52 2018 +0000
+++ b/draw.h	Wed Apr 25 02:12:19 2018 +0000
@@ -4,7 +4,7 @@
 #include "mbed.h"
 
 #define MAXPOS 50       // en milimetros
-#define POSDRAW 10   
+#define POSDRAW 30   
 
 
 void init_servo();

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/stepmotor.cpp	Wed Apr 25 02:12:19 2018 +0000
@@ -0,0 +1,72 @@
+
+/******************************************************************************
+        Desarrollado por ferney beltran fbeltran@ecci.edu.co
+
+libreria  ejemplo para el motor paso a paso unipolar de 4 fases
+
+******************************************************************************/
+
+//*****************************************************************************
+
+#include "stepmotor.h"
+#include "mbed.h"
+ 
+
+
+
+
+
+stepmotor::stepmotor(PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4) : motor_out(in1,in2,in3,in4) { 
+
+
+    motor_out=0x0;
+    nstep=0;
+    motorSpeed=1100;
+    
+}
+ 
+ 
+void stepmotor::move() { 
+   
+   switch(nstep)
+        { 
+            case 0: motor_out = 0x1; break;  // 0001
+            case 1: motor_out = 0x3; break;  // 0011
+            case 2: motor_out = 0x2; break;  // 0010   
+            case 3: motor_out = 0x6; break;  // 0110
+            case 4: motor_out = 0x4; break;  // 0100
+            case 5: motor_out = 0xC; break;  // 1100
+            case 6: motor_out = 0x8; break;  // 1000
+            case 7: motor_out = 0x9; break;  // 1001
+            
+            default: motor_out = 0x0; break; // 0000
+        }
+        wait_us(motorSpeed);
+        
+}
+
+void stepmotor::set_speed(int speed){
+    motorSpeed=speed; //set motor speed us 
+}
+uint32_t stepmotor::get_speed(){
+    return motorSpeed; // 
+}
+
+void stepmotor::step(uint32_t num_steps, bool cw) {
+// funcion para mover el motor N pasos CW o CCW   
+// num_steps  número de paso que da el motor 
+// cw =True  para dirección en sentido del reloj 
+// cw =False para dirección contraria de las manecillas del reloj         
+   
+    uint32_t count=num_steps ;
+    while(count){
+        if (cw)   nstep++;     
+        else      nstep--;
+        if (nstep>7) nstep=0;
+        if (nstep<0) nstep=7;
+        move();
+        count--;
+
+    }
+  
+}
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/stepmotor.h	Wed Apr 25 02:12:19 2018 +0000
@@ -0,0 +1,31 @@
+
+/******************************************************************************
+        Desarrollado por ferney beltran fbeltran@ecci.edu.co
+
+libreria  ejemplo para el motor paso a paso unipolar de 4 fases
+
+******************************************************************************/
+
+//*****************************************************************************
+
+#ifndef STEP_MOTOR_H
+#define STEP_MOTOR_H
+ 
+#include "mbed.h"
+ 
+class stepmotor {
+public:
+ 
+    stepmotor(PinName in1, PinName in2, PinName in3, PinName in4); 
+    void step(uint32_t num_steps,bool cw);
+    void set_speed(int speed);
+    uint32_t get_speed();
+private:
+    BusOut motor_out;
+    uint32_t motorSpeed; 
+    int8_t nstep;
+    
+    void move();
+};
+ 
+#endif
\ No newline at end of file