Diff: main.cpp

Revision:

0:caf61dbcde48

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Jun 09 22:22:32 2020 +0000
@@ -0,0 +1,117 @@
+//inclui as bibliotecas
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+
+TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); //declara uso do display lcd
+Serial pc(USBTX, USBRX); //declara serial
+CAN can1(PB_8, PB_9); //declara CAN
+AnalogIn EX(A2); //declara entrada eixo x do joystick
+AnalogIn EY(A3); //declara entrada eixo y do joystick
+
+static char info[5] = {0x55, 0x54, 0x53, 0x52, 0x51};  //vetor para as 5 msgs
+
+int main()
+{
+    //cria mensagens que serão utilizadas
+    CANMessage cima(5, &info[0], 8, CANData, CANStandard);
+    CANMessage baixo(5, &info[1], 8, CANData, CANStandard);
+    CANMessage esquerda(5, &info[2], 8, CANData, CANStandard);
+    CANMessage direita(5, &info[3], 8, CANData, CANStandard);
+    CANMessage recebida(5, &info[4], 8, CANData, CANStandard);
+    pc.printf("Ola!\n");
+    int x;  //cria variavel inteira x
+    int y;  ////cria variavel inteira x
+    
+    while(1)
+    {
+        x = EX.read()*1000; //atribui à variável x o valor da leitura no pino vezes 1000
+        y = EY.read()*1000; //atribui à variável y o valor da leitura no pino vezes 1000
+        
+        //escreve as mensagens certas para as condições de valor do joystick
+        if (x<100)
+        {
+           if(can1.write(esquerda))
+            {
+                pc.printf("Esquerda");
+            }
+            else
+            {
+                pc.printf("mensagem NAO enviada\n"); 
+            }
+        }
+        
+        if (x>900)
+        {
+           if(can1.write(direita))
+            {
+                pc.printf("Direita");
+            }
+            else
+            {
+                pc.printf("mensagem NAO enviada\n"); 
+            }
+        }
+        
+         if (y<100)
+        {
+           if(can1.write(baixo))
+            {
+                pc.printf("Baixo");
+            }
+            else
+            {
+                pc.printf("mensagem NAO enviada\n"); 
+            }
+        }
+        
+        if (y>900)
+        {
+           if(can1.write(cima))
+            {
+                pc.printf("Cima");
+            }
+            else
+            {
+                pc.printf("mensagem NAO enviada\n"); 
+            }
+        }
+        
+        //faz a comparação da msg escrevida com as msgs criadas. quando for igual, ou seja, qndo o valor de uma msg for igual ao de cima, baixo, esq e dir, printa no LCD
+
+        if (can1.read(recebida))
+        {
+            pc.printf("mensagem recebida %x\n", recebida.data[0]); 
+        }
+        
+        if (recebida.data[0] == 0x55)
+        {
+            lcd.locate(0,0);
+            lcd.printf("Cima     ");
+        }
+        
+        if (recebida.data[0] == 0x54)
+        {
+            lcd.locate(0,0);
+            lcd.printf("Baixo     ");
+        }
+        
+        if (recebida.data[0] == 0x53)
+        {
+            lcd.locate(0,0);
+            lcd.printf("Esquerda     ");
+        }
+        
+        if (recebida.data[0] == 0x52)
+        {
+            lcd.locate(0,0);
+            lcd.printf("Direita     ");
+        }
+        recebida.data[0] = 0;  //limpa as variaveis
+        
+        
+    } 
+      
+}
+      
+            
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