Alex K / Mbed OS F411_mbed-os5-serial_interrupt_press_1

Main idea . Serial port interruptions are rare, so they should not affect the continuous cycle of the pressure regulator. Here is a piece of code with interruption from an incoming message, parsing of an incoming control line, and reading of an analog port.

main.cpp@2:df6b8ad18bc5, 2020-04-17 (annotated)

Committer:
Aleksk
Date:
Fri Apr 17 09:35:30 2020 +0000
Revision:
2:df6b8ad18bc5
Parent:
1:ad293c65b02c 
Relay regulator. Set pressure = 1000 +/- 25 mV.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Aleksk 0:342c0ede45d5 1 #include "mbed.h"
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 2 //16.04.2020 23:19
Aleksk 0:342c0ede45d5 3 //Программа для пошагового чтения байтов из порта (файла) и разделения потока байтов на подстроки в реальном времени. Разделитель - запятая.
Aleksk 1:ad293c65b02c 4 //Строка сообщения должна заканчиваться только одним символом /r или /n (обнаружение признака окончания сообщения можно сделать любым)
Aleksk 1:ad293c65b02c 5 //Программа нормально разбивает принимаемую строку на подстроки (до 20) в количестве равном количеству запятых, плюс последняя подстрока без запятой
Aleksk 1:ad293c65b02c 6 //$,1500,2001,1001 - для примера здесь передаются:$ - служебный символ, 1500 - уставка давления, 2001 - уставка максимального давления, 1001 - уставка минимального давления
Aleksk 1:ad293c65b02c 7
Aleksk 1:ad293c65b02c 8 AnalogIn analog_value(A0); //подключение аналогового входа A0
Aleksk 0:342c0ede45d5 9 DigitalOut led(LED1);
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 10 DigitalOut digitalWrite4(PB_5); // initialize digital pin 4 as an output (high pressure air bulb charge).
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 11 DigitalOut digitalWrite7(PA_8); // initialize digital pin 7 as an output. (high pressure air bulb discharge
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 12 RawSerial pc(USBTX, USBRX, 115200);
Aleksk 0:342c0ede45d5 13 EventQueue *queue = mbed_event_queue(); //инициализация очереди событий RTOS mbed5
Aleksk 0:342c0ede45d5 14
Aleksk 0:342c0ede45d5 15 #define maxnstr 20 // maximum nbr of params(sybstrings) used to hold the data fields
Aleksk 0:342c0ede45d5 16 #define maxnsym 20 // maximum nbr of symbols
Aleksk 0:342c0ede45d5 17 char comand[maxnstr][maxnsym]={""}; //
Aleksk 0:342c0ede45d5 18 int nstr=0; //номер строки
Aleksk 0:342c0ede45d5 19
Aleksk 1:ad293c65b02c 20 int pressure=0; //давление (аналоговый вход)
Aleksk 1:ad293c65b02c 21 int pressure_set=0; //уставка давления
Aleksk 1:ad293c65b02c 22 int pressure_set_max=0; //уставка максимальног давления
Aleksk 1:ad293c65b02c 23 int pressure_set_min=0; //уставка минимального давления
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 24 int value=1000; //set "pressure" 50
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 25 int delta_value=25; //set delta pressure
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 26 int counter_cycle1=0;
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 27 int counter_cycle2=0;
Aleksk 1:ad293c65b02c 28
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 29 int valve1=0; // state valve of charge: 0 - close, 1 - open
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 30 int valve2=0; //state valve of discharge: 0 - close, 1 - open
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 31
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 32 //______________________________________________________________________________
Aleksk 0:342c0ede45d5 33 void onDataReceived(); // callback
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 34 //______________________________________________________________________________
Aleksk 0:342c0ede45d5 35 void read_serial() {
Aleksk 0:342c0ede45d5 36 char message[maxnstr][maxnsym]={""}; //обнуление строк (локального двумерного массива символов фиксированного размера)
Aleksk 0:342c0ede45d5 37 int zap=0; // счетчик запятых
Aleksk 0:342c0ede45d5 38 char chr; //байтовый символ полученный из порта (или файла)
Aleksk 0:342c0ede45d5 39 nstr=0; //обнуление счетчика строк (на самом деле счетчика запятых в сообщении)
Aleksk 0:342c0ede45d5 40 rs1:
Aleksk 1:ad293c65b02c 41 int string_possition=0; //обнуляем номер символа (в строке) в массиве входящей строки сообщения
Aleksk 0:342c0ede45d5 42 do{ chr = pc.getc(); //вынимаем символ из буфера последовательного порта
Aleksk 1:ad293c65b02c 43 if (chr == ',') //запятая в нашей системе сообщений это признак окончания подстроки
Aleksk 1:ad293c65b02c 44 {zap++;
Aleksk 1:ad293c65b02c 45 message[nstr][string_possition] ='\0'; //дополняем подстроку символом окончания строки
Aleksk 1:ad293c65b02c 46 nstr++; //стетчик строк увеличиваем на единицу
Aleksk 1:ad293c65b02c 47 goto rs1; } //выходим в начало цикла для поиска следующей подстроки
Aleksk 0:342c0ede45d5 48 if (chr == '\n' || chr == '\r'){message[nstr][string_possition] ='\0';break;} //если сообщение кончилось, то вставка окончания строки и выход из цикла
Aleksk 1:ad293c65b02c 49 message[nstr][string_possition] = chr; //складываем символы в подстроку
Aleksk 0:342c0ede45d5 50 string_possition++; //номер позиции символа увеличиваем на единицу
Aleksk 0:342c0ede45d5 51 }while (1);
Aleksk 1:ad293c65b02c 52 // pc.printf("caught message_nstr is : %s\r\n", message[nstr]); //последняя подстрока пойманного сообщения
Aleksk 1:ad293c65b02c 53 // pc.printf("****Detect number of _,_ ****=%d\r\n",zap); //количество приянтых запятых
Aleksk 1:ad293c65b02c 54 for (int i=0; i<=nstr; i++) {strcpy(comand[i],message[i]);} //копирование строк в глобальный массив , размеры массивов должны совпадать!
Aleksk 1:ad293c65b02c 55 for (int i=0; i<=nstr; i++) {pc.printf("Caught comand[%d] is : %s\r\n",i,comand[i]);} //печать подстрок пойманного сообщения
Aleksk 1:ad293c65b02c 56 pressure_set=atoi(comand[1]); // перевод из строчного массива (вторая подстрока сообщения) в целое число (уставка давления)
Aleksk 1:ad293c65b02c 57 pc.printf("pressure_set=%d\r\n",pressure_set);
Aleksk 1:ad293c65b02c 58 pressure_set_max=atoi(comand[2]); // перевод из строчного массива (третья подстрока сообщения) в целое число (уставка макс. давления)
Aleksk 1:ad293c65b02c 59 pc.printf("pressure_set_max=%d\r\n",pressure_set_max);
Aleksk 1:ad293c65b02c 60 pressure_set_min=atoi(comand[3]); // перевод из строчного массива (четвёртая подстрока сообщения) в целое число (уставка мин. давления)
Aleksk 1:ad293c65b02c 61 pc.printf("pressure_set_min=%d\r\n",pressure_set_min);
Aleksk 1:ad293c65b02c 62
Aleksk 0:342c0ede45d5 63 pc.attach(&onDataReceived, Serial::RxIrq); // reattach interrupt - переподключение прерывания перед выходом из функции
Aleksk 0:342c0ede45d5 64 }
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 65 //______________________________________________________________________________
Aleksk 0:342c0ede45d5 66 void onDataReceived() {
Aleksk 0:342c0ede45d5 67 pc.attach(NULL, Serial::RxIrq); // detach interrupt
Aleksk 0:342c0ede45d5 68 queue->call(read_serial); // process in a non ISR context - переход к функции приема строки в статусе отключенного прерывания (учим указатели!)
Aleksk 0:342c0ede45d5 69 }
Aleksk 1:ad293c65b02c 70 //*****************************************************************************
Aleksk 0:342c0ede45d5 71 int main() {
Aleksk 0:342c0ede45d5 72 pc.attach(&onDataReceived, Serial::RxIrq); //подключение прерывания и имя функции обработчика прерывания по входящему символу в serial порту
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 73 float raw_value ;
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 74 int sensor_value ;
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 75 printf("Start \r\n");
Aleksk 0:342c0ede45d5 76 while (1) {
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 77
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 78 /*--------------regulator begin---*/
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 79 raw_value = analog_value.read(); // Чтение аналогового входа (0.0 to 1.0 = full ADC диапазон)
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 80 sensor_value = raw_value * 3300; // преобразование в напряжение 0-3300 mV
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 81 if (sensor_value>value+delta_value)
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 82 {
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 83 digitalWrite7=1; valve2=1;
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 84 digitalWrite4=0; valve1=0;
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 85 } else if (sensor_value<value-delta_value)
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 86 {
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 87 digitalWrite4=1; valve1=1;
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 88 digitalWrite7=0; valve2=0;
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 89 } else
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 90 {
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 91 digitalWrite4=0; valve1=0;
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 92 digitalWrite7=0; valve2=0;
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 93 }
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 94
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 95 /*--------------regulator end-----*/
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 96 pc.printf("$%d %d %d %d;", valve1*100-110, valve2*100-220, value, sensor_value );
Aleksk 1:ad293c65b02c 97
Aleksk 2:df6b8ad18bc5 98 ThisThread::sleep_for(20); // (mc) правильный оператор задержки для mbed5
Aleksk 0:342c0ede45d5 99 led = !led;
Aleksk 0:342c0ede45d5 100 }
Aleksk 0:342c0ede45d5 101 }